自动导航车(AGV)的激光引导技术研究
自动导航运载车(AGV)系统研究
摘要：自动导航运载车（AGV）系统由全锂电池驱动的自动导航运载车，集装箱转运平台，自动充电装置及配套的无线电台，供配电、通讯和控制系统组成，采用全电动自动导航运载车替代传统柴油发动机驱动的集装箱拖车，可替代港内集装箱拖车进行水平运输，实现集装箱码头水平运输自动导航、无人驾驶、全电动、零直接二氧化碳排放。
按年设计吞吐量70万标箱测算，每年可节约能源消耗约350万吨标准煤，减少二氧化碳气体排放约1 150吨。
1.技术概况AGV（Automated Guided Vehicle）即自动导引运输车，“广义”上是指基于各种定位导航技术，不需要人驾驶的自动运输车辆。
厦门远海集装箱码头自动导航运载车（AGV）系统是厦门远海自动化码头建设配套项目。
该项目采用全电动自动导航运载车替代传统柴油发动机驱动的集装箱拖车，是联合了国内主要港机制造商进行自主研发，具有自主知识产权的国际先进技术，能有效减少温室气体及有害物质排放，对自动化集装箱码头建设具有重要意义。
项目在厦门远海自动化码头原有的传统14# 集装箱泊位上进行道路改造，配置18 台全锂电池驱动的自动导航运载车，8 台集装箱转运平台，18 台自动充电装置及配套的无线电台，供配电、通讯和控制系统，形成自动导航运载车替代港内集装箱拖车，实现港内集装箱水平运输。
2.技术原理和内容2.11技术原理自动导航运载车（AGV）系统可实现智能化调度、自动化控制，无人操作，提高集装箱传送效率。
AGV 系统控制包括车辆管理系统（VMS）、导航系统（NS）、小车控制系统（VCS）三个层次。
VMS 接收码头管理系统（TOS）发送的AGV 起点和终点位置，依据AGV 调度策略指定AGV 并生成AGV 最优路径；导航系统实现路径跟踪，依照路径指令计算出当前的电机转速和掌舵角度并且传输给VCS，而VCS 能够控制小车上的电动机和液压转向系统从而响应收到的指令。
通过这样的方式，AGV 能够沿着轨迹独立在岸桥和自动堆垛之间运行。
自动导航车(AGV)的激光引导技术研究
自动导航车（AGV）的激光引导技术研究浙江大学城市学院自动化1003班蔡刚刚摘要：本文主要介绍了AGV引导的方式，尤其是激光引导AGV系统原理及控制原理。
通过对系统功能的介绍和突出特点的归纳，不仅可以看出技术上的先进性，更重要的是能看到系统管理思想的科学性，系统构成的周密性，系统运行的协调性。
关键词： AGV; 激光引导; AGV控制原理AGV laser guidance technology researchCAI Gang-gangAbstract: This paper mainly introduces the AGV lead the way, especially the laser guide AGV system theory and control theory. Through analyzing the system function and the prominent characteristics of induction, we can see not only the advanced nature of technology, more important is to see the system management of scientific thinking, system structure thorough, system coordination.Key words: AGV; laser system; AGV control theory引言：自动导航小车（AGV）是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有小车编程与停车装置、安全保护以及各种移载功能的运输小车。
近年来随着现代物流以及相关技术在我国高速发展，AGV已广泛应用于物流系统和柔性制造系统中，其高效、快捷、灵活，大大提高了生产自动化程度和生产效率。
本文所研究的AGV位于一个数字化车间中，采用激光引导方式，可在导引区内精确定位，并能根据要求任意改变其运行路径，从而数字化车间物料自动搬运。
AGV激光导航定位技术综述与发展趋势
124物流技术与应用/2020.06权威AUTHORITATIVE FORUM 自动导引车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来搬运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。
激光导航AGV以激光雷达作为探测外部周围环境的传感器，从而进行导航定位。
相比于其他导航方式，激光导航AGV具有较高的可靠性和柔性，广泛应用于生产制造的各个领域。
一、导航方式的形式及特点1.基于反射标记物的激光导航在AGV行驶路径的周围布置足够数量的激光反射标记物，激光雷达探测并识别反射标记物，从而进行导航。
通常，激光反射标记物以反光板、反光柱的形式存在，如图1、2。
这种导航方式稳定可靠，定位精度高，算法复杂度较低，对外界环境的要求较低，应用广泛。
2.基于外界自然环境的激光导航这种导航方式又称为自然导航，以AGV激光雷达探测到的轮廓信息作为参考，进行导航。
相比于依赖反射标记物的激光导航方式，虽然自然导航的精度、可靠性相对较低（特别是在环境摘 要：AGV广泛应用于物流仓储、生产制造，是生产环节中柔性制造的重要体现。
本文针对激光导航AGV，根据激光导航方式进行归纳并阐述其特点，对定位与建图、内部定位传感器、定位精度具体展开讨论，总结AGV激光导航技术的发展趋势。
关键词：AGV、激光导航、定位、发展趋势AGV激光导航定位技术综述与发展趋势文/徐京邦 刘洋 李计星 周宇 王凌云条形反光板实物图圆柱形反光板实物图 相比于其他导航方式，激光导航AGV 具有较高的可靠性和柔性信息较为单一的情况下，如较长的走廊），算法复杂度相对较高，但是无需安装激光反射标记物，减少了AGV系统的安装调试时间，提高了AGV系统的柔性。
3.基于反射标记物和自然环境的复合式激光导航复合导航，一方面利用周围自然环境信息对AGV进行定位，一方面在环境可识别性较差或需要进行精确定位的站台区域，布置反射标记物，求解AGV的实时位置。
AGV视觉导航技术研究进展
AGV视觉导航技术研究进展AGV（Automatic Guided Vehicle）是一种能够在工业环境中自动导航的无人驾驶车辆，广泛应用于物流、仓储、制造等领域。
AGV的视觉导航技术是指利用相机、激光雷达等传感器获取环境信息，通过图像处理、目标检测、路径规划等算法实现AGV的定位、导航和避障。
随着计算机视觉和机器学习技术的不断发展，AGV的视觉导航技术取得了显著的研究进展。
目前，AGV视觉导航技术的研究主要集中在以下几个方面：1. 目标检测与识别：目标检测是AGV视觉导航的基础任务之一，通过检测和识别环境中的障碍物和标志物，来实现路径规划和避障。
目前，常用的目标检测方法包括基于传统特征的方法（如Haar特征、HOG特征）和基于深度学习的方法（如YOLO、Faster-RCNN）。
这些方法在保证检测准确性的也能满足实时性要求。
2. 地图构建与定位：地图构建和定位是AGV实现导航的关键环节。
通过利用传感器获取的环境信息，结合SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法，可以实时构建环境地图，并估计AGV的位置和姿态。
目前，SLAM算法主要分为基于特征点的方法（如ORB-SLAM）和基于直接法的方法（如DSO）。
这些方法能够实现在未知环境中的定位和导航。
3. 路径规划与规划：路径规划是AGV视觉导航的核心任务之一，主要是根据环境地图和AGV的起始位置和目标位置，通过合适的算法来生成一条安全有效的路径。
常用的路径规划算法包括A*算法、Dijkstra算法、RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法等。
这些算法能够在复杂环境中高效地生成路径。
4. 避障与路径跟踪：避障和路径跟踪是AGV视觉导航的关键技术之一，主要是通过传感器检测到的障碍物信息，结合路径规划算法，来实现AGV的自动避障和路径跟踪。
目前，常用的避障算法包括逃生算法、动态窗口算法等。
AGV视觉导航技术研究进展
AGV视觉导航技术研究进展AGV（Automated Guided Vehicle）是一种自动导航的搬运车辆，广泛应用于自动化仓储物流系统中。
AGV视觉导航技术是指通过摄像头等视觉设备获取环境信息，实现AGV自主定位、路径规划和避障等功能的技术。
随着人工智能和机器视觉技术的不断发展，AGV视觉导航技术也在不断增强和完善，为物流行业的自动化和智能化提供了更便利和高效的解决方案。
一、三维建图和定位技术：AGV视觉导航的第一步是对环境进行三维建图，以便于AGV能够准确地定位自己的位置。
目前，研究者们通过使用激光雷达、摄像头等传感器，结合SLAM（Simultaneous Localizationand Mapping）算法，实现对环境的高精度建模，并能够实时更新地图信息，以适应环境的变化。
二、路径规划和避障技术：AGV在进行搬运过程中需要避开障碍物并选择最优路径，以提高工作效率和安全性。
目前，研究者们结合图像识别、深度学习等技术，能够实现对环境中的障碍物的快速识别和预测，从而为AGV提供最佳的路径规划方案。
三、交互式控制和协作技术：在实际的物流系统中，多台AGV可能需要协同工作，以完成复杂的搬运任务。
为此，研究者们提出了基于无线通信和分布式控制的协作策略，实现多台AGV之间的信息交换和协同工作，从而提高整个物流系统的效率和灵活性。
四、自适应学习和智能优化技术：随着AGV的不断运行和积累经验，研究者们提出了基于机器学习和智能优化的方法，使得AGV能够根据自身的运行状况和环境的变化，自主进行学习和优化，以实现自适应的路径规划和避障控制。
总的来说，AGV视觉导航技术的研究进展主要集中在三维建图和定位、路径规划和避障、交互式控制和协作、自适应学习和智能优化等方面。
随着人工智能和机器视觉技术的不断创新和应用，AGV视觉导航技术将会更加强大和智能，为自动化物流系统的发展提供更多的可能性。
在未来，AGV视觉导航技术有望成为自动化物流系统中的关键技术，推动整个物流行业向着智能化、高效化和柔性化的方向前进。
agv激光导航原理
agv激光导航原理
AGV激光导航原理
AGV激光导航是一种自动导航技术，通过激光发射器和接收器来检测路径，确保AGV安全、准确地到达目的地。
AGV激光导航使用一个激光扫描仪，将激光发射到另一个激光接收器，以确定一条安全的路径，从而确保AGV安全地到达目的地。
AGV激光导航的优点是它可以自动识别它的路径，执行相应的任务。
它可以根据激光接收器检测到的任务路径，调整车辆的方向，使其朝着正确的方向行驶。
AGV激光导航技术具有精确、快速和安全的优势，可以有效减少路径变化的风险，还可以提高AGV的运行速度和精度。
它可以在有限的空间内实现有效的路径规划，从而帮助企业提高工作效率。
AGV激光导航技术可以有效地避免任何可能导致AGV碰撞的情况，确保AGV在工作过程中的安全性。
它还可以精确地检测AGV的位置，以便跟踪AGV的位置和运行状态，以及AGV的方向和速度。
AGV激光导航技术具有精确、快速和安全的特点，可以有效地提高AGV的运行效率，确保AGV的安全运行，并且可以有效地减少路径变化的风险。
激光导引AGV系统原理及应用
激光导引AGV系统原理及应用作者：芦腾飞来源：《智富时代》2019年第08期【摘要】自动导引小车简称为AGV。
它是一类有着电磁特性和光学特性的自动导引装置。
自动导引小车有着选择停车、安全保护等功能。
同时，它也是现代物流系统当中的一个重要构成部分。
AGV动力源是电池，激光导引是主要的导引方式。
它能够更好的实现非接触导引，并且能够感召实际的需求来对移载机构进行更换，进而对不同操作任务进行完成。
因此，本文激光导引AGV系统基本原理及其特点进行分析，并且探讨了激光导引系统的应用。
【关键词】激光导引;AGV系统;原理;应用自动导引小车是一类有着光学和电磁特性的自动导引装置，其有着停车选择、安全保护以及小车编程等功能。
除此之外，它也是现代物流系统当中一个重要的部分。
在工业应用当中，AGV的动力源是可充电的蓄电池。
通常情况下，利用电脑控制运行的路线以及行为，或者对电磁轨道对运行路线进行设置。
AGV按照电磁轨道带来的信息来进行对应动作[1]。
和其他的移动机器人相对比，AGV有着较高的工作效率以及较强的可控性等特点。
和物流运输过程当中的其他设备相比较，AGV不需在活动范围当中对支架等装置进行设置，同时不受场地以及空间的制约[2]。
AGV應用到自动化的物流运输系统当中，因为其有着较高的可控性以及自动化等特点。
它可以更好的实现高效的无人生产模式。
AGV动力源是电池，导引方式含有激光导引、图像识别导引、电磁导引以及直接的坐标导引等。
激光导引是主要的导引方式，其能够更好的实现非接触导引，并且能够按照实际的需求来对移载机构进行更换，对不同的操作任务进行完成。
激光导引AGV系统由地面控制系统、车载控制系统和导航系统三部分组成，不同项目对系统的需求存在差异，也让系统变得更加复杂。
采用TMS28335芯片作为AGV的控制芯片，在实际应用中能够实现对AGV的时时控制，使AGV沿着预定的轨道稳定运行，并且可以通过无线模块将车体运行的相关信息远程发送给计算机，方便现场人员实时监控。
agv激光导航控制方法
agv激光导航控制方法AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引车）是一种用于自动搬运物品和设备的无人驾驶车辆。
激光导航是目前广泛应用于AGV系统中的一种导航方法，它利用激光传感器实时获取环境地图并进行定位和路径规划。
本文将介绍AGV激光导航的基本原理以及控制方法。
首先，AGV激光导航系统由激光传感器、控制器、执行器和导航算法组成。
激光传感器通过扫描周围环境，测量距离和角度信息，并将这些数据转化为地图信息。
控制器负责接收和处理地图信息，并根据导航算法计算出最优路径和速度指令。
执行器根据控制器的指令，控制车辆的运动，使其沿着规划好的路径导航。
在AGV激光导航控制方法中，最关键的是实时定位和路径规划。
定位是指AGV确定自己在地图中的位置，一般采用自适应蒙特卡洛定位（AMCL）算法，该算法基于粒子滤波器进行定位，可以实现较高的定位精度。
路径规划则是确定AGV从当前位置到达目标位置的最短路径，常用的算法有A*算法和Dijkstra算法。
这些算法根据地图信息和车辆状态计算出最优路径，并生成速度指令供执行器执行。
AGV激光导航控制方法还需要考虑避障和安全性。
避障是指在导航过程中，AGV要能识别和避免障碍物。
激光传感器可以提供周围环境的距离和形状信息，通过对环境进行建模和检测，可以实现障碍物的检测和避障。
在控制方法中，需要将避障功能整合到导航算法中，使车辆能够自主避免碰撞和保持安全。
总结而言，AGV激光导航控制方法是通过激光传感器获取环境地图并进行定位和路径规划，最终实现车辆的自动导航。
这种控制方法依赖于高精度的定位和路径规划算法，并考虑了避障和安全性。
AGV激光导航在物流和制造业等领域有着广泛的应用前景，可以提高运输效率和减少人力成本。
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自动导航车（AGV）的激光引导技术研究浙江大学城市学院自动化1003班蔡刚刚摘要：本文主要介绍了AGV引导的方式，尤其是激光引导AGV系统原理及控制原理。
通过对系统功能的介绍和突出特点的归纳，不仅可以看出技术上的先进性，更重要的是能看到系统管理思想的科学性，系统构成的周密性，系统运行的协调性。
关键词： AGV; 激光引导; AGV控制原理AGV laser guidance technology researchCAI Gang-gangAbstract: This paper mainly introduces the AGV lead the way, especially the laser guide AGV system theory and control theory. Through analyzing the system function and the prominent characteristics of induction, we can see not only the advanced nature of technology, more important is to see the system management of scientific thinking, system structure thorough, system coordination.Key words: AGV; laser system; AGV control theory引言：自动导航小车（AGV）是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有小车编程与停车装置、安全保护以及各种移载功能的运输小车。
近年来随着现代物流以及相关技术在我国高速发展，AGV已广泛应用于物流系统和柔性制造系统中，其高效、快捷、灵活，大大提高了生产自动化程度和生产效率。
本文所研究的AGV位于一个数字化车间中，采用激光引导方式，可在导引区内精确定位，并能根据要求任意改变其运行路径，从而数字化车间物料自动搬运。
激光引导的原理及特点1.AGV引导方式简介目前，引导方式有很多种，但并非所有的方法都可以在AGV系统中应用，除了激光引导外，AGV通常还可以采用一下几种引导方式：(1)电磁引导在AGV的行驶路径上埋设金属线，并加载引导频率，其主要优点是引导线隐蔽，不易污染和破损，引导原理简单，便于控制和通信，对声光无干扰，缺点是灵活性差，改变或扩充路径较麻烦，对引导线路附近的铁磁物质有干扰，电线铺设工作量大，维护困难。
(2)直接坐标引导用定位块将AGV的行驶区域分成若干坐标小块，通过计数实现引导，其优点是可以实现路径的修改，引导的可靠性好，对环境无特别要求，缺点是地面测量安装复杂，工作量大，引导精度低。
(3)惯性引导在AGV上装有陀螺仪，根据陀螺仪的偏差进行导引，其主要优点是技术先进，准确度高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广，缺点是成本较高，维护保养等后续问题较难解决，地面也需要磁性块作辅助定位。
(4)图像识别引导对AGV行驶区域的环境进行图像识别，实现智能行驶，这是一种大有潜力的技术，但仍在研究中，可以想象，图像识别技术与激光引导技术相结合将会为自动化工程提供意想不到的可能，如引导的可靠性，行驶的安全性。
智能化的记忆识别等都将更加完美。
2.激光引导原理激光引导是在九十年代中期开始采用的先进的引导方式，是除GPS外唯一不需要地面处理的引导方式，激光引导AGV小车采用激光扫描器和预先在AGV小车运行区域周围布置好位置的反光板作为激光定位所需的基础环境。
激光引导AGV 小车的导航系统有静态位置计算模式和在运动状态下持续动态位置的计算两种计算模式，下面分别进行分析。
(1)AGV小车静态位置计算模式：当小车第一次进入系统，AGV小车的当前位置不知道时，要进行初始位置计算，通过比较一些已知反光板的已知方位，小车控制器中的导航模块计算出小车的位置。
1)初始化静态位置计算需要的条件：小车静止;激光扫描器能找到至少三个的反光板的方位；反光板的位置已知。
2)初始化静态位置计算的原则和方法：①最后知道的位置优先如在激光扫描器旋转一周中捕捉到的小车方位与最后知道的期望方位相匹配，则这个位置就可作为当前位置，如果没有储存最后知道的位置或匹配发生错误，则采取下面的定位方法。
②采用激光定位算法激光扫描器旋转一圈，三个分布较好的方位被选择，通过计算可确定出小车在坐标系统中的位置，如位置正确，则余下的大部分可测量的方位与已知的放光板相匹配。
反光板应放在操作区合适的位置处，并且放光板对AGV的运行路线来说应尽量呈三角形排列。
(2)AGV小车在运动状态下持续动态位置计算模式当初始化位置计算结束后，小车就开始运动，在运动的过程中，小车需要进行持续位置计算。
下面采用位姿估算矫正法进行分析。
这种估算法的数学运动模型是以“位姿估算”为基础的。
它利用小车当前运行的速度、转向的角度、间隔时间等参数对下一位置进行估算，计算出的是相对于前一位置的新位置。
当小车进行完毕初始化位置计算，则导航模式自动切换到另外的操作模式——持续位置计算，当小车运动时采用这个模式，激光导航模块将预期的假象位置与实际的小车位置到放光板的方位结合起来决定小车的位置。
通过从小车控制模块传来的当前小车的速度、转向和测量的小车到放光板的方位，就可以计算小车的位置。
作为首要条件，小车的最初X,Y位置必须知道，然后每50ms进行一次位置计算。
3.激光引导A VG的特点激光引导是目前AGV系统中普遍采用的引导方式，根据它的引导原理，AGV 小车在引导区中可自由行走并精确定位；在导航范围内，小车的行走路径可根据实际要求随时改动，可充分发挥AGV的柔性，提高生产效率。
有许多系统需要在现有的场地条件下进行，这时，激光引导AGV系统将会显得尤为合适。
激光引导AGV控制系统简介AGV的控制系统主要可分为两部分：地面控制系统和车载控制系统。
1.地面控制系统即地面固定设备，主要负责任务的分配，车辆调度，交通管理，电池充电等功能。
2.车载控制系统即车载移动设备，在收到上位系统的指令后，负责AGV的引导，路径选择，小车行走，装卸操作等。
激光引导AGV系统的应用1.AGV的操作方式与数量在AGV系统的应用中，首先必须根据系统的总体要求确定AGV的操作方式与数量。
AGV的操作方式应根据系统的实际情况和用户需求具体设计，通常采用的操作方式有：叉车式，测叉式，牵引式等，在特殊情况下，同一系统可在不同的AGV上引用不同的操作方式；AGV的数量可根据系统要求的运输能力，并通过仿真的结果确定。
2.AGV的安全防护在AGV上，出声光报警、机械防撞挡板外，还安装了非接触式的障碍物探测器，用来探测行驶路径肾功能的障碍物，一般采用的形式有：光电探测，超声波探测，激光扫描探测等。
其中，激光扫描探测的可靠性和智能性最高，但成本台的，而光电探测最简单易用，但可能出现探测不到的盲区，因此，应根据AGV 运行的环境来具体选用。
3.AGV的通信在激光引导AGV系统中采用的是无线数字通信，通信的频带应根据国家有关的规定选用。
各台AGV小车与系统的通信时“轮循”进行的。
无线调制解调器的波特率确定了“轮循”通信的速度，从而限定了在该频带下所能控制AGV小车的最大数量。
4.AGV的路径规划及放射板布置AGV的路径规划是系统的基础，一般与系统的总体方案同时确定。
在规划时应充分考虑到AGV的实际数量，操作方式，车身条件，行走指标及场地的实际情况等因素，并尽可能使AGV的行驶路径通畅无阻。
放射板的布置是系统安装的第一步，应根据已确定的行驶区域进行安装，安装的数量应以“安全引导”，“确保定位”为原则。
放射板过少将危害引导，过多也会影响AGV的定位精度。
5.AGV的任务管理及车辆调度当需执行的命令多而没有空闲的AGV时，上位控制计算机应将这些命令暂时储存起来，然后按循序逐步完成，各种命令会有等级之分，等级高的将会优先执行，其中有些命令可能使必须立即执行的，如充电等。
上位控制计算机根据所需执行的任务，以及各台小车所处的当前位置来优化车辆的分配，这种优化计算式连续进行的。
当选择了某台AGV后，任务并没有真正的分配给它，在它行驶期间，可能选择更优化的AGV来完成此项任务。
只有当AGV行驶到目标点的前一点时，才会真正得到此项任务。
小结:激光引导AGV系统充分发挥了激光技术的优势，使AGV行走过程从传统的分段盲走后进行位置矫正上升到连续计算。
因此，定位精度高，指标先进。
AGV 系统是集光、机、电、计算机于一体的高新技术，是柔性化、智能化程度极高的输送系统，它已经成为企业自动化物料系统解决方案中的一个重要的组成部分。
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