PLC程序的顺序控制设计方法
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状态流程图_步进顺序控制器的PLC程序设计方法
1 根据控制系统 要求画出液压滑台式攻螺纹 机工作循环图, 如图 1。
1SQ 、 3SQ 、 6SQ 分别是夹具、 滑台、 丝锥的原位信号 , 2SQ∃SP 是检测夹具是否夹紧的信号 , 4SQ、 5SQ 是滑台位置信号 , 7SQ 是丝锥到位信号 , 自动控制动作为 8 个 , 滑台快退与丝锥电机 能耗制动同时进行。
机床电器 2001 No. 3
计算机∃PLC 应用
图 2 自动工 作状态流程图
图 3 关断 从优电路图
图 5 程序梯形图
4 画出 PLC 的 I/ O 点与检测元件、 执行元件的 接线表 , 如表 2。
表 2 PLC 的 I/ O 点与检测元件和执行元件接线表 输入 1 SB 输出 200 2 1S 201 3 2S 202 4 3S 203 5 4S 204 6 5S 205 7 6S 206 10 7S 11 SP
图 1 攻螺纹机工作循环图
二、 采用状态流程图+ 步进顺序控 制器方法设计 PLC 程序的方法及步骤
1 根据工作任务画出控制系统的工作循环图 , 根据生产工艺要求画出执行元件动作节拍表, 根据 工作循环图找出每个动作转换主令信号, 画出转换 主令表。 2 决定执行元件及检测元件在 PLC 上 I/ O 点 的分配, 画出 I/ O 点分配表 , 或者实际接线图。 3 根据 主令信 号转换 表, 执行元 件动 作节 拍 表, 画出状态流程图。 4 把状态流程图翻译成梯形图表。
发讯元件
PLC
电器执行元件
图 2 电器结构图
其中发讯元件 ( 按钮、 限位等 ) 和电器执行元件 ( 继电器、 电磁阀等 ) 构成 PLC 接口的输入、 输出部 分 , 它们是影响电气系统可靠性的主要因素。采用 步进顺序控制 器设计方法就可以设计 程序梯形图 了 , 如图 5, 此程序是用和泉 PLC 指令设计的。
Omron PLC顺序控制
S7-200系列机型指令系统
背景知识
关于：边沿触发指令
EU（Edge Up） ：上升沿触发指令，在检测信号的上升沿，产生一个扫 描周期宽度的脉冲。 ED （Edge Down） ：下降沿触发指令，在检测信号的下降沿，产生一 个扫描周期宽度的脉冲。
ED指令使检测状态的变化(信号出现或消失)。
S7-200系列机型指令系统
参考方案
参考方案1（FP系列机型实现）
1、顺序功能图
参考方案
2、I/O分配表
输入：X0－－－SB1_1 X1－－－SB2_1 输出：Y0－－－LED1 Y1－－－LED2 Y2－－－LED3 Y3－－－LED4 Y4－－－LED5 Y5－－－LED6
启动按钮 停止按钮 南北方向红灯 南北方向绿灯 南北方向黄灯 东西方向绿灯 东西方向黄灯 东西方向红灯
S7-200系列机型指令系统
背景知识
关于： SCR指令
(1)段开始指令LSCR(Load Sequence Control Relay) 段开始指令的功能是标记一个SCR段(或一个步)的开始，其操作数是状态继 电器Sx．y (如S0.O)，Sx．y是当前SCR 段的标志位，当Sx．y为1时，允许 该SCR段工作。 (2)段转移指令SCRT(Sequence Control Relay Transition) 段转移指令的功能是将当前的SCR段切换到下一个SCR段，其操作数是下 一个SCR段的标志位Sx．y (如S0.1)。当允许输入有效时，进行切换，即停 止当前SCR段工作，启动下一个SCR段工作。 (3)段结束指令SCRE(Sequece Control Relay End) ※段结束指令的功能是标记一个SCR段(或一个步)的结束。每个SCR段必须 使用段结束指令来表示该SCR段的结束。 ※在梯形图中，段开始指令以功能框的形式编程，指令名称：SCR，段转移 和段结束指令以线圈形式编程。 ※在语句表中，SCR的指令格式为： LSCR Sx．y SCRT Sx．Y SCRE S7-200系列机型指令系统
PLC顺序控制梯形图的编程方式经典实用
T0
T0
M202
Y1
T1
T1
Y1 M203
Y2
Tቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ T2
•PLC顺序控制梯形图的编程方式
例3 用传送带传送长物体的控制系统
GK1
GK2
用传送带传送长物体的控制
图如图所示。为了减少传送
带的运行时间，采用分段传
A
B
送方式。A、B为两条传送带， GK1、GK2为两个光电开关，
工作过程如下：按一下起动
1）I/O分配 2）画出功能表图 3）设计梯形图
•PLC顺序控制梯形图的编程方式
设计起保停电路的关键是：找出它的起动条件和停 止条件
Mi=(Mi-1 Xi+Mi) Mi+1
Mi-1 Xi
Mi Xi+1
Mi+1
Mi-1
Xi
Mi+1
Mi
Mi
•PLC顺序控制梯形图的编程方式
•PLC顺序控制梯形图的编程方式
5-10根据图示信号灯控制系统的时序图设计出梯形图
功能表图
GK1
GK2
M 8002
A
B
输入 GK1 X0 GK2 X1 启动按钮 X2
输出 A线圈 Y0 B线圈 Y1
M 20 X2
M 21 X0
M 22 X0
M 23 X1
•PLC顺序控制梯形图的编程方式
Y0 A运 行 Y0 Y1 A、 B都 运 行 Y1 B运 行
梯形图
M23
X1
M21
M8002
•PLC顺序控制梯形图的编程方式
3 PLC只执行活动步对应的电路块，不同的 STL触点可以分别驱动同一编程元件的1个 线圈。但是同一元件的线圈不能在可能同时 为活动步的STL区内出现，在有并行序列的 顺序功能图中，应特别注意
PLC自动步程序的7种编程方法
PLC自动步程序的7种编程方法PLC自动程序的功能是控制设备按照设计的流程进行工作。
PLC自动程序的流程编写也有好几种方法，常见的有以下集中：一、SET/RESET方法使用M变量标识步序，当满足步序跳转条件后，将下一步M 变量置位，同时将当前步M变量复位。
原理简单，易于上手。
在调试中，增减步序时，会造成M变量的排序混乱，不利于程序维护，易产生错误。
在复位操作中，容易有遗漏，增加程序出错几率。
常用于动作少，流程简单的流程编写。
二、步编号方法使用整型变量作为步序编号，易于理解，便于维护。
步序增减，跳转等操作方便，简单，易懂。
复位操作时，仅需将变量值改为0。
编程中需注意，当连续步序的条件同时为真时，步序好在一个PLC周期内连续增加，直至最后一条未导通步序指令，而由步序号触发的其他程序则未被执行。
调试时容易漏掉此种情况。
三、WORK & STATE字方法设置两个变量字state word，work word。
State word中的位作为步序标志，work word作为跳转目标步序标志。
当前步序state word中步序位对应的条件满足时，触发work word中下一步对应的位。
而后，在PLC顺序扫描至传送指令时，将work word的值赋值给state word，完成步序跳转。
优点是没有置位，复位操作，同一时刻只有唯一的位置1，跳步时只用将对应的work word 中的位置1即可。
复位时，将state word与work word清零，程序会自动将state word中第一位点亮。
当步序大于16时，可改为DWORD或增加word的数量来增加步序。
四、Wait & Output需要先建立对应的DB块，用来存储每一步对应的跳转条件和输出对应的word代码。
再编写对应的wait程序（步序条件），编写时需将条件逻辑逆转编写（即跳转条件不满足时，对应的wait_pending为导通状态。
比如跳转条件为需要一个传感器亮，则wait条件中要写此传感器OFF的指令）每一步激活wait编码对应的步序条件，当激活的跳转条件完全满足时，wait_pending会为0，则程序会将步序自动加1，然后激活下一步wait编码对应的条件。
西门子S7-1200步进顺序控制编程方法初探
西门子 S7-1200步进顺序控制编程方法初探摘要：顺序控制是自动化控制系统中较常见的一种控制形式，西门子S7-1200系列PLC中没有专用的顺控指令，设计者可以利用PLC内部铺助继电器，按照步进顺序控制的要求，采用“起保停编程法”或“置位复位编程法”等编程方法，用普通的梯形图来设计满足顺序控制要求的程序。
关键词：顺序控制、顺序功能图、步、步的转移、顺控梯形图目前西门子小型PLC逐渐使用S7-1200系列PLC，该系列PLC具有模块化、结构紧凑、功能全面等特点。
S7-1200没有顺序控制专用的指令和软元件，无法使用专用的顺控指令和顺控继电器编写顺序控制程序。
通过反复实践和多次应用，笔者发现只要理清了顺序控制的思路，按照步进顺序控制的要求把设备的各种状态及转移关系罗列清楚，利用PLC辅助继电器，使用梯形图来编写程序也能达到顺序控制目的。
用普通梯形图编写顺序控制的方法有很多，本文重点介绍“起保停编程法”和“置位复位编程法”两种基本方法。
一、顺序功能图的基本形式和要素在PLC编程中常用顺序功能图来表达顺序控制系统的动作顺序，常用的顺序功能图分为单一顺序、选择性顺序和并行性顺序三种形式，顺序功能图的构成一般由以下几个要素组成，：1.矩形框：表示顺序控制的各个步，实际编程中各步的控制位一般采用M元件的若干个连续的位状态表示；2.有向连线：连接相邻的两个步，连线箭头的方向表示步转换的方向；3.转换条件：有向连线上的短横线表示步与步之间转换，转换的条件在短横线旁标出，一般用I区的外部输入信号或定时器/计数器的输出触点来表示；4.步的动作：说明各步需要完成的动作，主要为Q区的输出信号。
二、梯形图编写顺序控制程序的方法在实现西门子S7-1200步进顺序控制功能时，可采用“起保停编程法”和“置位复位编程法”来编写梯形图程序，对应的梯形图如图1所示。
图中S表示各步的控制位（Si-1为上一步、Si为当前步、Si+1为下一步）；C为各步的转换条件（Ci 为Si-1步转换条件、Ci+1为Si步转换条件）；B为各步执行的动作（Bi为当前步动作、Bi+1为下一步动作）。
PLC顺序功能图法
• 采用顺序控制继电 器作为步序标志写 出图8-29所示的单 序列顺序功能图， SCR指令实现的梯 形图程序如图8-30 所示。
SM0.1
S0.0
I0.0
S0.1
Q0.0
I0.1
S0.2
Q0.1
I0.2
S0.3
Q0.2
I0.3 图8-29 单序列
Q0.1
2. 选择序列
• 对于图8-31所示的选 择序列，采用SCR指 令实现的梯形图程序 如图8-32所示，请结 合顺序控制指令自行 分析。
图8-44 PID自整定的高级参数设置
4．PID参数自整定实例
为了观察自整定的效果，将自整定用于一个小型水槽液位控制系 统，液位变送器将0~100cm的液位转换为DC4~20mA的电流， 经I/V变换为DC1~5V的电压，接到模拟量混合模块EM235的输 入通道1（即AIW0）上，输出通道AQW0的电流输出 （0~20mA）送给电动调节器，控制调节阀的开度，实现液位 的自动控制。
1．自整定的基本方法与自整定过程
（1）基本方法
（2）自整定的条件
• 要进行自整定的回路必须处于自动模式，回路的输出必 须由PID指令来控制。
• 在启动自整定之前，控制过程应处于一种稳定状态。
• 整定过程在回路输出中加入一些小的阶跃变化，使控制 过程产生振荡。如果回路输出值接近其控制范围的任何 一端，自整定过程引入的阶跃变化可能使输出值超出上 限或下限。
S7-200 PLC提供了三条顺序 控制指令：装载SCR指令 （LSCR）、SCR传输指 令（SCRT）和SCR结束 指令（SCRE）。
使用SCR指令时有以下的限制：
• 1）顺序控制继电器指令仅对元件S有效，顺控继电 器S也具有一般继电器的功能，所以对它能够使用 其它指令；
SM0.1
S0.0
I0.0
S0.1
Q0.0
I0.1
S0.2
Q0.1
I0.2
S0.3
Q0.2
I0.3 图8-29 单序列
Q0.1
2. 选择序列
• 对于图8-31所示的选 择序列，采用SCR指 令实现的梯形图程序 如图8-32所示，请结 合顺序控制指令自行 分析。
图8-44 PID自整定的高级参数设置
4．PID参数自整定实例
为了观察自整定的效果，将自整定用于一个小型水槽液位控制系 统，液位变送器将0~100cm的液位转换为DC4~20mA的电流， 经I/V变换为DC1~5V的电压，接到模拟量混合模块EM235的输 入通道1（即AIW0）上，输出通道AQW0的电流输出 （0~20mA）送给电动调节器，控制调节阀的开度，实现液位 的自动控制。
1．自整定的基本方法与自整定过程
（1）基本方法
（2）自整定的条件
• 要进行自整定的回路必须处于自动模式，回路的输出必 须由PID指令来控制。
• 在启动自整定之前，控制过程应处于一种稳定状态。
• 整定过程在回路输出中加入一些小的阶跃变化，使控制 过程产生振荡。如果回路输出值接近其控制范围的任何 一端，自整定过程引入的阶跃变化可能使输出值超出上 限或下限。
S7-200 PLC提供了三条顺序 控制指令：装载SCR指令 （LSCR）、SCR传输指 令（SCRT）和SCR结束 指令（SCRE）。
使用SCR指令时有以下的限制：
• 1）顺序控制继电器指令仅对元件S有效，顺控继电 器S也具有一般继电器的功能，所以对它能够使用 其它指令；
PLC顺序控制设计法编制梯形图的几种方式
意性 ， 尤其在设计复 杂系统的梯形 图时， 分析起来十分 困难 ， 很容 易遗 漏一些应该考 虑 的问题 。而顺序控 制法是按 照生产工 艺预 先规定 的顺序进行 Ｐ Ｃ程序 设计 ， 章可循 ， 常容 易掌握。文章 以西 门子公 司的 ｓ ．０ Ｌ 有 非 ７２ ０系列 Ｐ Ｃ Ｌ
为 例 ， 明实 现 顺 序 控 制 设 计 法 的 四种 梯 形 图编 程 方 式 。 说
２ １ 年 ２月 ０１ 第 １卷第 １ １ 期
廊坊 师范学院学报 （ 自然科学版 ）
Ｊｕ ｎ ｌ ｆ ａ ｇａ ｇＴ ａｈ ｒ ｏ ｅ ｅ Ｎ ｔｒ ａ Ｓ ｉ ｃ ｄｔ ｎ ｏ ｒ ａ ｏ ｎ ｆｎ ｅｃ ｅｓ Ｕ ｇ （ ａｕ ｎ ｃ ｎ ｅＥ ｉ ｏ ） Ｌ Ｃ ｌ ｅ ｉ
ｇ ａ ｍｉ ｒｍ ｎｇ ｍｅｔ ｄ． ｈｏ
【 ｅ ｏｄ】 ｓｑ ｅｃ ｏ ｔ ｌ ｅｈ ｄ ｓ ｕ ｎｉ ｎ ｔ ｎｃ ａｔｌ ｄｒ ａｒｍ Ｋ ｙｗ ｒｓ ｅｕ ｎｅ ｎｒ ｔｏ ；ｅ ｅ ｔ ｆ ｃ ｏ ｈｒ； ｄ ｅ ｇａ ｃ ｏｍ ｑ ｌ ａ ｕ ｉ ａ ｉ ｄ
［ 中图分类号 ］Ｔ ｌ Ｈｌ ２
［ 文献标识码 ］Ａ
［ 文章编 号］１７ ６４—３ ２ （０ １０ —０ ３ —０ ２９ ２ １ ） １ ０ ３ ３
１ 引 言
可 编程 控制 器 Ｐ Ｃ外 部接 线 简单 方 便 ， 的控 Ｌ 它 制 主要是 程 序 的设 计 ， 梯形 图是最 常用 的编程语 言 ， 编程 方法 一 般有 经验 设计 法 、 逻辑 设计 法 、 电器 控 继 制 电路移 植 法和顺 序 控制 设计 法 。其 中顺 序控 制 设
代替各 步 。它 采用 一种 被称 为 “ 顺序 功 能 图” 的图形 化语 言来 进 行 Ｐ Ｃ程 序 的组 织 和 设 计 。顺 序 功 能 Ｌ 图是描 述控 制 系统 的 控 制 过 程 、 能 和 特 性 的 一 种 功
使用STL指令的PLC顺序控制编程方法
前器季 暂停 崩国坷圊 反转
ｓＴＬ指令的出现意味着当前 ｓＴＬ程序区的结束和新的
图ｌ ｓＴＬ指夸
ｓＴＬ程序区的开始。各ｓＴＬ触点驱动的电路一般放在一起，
最后一个ｓ１Ｌ电路结束时一定要使用唧指令。ＲＥＴ指令
意味着最后一个ｓＴＬ程序区的结束，ＬＤ点返回左侧母线。 ｐｌ：怎样对单序列蝙程？ 答：旋转工作台用凸轮和限位开关来实现运动控制（见
条件同时满足。此时置位指令将后续步ｓ２１变为活动步，同
时系统程序自动地将ｓ２０复位为不活动步。需要从某一步返 回初始步时，可对初始步对
应的状态继电器使用０ｕＴ指 令或ｓＥＴ指令。
问．ＲＥＴ指争有什盖作 Ｊｆｌ ｏ
ｌ｜
正转
与ｓｎ，触点相连的触点 应使用ＬＤ或ＬＤＩ指令，即ＬＤ 点移到ｓＴＬ触点的右侧，该 点成为临时母线。下一条
然后压钳下行。压紧板 料后，压力继电器ｘ４为
１状态，压钳保持压紧，剪刀开始下行。剪断扳料后，ｘ２变
为１状态。为了提高效率，压钳和剪７Ｊ同时上行。它们分别
碰到限位开关ｘ０和ｘ１后，分别停止上行，均停止后，又开
始下一周期的工作。剪完ｌＯ块料后停止工作，并停留在初始
状态。
系统的顺序功能图和梯形图如图４所示，步ｓ０是初始
问：为什幺使用ｓＴＬ指令时允许双线圈电路７ 答：由于ｃＰｕ只执行活动步对应的ｓＴＬ电路块，使用 ｓ１Ｌ指令时允许双线圈输出，印不同的ｓ下Ｌ触点可以分别驱 动同一编程元件的一个线圈。 问：怎样对选择序列骗程？
板料 ．
作过程如ｎ首先板料
万ｚ７２７２７ｚｉ广ｒ气）（３ 右行至限位开关ｘ３处，
图３剪板机示意图
问 怎样对并行序列编程？ 图４中分别由ｓ２３、ｓ２４和ｓ２５、ｓ２６组成的两个单序列 是并行工作的，设计梯形图时应保证这两个序列同时开始工 作和同时结束，即两个序列的第一步ｓ２３和ｓ２５应同时变为 括动步，两个序列的最后一步ｓ２４和ｓ２６应同时变为不活动 步。并行序列的分支的处理很简单，在图４中，当步ｓ２２是 活动步，并且转换条件ｘ２满足时，步ｓ２３和ｓ２５同时变为活 动步。在梯形图中，当ｓ２２的ｓＴＬ触点和ｘ２的常开触点均 接通时，ｓ２３和ｓ２５被两条ｓＥＴ指令同时置位，系统程序将 前级步ｓ２２复位为不括动步。步ｓ２４、ｓ２６是等待步，用来同 时结束两个并行序列。图４中水平双线之下的转换条件“＝ｒ 表示转换条件总是满足的，即只要步ｓ２４、ｓ２６都是活动步， 就会发生步ｓ２４，ｓ２６到步ｓ２７的转换．步ｓ２４、ｓ２６变为不 活动步，步ｓ２７变为活动步。在梯形图中，用ｓ２４、ｓ２６的ｓＴＬ 触点组成的串联电路使ｓ２７置位。如果不涉及并行序列的合 并，同一状态继电器的ｓＴＬ触点只能在梯形图中使用～次， 并且只能作为电路的起始触点。串联的ｓＴＬ触点的个数不能
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六、讨论
（2）顺序功能图绘制
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
梯形图的编程方式是指根据功能表图设计出梯形图的方法。 ➢ 使用通用指令的编程方式 ➢ 以转换为中心的编程方式 ➢ 使用STL指令的编程方式 为了便于分析，我们假设刚开始执行用户程序时，系统
已处于初始步（用初始化脉冲M8002将初始步置位），代表 其余各步的编程元件均为OFF，为转换的实现做好了准备。
变化，系统就从原来的状态步转入新的状态步。
二、顺序控制设计法基本步骤
2、状态转移条件的确定
转移条件的定义 转移条件是使系统从当前状态步进入下一状态步的条件。
常见的转移条件 ➢ 外部输入信号（按钮、行程开关、定时器和计数器 的触点动作等）； ➢ 外部输入信号的逻辑组合。
二、顺序控制设计法基本步骤
一、基本概念
4、顺序功能图的组成要素 （1）三要素 状态步、与状态有关的状态转移和动作。
（2）状态步转移的必备条件 前级状态步必须是活动的 对应的转移条件满足
二、顺序控制设计法基本步骤
1、状态步的划分 状态步的定义 根据被控对象的工作过程及控制要求，将系统的工作 过程划分成的若干个阶段。
划分的方法和依据 根据PLC的输出量的状态划分，只要输出量状态发生
线之下，只允许有一个转换符号。
三、顺序功能图的组成
4、顺序功能图的基本结构
子步
➢ 某一步可以包含一系列子步和 转换，通常这些序列表示整个 系统的一个完整的子功能。
➢ 使系统的设计者在总体设计时 容易抓住系统的主要矛盾，用 更加简洁的方式表示系统的整 体功能和概貌。
三、顺序功能图的组成
5、注意事项
时一定要使用RET指令。 ➢ STL触点断开时，CPU不执行它驱动的电路块。 ➢ CPU只执行活动步对应的电路块，因此允许双线圈输出。 ➢ STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令。 ➢ 使状态器置位的指令如果不在STL触点驱动的电路块内，执
行置位指令时系统程序不会自动将前级步对应的状态器复位。
两个步绝对不能直接相连，必须用一个转换将它们隔开。 两个转换也不能直接相连，必须用一个步将它们隔开。 初始步是必不可少的。 只有当某一步所有的前级步都是活动步时，该步才有可
能变成活动步。 PLC开始进入RUN方式时各步均处于“0”状态，因此必
须要有初始化信号，将初始步预置为活动步。
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用通用指令的编程方式
选择结构
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
以转换为中心的编程方式
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
以转换为中心的编程方式
不能将输出继电器的线圈与 SET、RST指令并联。
因为前级步和转换条件对应的 串联电路接通的时间是相当短 的，转换条件满足后前级步马 上被复位，该串联电路被断开， 而输出继电器线圈至少应该在 某一步活动的全部时间内接通。
X0
X2
Y1 M0 M1 M2 M3
M4
M0
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（5）绘制单序列状态转移图来自X3 X1 X2 Y0
X0
X2
Y1 M0 M1 M2 M3
M4
M0
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（6）用启-保-停电路法绘制梯形图
（3）控制要求
①初始状态： 活塞杆置右端，开关X2为ON；
②按下启动按钮X3： 左行；
③碰到限位开关X1： 右行；
④碰到限位开关X2： 左行；
⑤碰到限位开关X0： 右行；
⑥碰到限位开关X2： 停止。
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（4）状态划分及转移条件
X0
X3 X1 X2 Y0
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（6）用步进指令法绘制梯形图
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（7）用SFC顺序功能图编程
六、讨论
自动门控制系统
（1）控制要求
①人靠近自动门时，红外感应器X0为ON，Y0 驱动电动机高速开门；
②碰到开门减速开关X1时，变为低速开门； ③碰到开门极限开关X2时，电机停转，开始 延时； ④若0.5s内感应器检测到无人，Y2启动电机 高速关门； ⑤碰到关门减速开关X4时，改为低速关门； ⑥碰到关门极限开关X5时，电动机停转； ⑦在关门期间若感应器检测到有人，停止关 门，T1延时0.5s后自动转为高速开门。
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用通用指令的编程方式 ➢ 编程时用辅助继电器来代表步。 ➢ 由于转换条件大都是短信号，因此应使用有记忆（保持）功能
的电路。 ➢ 编程的关键是找出起动条件和停止条件。 ➢ 仅使用与触点和线圈有关的指令，可用于任意型号的PLC。
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用通用指令的编程方式
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用步进指令的编程方式
五、设计实例
1、设计实例-液压进给装置运动控制
（1）液压进给装置示意图
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
（2）装置运动示意图
左行示意图
右行示意图
五、设计实例
三、顺序控制设计法
4、设计实例-液压进给装置运动控制
转换 ➢ 用有向连线上与有向连线垂直的短划线来表示。
转换条件 ➢ 用文字语言、布尔代数表达式或图形符号标注在表示转换的短线 的旁。
三、顺序功能图的组成
4、顺序功能图的基本结构 单序列
选择序列
三、顺序功能图的组成
4、顺序功能图的基本结构
并行序列
➢ 为了强调转换的同步实现，水平连线用双线表示。 ➢ 并行序列的结束称为合并，在表示同步的水平双
保持型动作 ➢ 该步不活动时继续执行该动作。
非保持型动作 ➢ 该步不活动时，动作也停止执行。
三、顺序功能图的组成
3、有向连线、转换与转换条件 有向连线动作
➢ 步的活动状态的进展顺序按有向连线规定的路线和方向进行。 ➢ 活动状态的进展方向习惯上是从上到下或从左至右，在这两个
方向有向连线上的箭头可以省略。 ➢ 如果不是上述的方向，应在有向连线上用箭头注明进展方向。
步。 初始步
➢ 与系统的初始状态相对应的步称为初始步； ➢ 用双线方框表示； ➢ 每一个功能表图至少应该有一个初始步。
活动步 ➢ 当系统正处于某一步时，该步处于活动 状态，称该步为“活动步”。
三、顺序功能图的组成
2、动作 动作
➢ 各步中要执行的任务。 ➢ 用矩形框中的文字或符号表示； ➢ 该矩形框应与相应的步的符号相连。 ➢ 步处于活动时，相应的动作被执行。
一、基本概念
1、顺序控制系统（步进系统）
可以分解成若干个按照一定的先后顺序执行的独立的动作 的控制系统。 2、顺序控制设计法
➢ 针对顺序控制系统的设计方法； ➢ 易被初学者接受，设计效率高，程序调试、阅读和修改简
单； ➢ 常使用顺序功能图（状态转移图）。
3、顺序控制设计法基本思路
按照生产工艺预先规定的顺序，将系统的一个工作周期划 分成若干个顺序相连的阶段（步），并且用编程元件（辅助 继电器M或状态器S）来代表各步。
3、顺序功能图的绘制 核心步骤，具体方法在案例中讲解。
4、梯形图的绘制 ➢ 根据状态转移图绘制梯形图。 ➢ 常用的方法有：启-保-停电路法和步进顺控指令法
启-保-停电路法
S20 SET S21
X1
步进顺控指令法
三、顺序功能图的组成
1、步 步
➢ 用矩形框表示，方框内是该步的编号。 ➢ 编程时一般用PLC内部编程元件来代表各
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用步进指令的编程方式
➢ 许多PLC厂家有专门用于编制顺控程序的指令和编程 元件
➢ STL触点驱动的电路块具有三个功能：对负载的驱动 处理、指定转换条件和指定转换目标。
四、顺控设计法中梯形图的编程方式
使用步进指令的编程方式
➢ 使用STL指令时应该注意以下一些问题： ➢ 与STL触点相连的触点应使用LD或LDI指令。 ➢ 各个STL触点驱动的电路一般放在一起，最后一个电路结束