第三节机械传动装置
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常用机械传动装置
国家标准还规定，V带的节线长度为基准长度，以Ld 表示。
普通V带的基准长度系列av如wf g表ij k lac2q -l所示。 1、打滑:一般当传递的力大于带轮之间的摩擦力的总和的极限时（过 载），会发生过载打滑，传动失效。 2、疲劳破坏:传动带在应力的反 复作用下，发生裂纹，脱层，松散，直至断裂。
计算出 Ld’ 的值需按表2-1取相近值进行圆整，最后便可确定Ld
的标准值。
精选课件
6
图2-3 V带的结构 1－包布层 2－伸张层 3－强力层 4－压缩层
精选课件
7
表2-l 普通V带的基准长度系列 (GBll544-1997) (mm)
200 224
250
280
315
355
400
450
500
560
精选课件
5
avwfgijk laq c
在进行V带传动计算和选用时，可先按下列公式计算基准长度Ld
的近似值Ld’ : Ld’ ＝2α＋p(D1＋D2)/2＋(D1-D2)/ 4α
式中 α——主、从二带轮的中心距；
D1、D2 ——主、从二带轮的基准直径(与基准长度相对应的带
轮直径)。
avwfgijk laq c
显然，主动轮与从动轮所转过的齿数相等，即
故有
z1 n1 = z2 n2
i = n1 / n2 = z2 / z1
上式表明：链传动中的两轮转速和链轮齿数成反比。
精选课件
14
二、链传动的特点和应用 链传动的主要特点是： 1) 能保证准确的平均速比。 2) 可以在两轴中心相距较远的情况下传递运动和动力。 3) 铰链易磨损，使链条的节距变大，会造成脱链现象。 链传动主要用于要求传动速比准确、且两轴相距较远的场合， 目前广泛地应用于农业机械、轻工机械、交通运输机械、机床和国 防工业等部门。
普通V带的基准长度系列av如wf g表ij k lac2q -l所示。 1、打滑:一般当传递的力大于带轮之间的摩擦力的总和的极限时（过 载），会发生过载打滑，传动失效。 2、疲劳破坏:传动带在应力的反 复作用下，发生裂纹，脱层，松散，直至断裂。
计算出 Ld’ 的值需按表2-1取相近值进行圆整，最后便可确定Ld
的标准值。
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图2-3 V带的结构 1－包布层 2－伸张层 3－强力层 4－压缩层
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表2-l 普通V带的基准长度系列 (GBll544-1997) (mm)
200 224
250
280
315
355
400
450
500
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avwfgijk laq c
在进行V带传动计算和选用时，可先按下列公式计算基准长度Ld
的近似值Ld’ : Ld’ ＝2α＋p(D1＋D2)/2＋(D1-D2)/ 4α
式中 α——主、从二带轮的中心距；
D1、D2 ——主、从二带轮的基准直径(与基准长度相对应的带
轮直径)。
avwfgijk laq c
显然，主动轮与从动轮所转过的齿数相等，即
故有
z1 n1 = z2 n2
i = n1 / n2 = z2 / z1
上式表明：链传动中的两轮转速和链轮齿数成反比。
精选课件
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二、链传动的特点和应用 链传动的主要特点是： 1) 能保证准确的平均速比。 2) 可以在两轴中心相距较远的情况下传递运动和动力。 3) 铰链易磨损，使链条的节距变大，会造成脱链现象。 链传动主要用于要求传动速比准确、且两轴相距较远的场合， 目前广泛地应用于农业机械、轻工机械、交通运输机械、机床和国 防工业等部门。
数控机床的进给传动系统文档资料
(1) 滚珠丝杠螺母副机构组成
图7-39滚珠丝杠螺母副
3
1-反向器 2-螺母 3-丝杠 4-滚珠
（2）滚珠丝杆螺母副的工作原理与特点 • 滚珠丝杠螺母副的结构形式
a)滚珠丝杠副轴向剖面图 滚珠丝杠螺母副
b)滚珠丝杠副法向剖面图
4
• (3)滚珠丝杠副的结构和轴向间隙的调整方法
•
1)螺纹滚道型面的形状及其主要尺寸。
21
(3) ①密封圈。密封圈装在滚珠螺母的两端。接触式的弹性密
封圈是用耐油橡皮或尼龙等材料制成的，其内孔制成与丝杠 螺纹滚道相配合的形状。接触式密封圈的防尘效果好，但因
非接触式的密封圈是用聚氯乙烯等材料制成的，其内孔形 状与丝杠螺纹滚道相反，并略有间隙。非接触式密封圈又称 为迷宫式密封圈。
②防护罩。对于暴露在外面的丝杠，一般采用螺旋钢带、伸缩 套筒以及折叠式塑料或人造革等形式的防护罩，以防止尘埃 和磨粒粘附到丝杠表面。这几种防护罩与导轨的防护罩有相 似之处，其一端连接在滚珠螺母的端面上，另一端固定在滚 珠丝杠的支撑座上。
3.齿差调隙式 在两个螺母1、5的端面法兰上分别加工出外齿Z1和Z2，并各自装入
对应的内齿圈6中。内齿圈通过螺钉固定在螺母外的套筒3端面。通常两个外齿 轮相差1齿(如Z1=100，Z2=99)。当调整间隙时，将两个外齿轮从内齿圈中抽出 并相对内齿圈分别同向转动一个齿，然后插回原内齿圈中。此时，两个螺母间产 生的相对位移为：
滚珠丝杠制动示意图
19
• 3）滚珠丝杆的防护 • 一般采用螺纹钢带、伸缩套筒、锥形套
筒以及折叠式塑料或人造革等形式的防护 罩。
20
滚珠丝杠的防护
(1)支撑轴承的定期检查。应定期检查丝杠与床 身的连接是否有松动以及支撑轴承是否损坏 等。如有以上问题，要及时紧固松动部位并
图7-39滚珠丝杠螺母副
3
1-反向器 2-螺母 3-丝杠 4-滚珠
（2）滚珠丝杆螺母副的工作原理与特点 • 滚珠丝杠螺母副的结构形式
a)滚珠丝杠副轴向剖面图 滚珠丝杠螺母副
b)滚珠丝杠副法向剖面图
4
• (3)滚珠丝杠副的结构和轴向间隙的调整方法
•
1)螺纹滚道型面的形状及其主要尺寸。
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(3) ①密封圈。密封圈装在滚珠螺母的两端。接触式的弹性密
封圈是用耐油橡皮或尼龙等材料制成的，其内孔制成与丝杠 螺纹滚道相配合的形状。接触式密封圈的防尘效果好，但因
非接触式的密封圈是用聚氯乙烯等材料制成的，其内孔形 状与丝杠螺纹滚道相反，并略有间隙。非接触式密封圈又称 为迷宫式密封圈。
②防护罩。对于暴露在外面的丝杠，一般采用螺旋钢带、伸缩 套筒以及折叠式塑料或人造革等形式的防护罩，以防止尘埃 和磨粒粘附到丝杠表面。这几种防护罩与导轨的防护罩有相 似之处，其一端连接在滚珠螺母的端面上，另一端固定在滚 珠丝杠的支撑座上。
3.齿差调隙式 在两个螺母1、5的端面法兰上分别加工出外齿Z1和Z2，并各自装入
对应的内齿圈6中。内齿圈通过螺钉固定在螺母外的套筒3端面。通常两个外齿 轮相差1齿(如Z1=100，Z2=99)。当调整间隙时，将两个外齿轮从内齿圈中抽出 并相对内齿圈分别同向转动一个齿，然后插回原内齿圈中。此时，两个螺母间产 生的相对位移为：
滚珠丝杠制动示意图
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• 3）滚珠丝杆的防护 • 一般采用螺纹钢带、伸缩套筒、锥形套
筒以及折叠式塑料或人造革等形式的防护 罩。
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滚珠丝杠的防护
(1)支撑轴承的定期检查。应定期检查丝杠与床 身的连接是否有松动以及支撑轴承是否损坏 等。如有以上问题，要及时紧固松动部位并
第三节 起重机的基本结构组成
第三节起重机的基本结构组成不论结构简单还是复杂的起重机，其组成都有一个共同点，起重机由三大部分组成，即起重机金属结构、机构和控制系统。
图1—2所示为桥架型起重机基本组成部分(不包括控制系统)，图1—3所示为臂架型起重机基本组成部分(不包括控制系统)。
图1—2 桥架型起重机简图1—桥架2—大车运行机构3—小车架4—起升机构5—小车运行机构6—俯仰悬臂图1—3 臂架型起重机简图1—门架(或其它底架) 2—塔架3—臂架4—起升机构5—变幅机构6—回转机构7—起重运行机构(或其它可运行的机械)一、起重机的金属结构由金属材料轧制的型钢和钢板作为基本构件，采用铆接、焊接等方法，按照一定的结构组成规则连接起来，能够承受载荷的结构物称为金属结构。
这些金属结构可以根据需要制作梁、柱、桁架等基本受力组件，再把这些金属受力组件通过焊接或螺栓连接起来，构成起重机用的桥架、门架、塔架等承载结构，这种结构又称为起重机钢结构。
起重机钢结构作为起重机的主要组成部分之一，其作用主要是支承各种载荷，因此本身必须具有足够的强度、刚度和稳定作为起重作业人员不必苛求掌握起重机钢结构的强度、刚度和稳定性如何设计，如何进行试验检测验证，重要的是起重机司机能善于观察、善于发现起重机钢结构与强度、刚度和稳定性有关的隐患与故障，以利及时采取补救措施。
例如起重机钢结构局部或整体的受力构件出现了塑性变形(永久变形)，有了塑性变形即为出现了强度问题，有可能是因超载或疲劳等原因造成的；起重机钢结构的主要受力构件，如主梁等发生了过大的弹性变形，引起了剧烈的振动，这将涉及刚性问题，有可能是超载或冲击振动等原因造成的；带有悬臂的起重机钢结构，由于吊载移到悬臂端发生超载或是吊载幅度过大，将会发生起重机倾翻，这属于起重机的整体稳定性问题。
这些都是与起重机钢结构结构形式、强度、刚度及稳定性密切相关的基本知识。
以下将简要地介绍有关几种典型起重机钢结构的组成与特点。
1．通用桥式起重机的钢结构通用桥式起重机的钢结构是指桥式起重机的桥架而言，如图1—4所示。
第二章、常用的机械装置和机构
2013-7-20
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典型机械结构
变速传动机构
二、圆柱齿轮换向机构
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典型机械结构
变速传动机构
三、锥齿轮换向机构
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典型机械结构
常用的机械装置和机构
第四节、 制动器
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典型机械结构
制动器
一、制动器的功用、要求、分类和构造
哥哥姐姐~~，能帮我 总结下制动器的功用嘛？ 还有它的原理哦~ @ 使高速运转的机器在较短时 间内停止下来，节约加工的辅 助时间。 @在发生紧急情况的时候及时 停止机器，避免事故的扩大。
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典型机械结构
操纵机构
二、单独操纵机构
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典型机械结构
操纵机构
二、单独操纵机构
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典型机械结构
操纵机构
二、单独操纵机构
2、移动式操纵机构
当移动件移动距离L较长时，用摆动式操纵机构会使 偏移量a太大或摆杆长度太长，这可采用移动式操纵机构 较合适。
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典型机械结构
离合器
三、摩擦式离合器
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典型机械结构
离合器
三、摩擦式离合器
摩擦式离合器一般是利用相互压紧的两个摩擦元件接触 面之间的摩擦力传递运动和扭矩。摩擦元件的形式结构多种 多样，有片式、锥式。其中片式又分为单片式和多片式两种。
特点
结构？尺寸？ 接合平稳，即使是在高速下离合 也很平稳，但传递转矩较小，过载时 传动转矩？传动比？ 工作面打滑，具有过载保护作用。在 离合时，主从动轴不能同步回转，磨损 可否两轴同速转动？ 何时接合？ 较大，外形尺寸大。适用于在需要频繁 启动、制动或速度大小及方向频繁 变换的传动中，且主从动轴的同步 转速要求不高的工作条件下。
第一章机械传动基础知识分析
第一章机械传动基础知识第一节基本概念一、常用的传动方式人类为了适应生活和生产上的需要，创造出各种各样的机器来代替或减轻人的劳动。
例如汽车、洗衣机以及各种机床。
在机器中，通常工作部分的转速（或速度）不等于动力部分的转速（或速度），运动形式往往也不同。
通常，将机器中动力部分的动力和运动按预定的要求传递到工作部分的中间环节，称为传动。
传动可以通过机、电、液等形式来实现。
在现代工业中，根据传动的原理不同，主要应用着机械传动、液压传动、气压传动和电传动等四种传动方式。
每种不同的传动形式都是通过一定的介质来传递能量和运动的，而由于传递介质的不同，形成了不同的传动特点，以及不同的适用范围。
1．机械传动机械传动是利用带轮、齿轮、链轮、轴、蜗杆与蜗轮、螺母与螺杆等机械零件作为介质来进行功率和运动的传递，即采用带传动、链传动、齿轮传动、蜗杆传动和螺旋传动等装置来进行功率和运动的传递。
机械传动是最常见的传动方式，它具有传动准确可靠、操纵简单、容易掌握、受环境影响小等优点，但也存在传动装置笨重、效率低、远距离布置和操纵困难、安装位置自由度小等缺点。
2．液压传动液压传动是采用液压元件，利用处于密封容积内的液体（油或水）作为工作介质，以其压力进行功率和运动的传递。
液压传动由于自身所具有的特点，在现代工业中得到广泛的应用。
3．气压传动气压传动是采用气动元件，利用压缩空气作为工作介质，以其压力进行运动和功率的传递。
气压传动近年来在国内外都得到很快发展，这是因为它不仅可以实现单机自动化，而且可以控制流水线和自动线的生产过程，是实现自动控制的一种重要方法。
4．电传动电传动是采用电力设备和电气元件，利用调整其电参数（电压、电流和电阻），来实现运动或改变运动速度。
如收录机中拖动磁带的小电机，机床电气控制装置，直流电机，变频电机等。
以上四种传动方式在现代传动装置中，充分发挥着各自的特点和作用。
下面将着重介绍一些常见的机械传动形式：带传动、链传动、齿轮传动和螺旋传动。
机械传动系统与控制系统设计简介
二、肥皂压花机的传动路线及传动比的分配
肥皂压花机是在肥皂块上利用模具压制花纹和字样的自动机， 其机械传动系统的机构简图如图3.3.7所示。
27
精选ppt
（1）传动路线分析 具体传动路线如图3.3.8。
28
（2）传动比分配
若该机的工作条件为：电动机转速1450r/min，每分钟压制50 块肥皂，要求传动比误差为2。以下对上述方案进行传动比分配 并确定相关参数。
i 总 i 1 i 2 i 3 2 .5 3 .7 3 9 3 .0 9 5 2 8 .9 3 29
相对误差i为
ii总 i总2928.930.24%
i总
29
按传动比误差小于2%的要求，且各传动比均在常用范围之内， 故该传动链传动比分配方案可用。
精选ppt
2）辅助传动链
皂块送进和成品移位运动的工作频率应与模具往复运动频率相
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（5）啮合器变速 啮合器分普通啮合器和同步啮合器两种，广泛应用于汽车、
叉车、挖掘机等行走机械的变速箱中。 啮合器一般都采用渐开线齿形，齿形参数可根据渐开线花键
国家标准选定。由于啮合套使用频繁，齿轮经常受冲击，齿端和 齿的工作面易磨损，因此，齿厚不宜太薄。为减小轴向尺寸，啮 合器的工作宽度均较小。
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三、无级变速器
无级变速传动能根据工作需要连续平稳地改变传动速度。图 3.3.5为双变径轮带式无级变速传动的工作原理图 。
无级变速器有多种型式，许多型式已有标准产品，可参考产 品样本或有关设计手册选用。
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第三节 机械传动系统方案设计
一、机械传动系统方案设计的过程和基本要求
21
精选ppt
高铁传动方式与传动装置
法国TGV—PSE高速列车原理图
TGV—PSE高速列车在旧线上运行时，由 电压为 1.5 千伏的直流电网供电，最高速 度不超过200公里／小时，在单相交流25 千伏、 50 赫兹供电条件下运行时，动力 车能发挥它的全部功率，最高速度可达 260公里／小时。每台动力车设有三个电 气柜，分别向同一转向架上安装的两台 直流串激牵引电动机供电。
直—直电传动动力车的原理图
动力车通过受电弓从接触网获得直流电 源(电源电压大多为1500伏或3000伏)，电 能直接供给直流牵引电动机，转变为机 械能后通过一整套齿轮传动装置驱动动 力车的动轮。
法国最早开行的巴黎一波尔多间的高速 列车 ( 最高速度为 200 公里／小时 ) 的动力 车就是由 1500 伏直流供电系统受电，采 用的直—直传动方式。
直—直电传动的特点
直 — 直电传动的设备简单、技术可靠， 因此在铁路电气化早期发展阶段占有主 导地位。
但随着列车速度和重量的提高，要求牵 引功率有更大的增长，而直 — 直电传动 由于本身一系列的不足，如接触网电压 受直流牵引电动机电压的限制而不能大 幅度提高、接触网使用的有色金属较多、 牵引变电所数量多等，故而直 — 直电传 动不可能得到进一步的发展。
在相当长的 — 段时间内，采用这类交流 牵引电动机为动力的传动方式终因调速 不便和效率较低而未被应用。
直到 70 年代，由于电子技术的飞速发展， 特别是晶闸管技术和大功率逆变技术的 逐步成熟，使得在大功率条件下交流电 的变频得以顺利实现，从而可以使交流 牵引电动机的转速和转矩能够得到快速、 平稳、精确的控制。
交—直电传动动力车的原理图
动力车通过受电弓从接触网获取单相交 流电源(电源电压为25干伏、频率50赫兹， 个别北欧国家采用15千伏。162/3赫)，经 电源变压器降压后再由整流装置将交流 电变换为直流电，再经平波电抗器向脉 流牵引电动机供电，实现电能向机械能 的变换。
工程机械第三章 工程机械的功能与构成
7.破碎功能 工程机械具有破碎功能，能够完成石块、混凝土块等坚硬物料
的破解，用于公路、铁路、矿山、建筑、水电、港口工程所需
石集料的生产和混凝土的再生。衡量破碎能力的主要参数有生 产率、进料粒度和出料粒度。
8.铣刨功能 工程机械具有铣刨功能，能够完成混凝土和软矿物的铣刨，用
于沥青路面面层、水泥路面面层、露天矿层等的清除。衡量铣
工程机械导论
第三章 工程机械的功能与构成 第一节 工程机械的作业功能及要求
第二节 工程机械总体构成
第三节 工程机械作业装置 第四节 工程机械行走装置 第五节 工程机械动力与传动装置 第六节 工程机械控制与信息装置 第七节 工程机械机架结构
第一节 工程机械的作业功能及要求 一、工程机械的作业功能
二、对工程机械的要求
用于公路、铁路、矿山、建筑、水电、港口、城建工程中的路
基、路面、场道、建筑结构基础、堤坝、城市管道填埋材料的 碾压夯实。衡量压实能力的主要参数有工作质量、静线压力、 激振力、振动(夯击)频率、振幅和作业速度。
17.捣实功能 工程机械具有捣实功能，能够从材料内部完成松散物料的密实，
用于公路、铁路、建筑、水电、港口工程中的新拌水泥混凝土
于公路、铁路、建筑、水电、港口工程中的路面、板层、坝面
混凝土浇筑。衡量布料能力的主要参数有布料宽度、布料厚度 和布料速度。
14.摊铺功能 工程机械具有摊铺功能，能够完成同等宽度和厚度、密度一致
的混合料层的铺装，用于公路、铁路、矿山、建筑、水电、港
口工程中的水泥混凝土和沥青混凝土路面、场道施工。衡量摊 铺能力的主要参数有摊铺宽度、摊铺厚度、摊铺速度和密实度。
5.凿岩功能 工程机械具有凿岩功能，能够完成岩石的钻孔，用于隧道、矿
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外循环 内循环
(二) 消除间隙和调整预紧
♦ 滚动差式三种。
垫片式调整垫片厚度，使螺母产生轴向位移。该形式结构 紧凑、工作可靠、调整方便、应用广，但不很准确。并且 当滚道磨损时不能随意调整，除非更换垫圈，故适用于一 般精度的机构。如图2-18所示，调整垫片2的厚度H，可使 螺母1产生轴向移动，以达到消除轴向间隙和预紧的目的。
二、齿轮传动
♦ (一) 应用概述 ♦ 在下列情况下，在进给轴上常用齿轮传动： ♦ 1) 使伺服电动机的转速与低速的滚珠丝杠装置、齿轮 ♦
齿条传动装置、蜗轮传动装置的转速相匹配。 ♦ 2) 减少外部转动惯量折算到电机轴上的值。 ♦ 3) 增大主动轴的转矩。 ♦ 4)把电动机的实际位置与机床所需要的位置联成一体。 在进给传动中一般选用一级齿轮传动，在主传动中，虽 然主轴一般采用变频电机调速，但为了提高输出转矩和 充分利用电机功率，一般配高低档变速！
（四）、支承方式 ）、支承方式
♦ 主要关心定心精度，轴向力和径向力的承受、
转速的要求、刚性（游隙）等，实际选用时， 参考同类型的机械。
（五）伺服传动系统设计
♦ 1、初选滚珠丝杠（设计步骤参见教材p30) ♦ 2、选择伺服电机（三大原则） ♦ （1）最大切削负载转矩不能超过电机的额定转
矩。 Jd 1< <4 ♦ （2）电动机的转动惯量应和负载惯量相匹配。 JL ♦ （3）快移时，转矩不得超过电机的最大转矩。 ♦ 3、确定电机的伺服系统
♦ 2．斜齿轮传动齿侧隙的消除方法 ♦ (1) 垫片调整法 ♦ (2) 轴向压簧调整法
♦ 3．锥齿轮传动 （略） ♦ 4．齿轮齿条传动
三、微动装置
♦ (一) 机械式微动装置 ♦ 1．螺旋微动装置 ♦ 2．差动螺旋微动装置 ♦ 3. 螺旋—斜面微动装置 ♦ 4．螺旋—杠杆微动装置 ♦ 5．齿轮—杠杆微动装置 ♦ 6. 摩擦微动装置
关于主电机和进给伺服电机的 选用参考文献
♦ 数控机床进给伺服电机的选择 ♦ 数控机床进给系统设计（之一） ♦ 数控机床进给系统设计（之二） ♦ 数控机床进给系统设计（之三）
♦ （三）齿轮传动间隙的消除措施 ♦ 1．圆柱齿轮传动 ♦ (1) 偏心轴套调整法 ♦ (2) 轴向垫片调整法 ♦ (3) 双片薄齿轮错齿调整法
z4 − z1 1 1 1 ∆s = ( − )P = P= P z1 z4 z4 z1 z4 z1
出齿数相差一个齿的外齿轮(Z4=Z1+1)，把其装入螺 母座中分别与具有相应齿数(Z4 和Z2)的内齿轮2和3 啮合。调整时，先取下内齿轮，将两个螺母相对螺 母座同方向转动一定的齿数， ♦ 然后把内齿轮复位固定。 ♦ 此时，两个螺母之间 ♦ 产生相应的轴向位移， ♦ 从而达到调整的目的。 ♦ 当两个螺母按同方向转 ♦ 过一个齿时，其相对轴 ♦ 向位移为:
♦ 一、滚动螺旋传动 ♦ (一) 工作原理及结构形式
♦ 螺杆和螺母的螺纹滚道间置滚珠 ， 当螺杆或螺母转动 螺杆和螺母的螺纹滚道间置滚珠，
时 ， 滚珠沿螺纹滚道滚动 ， 使螺杆和螺母作相对运动 滚珠沿螺纹滚道滚动， 时为滚动摩擦，提高了传动效率和传动精度。 时为滚动摩擦 ， 提高了传动效率和传动精度 。 在螺母 ( 或螺杆 ) 上有滚珠返回通道 ， 与螺纹滚道形成循环回 或螺杆) 上有滚珠返回通道， 使滚珠在螺母滚道内循环。根据滚珠的循环方式， 路 ， 使滚珠在螺母滚道内循环 。 根据滚珠的循环方式 ， 滚动螺旋传动结构形式为内循环类型与外循环 内循环类型与外循环类型 滚动螺旋传动结构形式为内循环类型与外循环类型
♦ 螺纹调隙式如图2-19所示。螺母1的外端有凸缘，
螺母3加工有螺纹的外端伸出螺母座外，用两 个圆螺母2锁紧。键4的作用是防止两个螺母的 相对转动。旋转圆螺母即可调整轴向间隙和预 紧。这种方法的特点是结构紧凑、工作可靠、 调整方便。缺点是不很精确。
♦ 齿差调隙式如图2-20所示。在螺母1和4的凸缘上切
第三节 机械传动装置
♦ 机械的主功能是完成机械运动，一部机器必须完成 机械的主功能是完成机械运动，
相互协调的若干机械运动，每个机械运动可用单独 相互协调的若干机械运动， 的控制电机、 的控制电机、传动件和执行机构组成的若干子系统 来完成，若干个机械运动由计算机来协调与控制。 来完成，若干个机械运动由计算机来协调与控制。 这就使设计机械时的总体布局、 这就使设计机械时的总体布局、机械选型和结构造 型更加合理和多样化。 型更加合理和多样化。 ♦ 机电一体化机械系统的良好伺服性能，要求机械传 机电一体化机械系统的良好伺服性能， 动部件满足转动惯量小、摩擦小、阻尼合理、 动部件满足转动惯量小、摩擦小、阻尼合理、刚度 振动特性好、间隙小的要求， 大、振动特性好、间隙小的要求，还要求机械部分 的动态特性与电机速度环的动态特性相匹配。 的动态特性与电机速度环的动态特性相匹配。 ♦ 为满足以上的要求，采用与传统机械机构不同的结 为满足以上的要求， 主要包括：滚珠丝杠、调隙齿轮、谐波齿轮、 构，主要包括：滚珠丝杠、调隙齿轮、谐波齿轮、 贴塑导轨等等 等等。 贴塑导轨等等。
♦ (二) 电气机械式微动装置 ♦ (三) 其它形式的微动装置
一、滚动螺旋传动
♦ （一）工作原理及结构形式 ♦ （二）消除间隙和调整预紧 ♦ （三）滚珠丝杠的主要尺寸、精度等级 滚珠丝杠的主要尺寸、 ♦
和标记方法 ♦ （四）支承方式的选择 ♦ （五）伺服传动系统的设计
二、齿轮传动装置
♦ （一）应用概述 ♦ （二）齿轮传动消隙
三、微动装置
♦ （一）概述 ♦ （二）机械式微动装置 ♦ （三）电气机械式微动装置
（三）滚珠丝杠的主要尺寸、精度等级 和标记方法
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1、主要尺寸 滚动螺旋主要尺寸的计算公式列于表2-4。 2. 滚珠丝杠副的标注法 滚珠丝杠副结构、规格、精度的标注法如下(各制造厂 略有不同)：
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♦ 3、精度等级 ♦ 数控机床、精密机床和精密仪器用于进给系统时，根 据定位精度和重复定位精度的要求，可选用C、D、E 级等；一般动力传动，其精度等级偏低，可选F、G等。 各类型机械精度等级的要求，可参考表2-7。