伺服电机的调试步骤
伺服调试步骤及注意点
伺服调试步骤和注意点用途：介绍FANUC系统伺服调试的方法及步骤文件使用的限制以及注意事项等文件版本更新的纪录修订日期版本号文件名称修订内容修订人2009年11月 1.0 伺服调试步骤和注意点首次发布徐少华目录1、伺服调试概述 (2)1.1伺服优化的对象 (2)1.2伺服优化的方法 (2)2、手动一键设定one shot (3)2.1、one shot功能介绍 (3)2.2、参数设定支持画面的调用 (3)2.3手动加入滤波器的方法 (5)2.4伺服增益的自动调整 (5)2.5典型加工形状的测试 (7)3、伺服软件自动调整导航器 (8)3.1自动调整导航器介绍 (8)3.2导航器调整具体步骤： (9)4、servo guide手动调整 (14)4.1伺服三个环(电流环、速度环、位置环)调整 (14)4.1.1、电流环的调整：设定HRV控制模式 (14)4.1.2、速度环的调整：合理提高速度环增益(100%~600%) (16)4.1.3、位置环的调整：一步到位设定位置环增益为4000~8000 (27)4.2加减速时间常数的调整 (28)4.2.1加减速时间常数的分类 (28)4.2.2一般控制(不使用高速高精度功能)加减速时间常数的调整 (30)4.2.3高速高精度模式下时间常数的确认 (34)5、典型加工形状调整、检测 (38)5.1圆的调整 (38)5.1.1圆度的调整 (38)5.1.2圆大小调整 (39)5.1.3圆象限的调整 (39)5.2方的调整 (50)5.3、1/4圆弧的调整 (52)1、伺服调试概述1.1伺服优化的对象先来看一下FANUC系统的伺服控制原理框图，从上图，我们可以看出：系统从里至外分为“电流控制(电流环)”、“速度控制(速度环)”、“位置控制(位置环)”。
那么伺服调试的第一重要方面就是三个环在高响应、高刚性下的“和谐”工作，即为：合理提高伺服的增益，又必须保证伺服系统不出现振荡。
CSD3伺服调试的基本步骤
1．伺服驱动器与电机线路连接完成并接通电源后，首先配置电机型号/功率/编码器分辨率和控制模式，断电重新启动伺服。
2．在SmartJog中的Jog界面中，用手动方式测试电机正反转，如电机正常运转说明线路连接正常。
3．在SmartJog中的Jog界面中，选择“Parameter Reset”键恢复驱动器内所有参数到出厂设定值。此步骤对新旧伺服的调试非常重要。
一般情况下设定系统能接受的速度响应等级后，其它位置环、速度环增益等参数随之变化，通过SmartJog中的Trigger monitor功能监测伺服电机的响应过程，选择合适的响应等级参数。
对大多数的应用，适当的调整速度响应等级参数(Pr_115)已经可以满足要求，进一步调整个别参数即可实现精确、快速的位置控制。
注意：CSD3不能设定自整定的角度范围。
电机自整定按固定的角度旋转，在机械运动有限制的场合应防止碰撞发生。
多次Offline Tuning的惯量比值应当偏差不大，如果数值变化较大，请检查机械连接
等是否有问题。
5．设定参数Pr_115，速度响应等级 （velocity response level）
对需要快速响应的应用尽可能设定较大的响应等级，如产生振动和较大噪音则降低响应等级。
6．个别参数中的系统增益 Pr_100为刚性，此值增大则系统响应增强，但过大易发生震荡和超调
7．速度比例增益和位置比例增益影响其环路的快速响应性，速度积分增益影响稳态精度。
8． 关于Trigger monitor功能参考附件
在Trigger channel中setup，CH1: Position command（pulse）
CH2: Position error
三协伺服电机的调试步骤(精选)
三协伺服电机的调试步骤（精选）1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
[2]在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在三协伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
2、接线将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
ASDA伺服调试指南
ASDA伺服调试指南ASDA伺服是一种先进的控制系统，广泛用于工业自动化、机械加工和自动化设备等领域。
在使用ASDA伺服控制系统前，需要对其进行调试和优化，以确保其正常工作并达到最佳性能。
下面是ASDA伺服调试指南，帮助用户进行更有效的调试。
一、硬件连接1.确保所有的电缆和连接器都正确连接，并且没有松动或断裂。
2.检查电源供应是否稳定，电压波动范围在允许范围内。
3.确保伺服电机与伺服控制器之间的连接正确，并且电机型号与伺服控制器参数设置一致。
4.检查伺服控制器的安装位置是否合适，不受外部干扰和电磁干扰。
5.确保伺服系统的接地良好，减少影响信号传输和保护系统的外部干扰。
二、参数设置1.在开始调试前，需要将伺服控制器的相关参数设置为默认值，以避免出现误操作或误解。
2.根据实际应用需求，设置伺服控制器的运动参数，包括速度、加速度、减速度等。
3.设置伺服电机的PID参数，保证其在运动过程中的响应速度和控制精准度。
4.根据实际负载情况，设置伺服控制器的额定电流、电压和功率参数，以保证伺服系统的正常工作和运行稳定。
5.设置伺服系统的限位保护参数，保证在应用过程中不会出现超速、超载等异常情况。
三、调试步骤1.手动调试：首先进行手动调试，通过手动操作伺服电机，观察伺服系统的运动情况，包括速度、力矩、位置等。
2.自动校准：进行自动校准，让伺服系统自动检测和校准参数，以确保伺服系统的正常工作。
3.运动测试：进行运动测试，以验证伺服系统的运动性能和运行稳定性，包括速度、加速度、减速度等参数。
4.负载测试：进行负载测试，模拟实际负载情况，测试伺服系统的响应速度、控制精度和运行稳定性。
5.故障诊断：在调试过程中，如果出现异常情况或故障，需要及时进行故障诊断和处理，以确保伺服系统正常工作。
四、性能优化1.优化PID参数：根据实际应用需求和运动性能要求，调整伺服电机的PID参数，以提高运动响应速度、位置控制精度等。
2.优化运动参数：根据实际负载情况和运动速度要求，调整伺服系统的运动参数，包括速度、加速度、减速度等。
伺服电机调试手册
伺服电机调试手册伺服电机这玩意儿，在现代工业里那可是相当重要！就好像是机器的“动力心脏”，要是调试不好，这机器运转起来可就容易出岔子。
我记得有一次，我去一家工厂帮忙调试伺服电机。
那是一个炎热的夏天，车间里的温度高得吓人，汗水不停地从额头往下淌。
这台机器是新引进的，厂家的技术人员还没来得及培训，工人们就着急要开工。
我到了现场，看到那一堆错综复杂的线路和陌生的控制面板，心里也有点打鼓。
但是没办法，硬着头皮也得上啊！我先仔细地研究了一下说明书和相关资料，然后开始动手调试。
第一步，当然是要检查电机的连接线路，确保没有松动或者接错的地方。
这就像是给人做体检，先得把外在的情况搞清楚。
我拿着万用表，一根线一根线地测，眼睛紧紧盯着表盘上的数字，生怕错过了任何一个小细节。
接着，就是设置参数了。
这可真是个技术活，要根据机器的具体需求来调整转速、扭矩等等。
我一边对照着机器的规格书，一边在控制面板上小心翼翼地输入着数字，每按一次确认键，心里都祈祷着千万别出错。
在调试的过程中，还遇到了一个小插曲。
电机突然发出了一阵异常的响声，吓得旁边的工人都往后退了几步。
我赶紧停下手中的操作，仔细听着声音的来源。
原来是一个螺丝松了，导致电机运转不平衡。
我迅速找到那个螺丝，用扳手拧紧，这才让电机恢复了正常。
调试完之后，还不能马上就说大功告成了。
得进行试运行，观察一段时间，看看电机在各种工况下的表现是否稳定。
这时候，我的心还是悬着的，就怕在试运行的时候又出什么问题。
好在，经过几个小时的努力，这台伺服电机终于调试好了，机器也顺利地运转起来。
看着工人们脸上露出的笑容，我心里那叫一个满足。
下面咱就正式来说说伺服电机调试的那些事儿。
首先，在调试之前，一定要做好充分的准备工作。
把需要用到的工具都准备齐全，像万用表、螺丝刀、扳手这些，可别等到要用的时候才发现没带，那可就抓瞎了。
然后，要对电机的型号、参数、工作环境等有一个清晰的了解。
接下来就是具体的调试步骤啦。
安川伺服电机参数基本调整
安川伺服电机参数基本调整动态参数调整步骤:步骤一.设定系统刚性(Fn 001)Kp : 位置回路比例增益(机床Kp 建议值30-90 /sec)Kv : 速度回路比例增益(机床Kv 建议值30-120 Hz)Ti : 速度回路积分增益(机床Ti 建议值10-30 ms)范例:步骤二. 自动调协(auto turning) 寻找马达与机床惯性比自动调协目的,主要是在计算马达与机床整合后有些动态参数会受到影响ex: 马达负载惯性比… ,如果不先将相关参数找出速度回路的表现会与Kv/Ti 设置的结果不一致自动调协操作步骤：1.参数Pn110设11。
(打开在线自动调谐功能)2.手动Jog床台让床台来回往复多次运行。
3.手动Jog床台时如发生共振现象，请立即压下紧急停止按钮，将驱动器参数Pn408设1(打开共振抑制功能)，然受修正Pn409(共振抑制频率)设定，1米加工中心机建议Pn409设定200。
4.将Fn007内容写入EEPROM。
(按Mode键至Fn000→按Up或Down键至Fn007→持续按Data 键1秒显示负载贯性比→持续按Set键1秒后Fn007内容显示之负载贯量比即可写入EEPROM)5.参数Pn110设12。
(关闭在线自动调谐功能)步骤三.起动并设定驱动器抑制共振功能相关参数(Pn408设1即打开共振抑制功能，Pn409可设定共振抑制频率) 马达与机床结合后,除了马达选用太小,无法达到高响应之外,有时也会发生马达扭力够,但是因为机床床台传动刚性较差,会产生共振而无法达到高响应又平顺的控制目标,此时,除了加强机床的传动刚性外,可利用控制器抑制共振功能,而得到高响应的结果 .步骤四. 将速度回路增益参数再调高就位置回路控制而言,速度回路是内回路,内回路响应越高,外回路(位置回路)表现越如预期,比较不会受到外界切削力,磨擦力的影响,所以在切削应用场合,请将速度回路增益尽量调高,以得到更好的切削质量YASKAWA伺服參數設定說明：备注: 1、带* 为驱动器必须设定的参数，马达才能正常运转！2、首先设置驱动器的电子齿轮比Pn202 / Pn203和需要马达转一圈回授的脉冲数Pn201 计算方法如下：通常新代控制器所设精度单位1um/Pules （可在系统参数17中设所需精度单位）通常新代控制器所设的倍频数是4 倍（可在系统参数81~100中所设轴卡的倍频）计算公式：电子齿轮比Pn202 / Pn203 = ﹝编码器的脉冲数× 4 ×M﹞÷( 负载转一圈移动量脉冲数×N )M和N是指马达和工作台传动侧的机械齿轮比新代系统参数61~63 = 马达转一圈回授的脉冲数Pn201 = 负载转一圈移动量脉冲数÷控制器内部所设的倍频4****** ex：******当螺杆的节距是10mm 马达选用C 型17比特采用直传连轴器那齿轮比计算如下：负载转一圈移动量脉冲数= 10mm÷1um/Pules =104 PulesM / N = 1 / 1Pn202 / Pn203 = (32768×4×1 ) ÷(104 ×1 ) = 8192 / 625Pn201 = 104 ÷ 4 = 2500 Pules2、设定上表中的驱动器参数，值为后面的设定值；Pn201、Pn202、Pn203为上面公式根据实际情况计算出来的值；Pn100、Pn101、Pn102先不修改数值，为出厂值；3、调整机台的刚性，先进行X、Y、Z 轴的来回运动，通过增大Fn001驱动器参数值，按加1数值增大；通常调节到机台出现震动或有声音后，降回原一级。
伺服电机正反转的调试方法
伺服电机正反转的调试方法
伺服电机的正反转调试方法如下：
1. 首先，确认电机的供电是否正常，电压和电流是否符合要求。
2. 检查伺服电机的接线是否正确，包括电源线、信号线和地线。
3. 确认伺服控制器的设置是否正确，例如电机类型、工作模式等。
4. 对于带有编码器的伺服电机，可以通过监测编码器信号来验证电机的正反转运动。
在正常工作时，编码器信号应该按照预期的顺序变化。
5. 如果伺服电机还是无法正常运转，可以使用示波器或多用途测试仪等工具来检测控制信号和反馈信号是否正确。
6. 调试过程中，可以尝试改变控制器的参数设置，例如增益、速度限制等，以优化电机的运动性能。
7. 若以上方法仍然无法解决问题，建议咨询伺服电机的制造商或技术支持团队，以获取更专业的帮助和指导。
请注意，以上方法仅供参考，实际调试过程可能因不同的伺服电机型号和控制系统而有所差异。
安川伺服电机PID参数调整流程
安川伺服PID参数调试流程1. 使用USB连接线连接PC与安川伺服驱动器，点击开始→程序→YE_Application→Sigmawin+English edition，进入伺服驱动器设置见面。
如图1 。
图12. 在主界面点击tunning，进入自动调节模式。
如图2.3.点击执行按钮，进入惯性调试界面，如图4所示，使用默认设置，点击NEXT，进入下一界面。
如图5所示。
图44.在图5界面，点击START ，再点击NEXT进入下一界面。
注意该步由于电机会自行运动距离，所以在运动前，需要确定电机在运动轴的中间位置。
图55.点击Servo On按钮，再交替点击Forward按钮和Reverse按钮，电机会进行正反运动，将会对机械惯量进行自动计算。
完成以后，两个按钮变灰，不能使用，在右下角将会显示计算出来的新的惯量值。
点击NEXT，进入下一步设置。
如图6所示图66. 在图7所示界面，点击writing result，把惯量参数写驱动器。
图77. 写入完成，将进入如下界面。
如图8所示，点击选择NO reference input选项，再点击AUTOTUNING按钮，进入下一步调试。
图88. 如图9所示，在distance框下，设置运动范围，默认为24*1000，当确定运行距离足够大的时候保持默认值，当运行距离小于该值的时候，请设置该值到20*1000，并勾选TUNING PARAMETERS框的选项。
点击下一步。
图99. 点击Servo ON，再点击Start tuning，伺服运动系统将在一定距离上来回运动，整过过程电机可能发出震动的噪音，为正常现象，自动调整完成后，点击finish，参数将自动写入驱动器。
如图10所示。
图1010. 当参数不满足性能要求的时候，点击parameters→edit parameters，从驱动器下载参数显示界面，如图11所示。
图1111.根据情况调整参数pn100，pn101，pn102，pn103，如图12所示，具体参数意义及调整方法见下面说明。
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伺服电机的调试步骤
1、初始化参数
在接线之前，先初始化参数。
在控制卡上：选好控制方式；将PID参数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置控制方式；设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。
比如，松下是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。
2、接线
将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和控制卡（以及PC）上电。
此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向
对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。
通过控制卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制。
如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂
在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。
使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。
5、建立闭环控制
再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。
将控制卡和伺服的使能信号打开。
这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。
6、调整闭环参数
细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。