重钻井液快速混配自动控制系统研制

[收稿日期]20150210 [基金项目]中国石油化工集团公司石油工程技术先导试验项目(S G 0050)㊂ [作者简介]刘燕(1978)男,工程师,硕士生,现主要从事石油机械研制方面的研究工作;E -m a i l :l i u y a n s w pi @126.c o m ㊂[引著格式]刘燕,冯定.重钻井液快速混配自动控制系统研制[J ].长江大学学报(自科版),2015,12(16):43~46.重钻井液快速混配自动控制系统研制刘燕 长江大学机械工程学院,湖北荆州434023中石化石油工程机械有限公司第四石油机械厂,湖北荆州434024() 冯定(长江大学机械工程学院,湖北荆州434023)[摘要]在加重钻井液快速混配装置的基础上,研制了一套自动控制混浆系统,用以弥补人为目测调节浆体密度过程中因迟滞与误判造成的误差㊂该系统以P I D 经典控制为核心,采集混合后的加重钻井液密度和液位,与设定的目标密度与液位进行对比,根据趋势自动调节输入口下灰量阈值,以实现加重浆混配密度的自动调配㊂配备了该套混浆自动控制的装置经过现场工业的实际试测,所配制的浆体密度均匀,比例统一,混合程度高,粘稠度完全达到钻井加重工艺的需要㊂并且该自动控制装置工作持久稳定,控制精度高,响应即时,对密度变化的趋势判断准确,稳态误差小,抗干扰能力较强,无需人员值守,保证了作业的连续性㊂由于成本低廉,装配简易,其控制理论与数据在石油钻采,固井混浆中有着广泛的推行空间,可以衍生很多自动混配设备,该装置为石油行业中各种工况混配系统奠定了标准性基础㊂[关键词]加重钻井液;拖拉多混合器;快速混配;自动控制;稳态误差;P I D 控制[中图分类号]T E 926[文献标志码]A [文章编号]16731409(2015)16004304在气井钻开储层时,极易发生井喷事故,采用加重钻井液快速压井是确保钻井作业安全的必备手段㊂目前井队大部分采用储备加重钻井液的方式,储备钻井液的配制均采用钻机固控系统的钻井液配液装置进行混配,效率低,劳动强度大㊂2011年江汉石油管理局第四机械厂成功研制了加重泥浆的混配装置[1],并于同年底及2012年初进行了现场工业试验㊂经过试验验证,该装置可以连续㊁快速的混配钻井液,设备应用良好㊂但在设备作业过程中,操作人员劳动强度大,混配的加重钻井液密度波动较大㊂该装置由于采用人工控制,操作人员通过观察密度计的测量密度,手动调节下灰阀的阀位开度以控制下灰量,或者通过调节基浆进口阀的阀位开度控制基浆流量,又或2个阀一起调节,来控制混配密度以接近于目标密度㊂操作人员要不停的调节2个阀,还要观察混合罐液位,操作劳动强度较大,技能要求较高,系统容易迟滞落后,生产没有连惯,混配的加重钻井液密度与均匀度误差也较大㊂为了减轻操作和降低人员的劳动强度与技能要求,提升装置混浆密度的均匀性,笔者为该混配装置研制了一套自动混浆系统,用来自动控制混配加重钻井液的密度及混合罐液位[2]㊂1 工作原理灰罐里的粉状加重剂通过压缩空气沿管线输送到拖拉多混合器上端的下灰蝶阀,同时基础钻井液或者基浆(水)通过砂泵排出口的蝶阀进入喷射泵,加压后形成高速流体进入拖拉多混合器㊂当下灰蝶阀开启,高速流体在拖拉多混合器内产生的涡流形成的真空,还可以帮助从下灰蝶阀吸入的粉状加重剂与高速流体进行混合㊂混合后液浆为加重浆或重浆,由排出蝶阀排出㊂通过混合器罐顶的超声波实时检测罐内液面的位置反馈,进而调节进液蝶阀㊁排出蝶阀的开度以便稳态的调节进液量和排出量的平衡比例,可以稳定混合罐内的加重浆至所需要的液位,从而避免发生液体吸空和溢出的情况㊂图1所示为加重泥浆混合及配制装置㊂自动混浆的密度控制系统是由安装在循环管路的密度计来实㊃34㊃长江大学学报(自科版) 2015年6月第12卷第16期(理工上旬刊)J o u r n a l o fY a n g t z eU n i v e r s i t y (Na t u r a l S c i e n c eE d i t i o n ) J u n .2015,V o l .12N o .16图1 加重泥浆混合及配制装置时采样反馈[3],以控制基浆蝶阀㊁下灰蝶阀的开度来调节密度达到或趋于需要的设定值的[4],由于混浆控制系统中,密度的确定与基浆和加重剂的进入速度㊁流量大小㊁搅拌速度及压缩空气的压力等系列不可控因素有密切关系,直接运算与推导具有很多的不可确定性㊂故以经典的P I D 控制为主要运算反馈控制方式,这样做的好处是只需要关注混浆系统的输入与输出,并根据输出稳态误差与超调趋势去负向调节输入量,而无需关注混浆过程本身的诸多不可控因素㊂2 自动控制系统指标基浆吸入量0~9.999m 3/m i n ,精度ʃ0.2%+传感器误差;重浆排出量0~999.9m 3/m i n ,精度ʃ0.2%+传感器误差;重浆密度0~3.000g /c m 3,精度ʃ0.1%+传感器误差;混浆灌相对液位0%~100%,精度ʃ2.5%+传感器误差;基浆吸入蝶阀角度0~90ʎ,精度ʃ0.2%+传感器误差;下灰蝶阀角度0~90ʎ,精度ʃ0.2%+传感器误差;重浆排出蝶阀角度0~90ʎ,精度ʃ0.2%+传感器误差㊂3 自动控制结构加重泥浆快速混配全自动控制系统是由工业计算机上位机㊁单片机控制单元㊁检测传感器㊁阀门阈度执行器件㊁操作手柄与输入按键5大部分组成,系统结构见图2㊂ 图2 自动控制结构各种检测传感器负责对需要检测的参数实施实时检测,包括基浆吸入量㊁重浆排出量㊁混浆罐相对液位㊁重浆密度㊁基浆吸入碟阀手控量㊁下灰碟阀手控量㊁重浆排出碟阀手控量㊁基浆吸入碟阀角度㊁下灰碟阀角度㊁重浆排出碟阀角度㊁基浆吸入碟阀控制㊁下灰碟阀控制㊁重浆排出碟阀控制㊁基浆吸入泵电机电流㊁搅拌泵电机电流㊁循环泵电机电流㊁重浆排出泵电机电流和循环泵电机电流㊂这些参数有些对控制负反馈循环有直接作用,有些直接上传给上位机做显示参考用㊂各种控制执行器件负责根据控制命令执行对需要控制的部件实施控制,包括基浆吸入碟阀㊁下灰碟阀㊁重浆排出碟阀㊁基浆吸入泵电机㊁搅拌泵电机㊁循环泵电机㊁重浆排出泵电机㊁中继泵电机㊂集成化的单片机控制单元负责根据工业计算机终端的命令与系统设置㊁各种检测传感器的实时检测数据,计算后给各种控制执行器件发送控制命令,并将各种检测传感器的检测数据与各种控制执行器件的控制状态发送给工业计算机终端㊂工业计算机终端负责接收操作手柄与按键的操作命令并显示各种检测传感器的检测数据与各种控制执行器件的控制状态㊂系统硬件全部采用模块化设计㊁模块更换可在5m i n 内完成,热备冗余的控制器模块允许人员在线热插拔装配;系统软件全程自检,故障模块可以在10s 内剔出运行㊁报警并指示故障部位;将设备操作工艺集成入系统,保证设备安全㊂㊃44㊃ 理工上旬刊*机械工程2015年6月4 控制流程与算法在混浆控制整个过程中,有2个设定参数是需要P I D 反馈控制的S P 参数,一个是重浆在混合罐内的液位,另一个是重浆密度㊂重浆混配的质量是由控制重浆密度来保证的,重浆密度通过下灰蝶阀和基浆蝶阀阈度,重浆排出蝶阀的角度控制来调节,控制基于串级P I D 反馈控制算法㊂重浆混配速度(在一定液位下)通过调节重浆排出蝶阀的角度来控制,控制基于P I D 反馈控制算法㊂4.1 重浆排出蝶阀控制量重浆排出蝶阀控制量与混合罐液位高度㊁下灰蝶阀开度的关系如下: 重浆排出蝶阀控制量=A +(混合罐液位高度/混合罐高度)ˑK ˑB 重浆排出蝶阀控制周期T s =600m s 式中,A 为重浆排出蝶阀控制量0点基数;B 为重浆排出蝶阀控制量最大值;K 为控制系数,下灰蝶阀控制量在0%~25%时K =2.0,下灰蝶阀控制量在25%~50%时K =1.5,下灰蝶阀控制量在50%~75%时K =1.0,下灰蝶阀控制量在75%~100%时K =0.5㊂ 图3 液位的P I D 闭环控制方框混合罐液位高度由混合罐液位传感器检测输入,混合罐高度和设备常量参数由用户设置㊂当设定了重浆排出量与液位高度后,系统实际上将液位设为S P (设定值),在保持液位在一定程度上波动的情况下,当人为设置排出量增加或减少时,系统根据超声波探测器探测的液位高度来自动调节基液进口阀门的阈度,通过阀门调节使得排出与输入在液位(P V )过程输出值上与设定值趋于一个稳态误差范围内,并通过积分原理逐步逼近S P 值,消除误差㊂在控制原理上来讲,干扰液位的主要来源是排出口的快速变化导致的液位线性增减,类同于P I D 二阶系统的斜坡响应㊂其控制方框图如图3所示,其中K P 为控制器的比例系数,主要影响系统的响应阈度,即响应的即时性;K P /T I 为控制器的积分系数,其主要功能是随着时间的积累减少或消除系统的稳态误差;K P /T D 为控制器的微分系数,在实际的控制系统中,除了希望消除静态误差外,还要求加快调节过程,在偏差出现的瞬间要根据变化的趋势预判变化的过程,并减少这种变化对系统产生的响应,所以微分环节的作用就是阻止偏差的变化,对系统趋势进行预修正,以减少惯量的冲击㊂4.2 下灰蝶阀控制量下灰蝶阀控制量与重浆密度的关系如下:下灰蝶阀控制量=下灰蝶阀上周期控制量+下灰蝶阀控制增量 下灰蝶阀控制增量=(E B 0-E B 1)ˑK B P +(E B 0+E B 1)K B P /K B I +(E B 0-2E B 1+E B 2)ˑK B P ˑK B D 下灰蝶阀控制周期T B s =1000ms图4 串联的P I D 控制方框式中,K B P 为密度控制比例值;K B I 为密度控制值积分;K B D为密度控制微分值;E B 0为本周期密度误差值;E B 1为上周期密度误差值;E B 2为上上周期密度误差值㊂密度控制的流程是建立在液位控制基础上的,由于需要保持重浆在一定的水平液位上,基浆需要不断补充由重浆排出导致的液位下降,势必造成密度曲线性降低㊂㊃54㊃第12卷第16期刘燕等:重钻井液快速混配自动控制系统研制因此以密度计为反馈信号的密度控制,是建立在以液位为控制对象的基础上的,在控制联级上成P I D 串联控制,方框图如图4所示㊂密度P V (过程值)回馈给程序[5],检测回馈过程值与设定值之间的偏差,继而加大或减小下灰阀阈值㊂可以看出,由串联P I D 控制的方法同时可以满足液位与密度的调节需要,同时这2个互相作用的因素也因P I D 的调节作用保持一定的范围波动㊂4.3 基浆吸入蝶阀控制量基浆吸入蝶阀控制量与混合罐液位高度的关系如下: 基浆吸入蝶阀控制量=基浆吸入蝶阀上周期控制量+基浆吸入蝶阀控制增量 基浆吸入蝶阀控制增量=(E A 0-E A 1)ˑK AP +(E A 0+E A 1)K A P /K A I +(E A 0-2ˑE A 1+E A 2)ˑK AP ˑK A D 基浆吸入阀控制周期T A s =600m s 液位误差值E A =混合罐液位高度-混合罐液位目标高度式中,K A P 为液位控制比例值;K A I 为液位控制值积分;K A D 为液位控制微分值;E A 0为本周期液位误差值;E A 1为上周期液位误差值;E A 2为上上周期液位误差值㊂混合罐液位高度由混合罐液位传感器检测输入,混合罐液位目标高度由控制系统根据混合罐高度(设备常量参数)所产生,图5所示为自动控制程序界面㊂图5 自动控制程序5 现场应用2013年1月,该装置在江汉油田进行了第2次工业性试验,试验设计混配加重钻井液180m 3,基浆密度1.1g /c m 3,加重后钻井液密度要求1.8g /c m 3,加入重晶石粉100t ,装置连续工作时间40m i n,完成了加重钻井液的混配工作㊂密度计显示为1.89g/c m 3至1.91g /c m 3,作业过程中3套自动控制的蝶阀调整良好,液位传感器工作正常,操作人员的劳动强度大幅度降低,取得了较好的效果㊂6 结语加重泥浆快速混配设备经过3年的研制,通过4次现场应用试验的检验,该设备布局合理,操作方便,作业压力高,排量大,混浆能力强,混合密度均匀,极大的提高了钻井液加重的速度,整机性能先进,工作可靠㊂后配套的自动控制系统不但减少了人力成本,避免人员手工参与控制工作,同时工艺的连贯性也得到了保证,重浆生产随需随配,控制人员只需要熟练操作设备即可㊂生产出的加重浆体密度比手工明显均匀,密度波动可以保持在一个静态范围内,随着工艺精度的需要,可以人为上位调节比例积分和微分,确保系统在规定的响应时间达到稳态范围㊂该混浆系统的研制成功,对石油行业的固井水泥装备也影响颇深,基于同种控制理论的车载或撬式水泥混砂装备,同样可以衍生设计出自己的混砂控制系统㊂在海洋钻采修设备中,重晶石粉与基液的混配控制也可以借鉴该控制原理㊂[参考文献][1]刘燕.加重钻井液快速混配设备的研制[J ].石油机械,2013,41(1):24~26.[2]白旭东.钻井液加重装置的研制[J ].机械工程师,2010,1(3):129~131.[3]柴占文,牟长清,侯召坡,等.4000m 低温车载钻机固控系统的研制[J ].石油机械,2013,39(10):57~60.[4]张杰,柴占文,常亮,等.低温钻机固控系统保温研究[J ].石油矿场机械,2012,41(6):33~37.[5]胡寿松.自动控制原理[M ].第5版.北京:科学出版社,2007.[编辑] 计飞翔㊃64㊃ 理工上旬刊*机械工程2015年6月。