可重构机器人设计理论与研究
基于微分博弈的可重构机器人系统最优人机交互控制
2023-11-04contents •引言•基于微分博弈的机器人控制理论•可重构机器人系统设计•最优人机交互控制策略•实验与分析•结论与展望目录01引言随着机器人技术的不断发展，人机交互已成为研究的热点之一。
为了提高机器人的智能和自主性，需要研究最优人机交互控制方法。
背景介绍通过对可重构机器人系统进行最优人机交互控制，可以提高机器人的适应性和灵活性，为未来的智能机器人发展提供重要的理论和技术支持。
意义研究背景与意义现状目前，已有许多研究机构和企业开展了可重构机器人系统的研究，并取得了一定的成果。
其中，基于微分博弈的方法是一种有效的控制方法。
挑战尽管基于微分博弈的方法已被证明是有效的，但仍然存在一些挑战，如如何处理复杂的动态环境、如何保证人机安全交互等问题。
研究现状与挑战研究内容本研究旨在研究基于微分博弈的可重构机器人系统最优人机交互控制方法，包括机器人的可重构性设计、动态环境建模、人机交互策略设计、实验验证等方面。
方法本研究采用理论建模和实验验证相结合的方法，首先对可重构机器人系统和人机交互进行建模，然后设计基于微分博弈的最优控制策略，最后通过实验验证方法的可行性和有效性。
研究内容与方法02基于微分博弈的机器人控制理论微分博弈基本理论微分博弈的定义01微分博弈是一种动态的决策理论，它研究的是在一组行为者之间进行的，具有连续时间状态和连续可微分的收益函数的动态博弈问题。
微分博弈的特点02微分博弈在处理动态决策问题上具有很大的优势，它能够处理多阶段决策问题，并考虑到时间因素对决策的影响。
微分博弈的解法03微分博弈的解法主要包括最优控制理论和动态规划理论，其中最优控制理论主要解决有限时间内的决策问题，而动态规划理论主要解决无限时间内的决策问题。
机器人控制系统的定义机器人控制系统是一种能够根据环境变化来调整自身状态的控制系统，它能够使机器人实现各种复杂的运动和操作。
机器人控制理论机器人控制系统的组成机器人控制系统主要由传感器、控制器和执行器三部分组成。
可重构机器人构形容错性分析及控制的研究
形 的容 错 性 能 。 然 后 对 形 成 的 容 错 构 形 的 控 制 方 法
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可重构机器人构 形容错性分析及 控制 的 研 究
魏延 辉 刘 ， 胜 赵 杰 蔡 鹤皋。 ， ，
（ ． 尔滨工 程 大学 自动化 学院 ， １哈 黑龙 江 哈 尔滨 ５ ０ １ ２ 哈 尔滨 工业 大学机 器人 研 究所 ， １０ ０ ；．
１ ００ ） 黑 龙 江 哈 尔 滨 ５ ０１
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机械设计中的可重构结构设计
机械设计中的可重构结构设计在机械设计领域中，可重构结构设计是一种应用广泛的设计思路。
通过可重构结构设计，可以在机械系统或产品的设计过程中灵活地调整和改变结构，以适应不同的使用需求和工作环境。
本文将探讨可重构结构设计的原理、应用及其在机械设计中的优势。
一、可重构结构设计的原理可重构结构设计基于模块化和接口设计的原则，通过将机械系统或产品划分为多个组件或模块，并设计合适的接口，使得这些组件或模块可以灵活地组合和替换。
这种设计思路类似于乐高积木，每个积木都有自己的功能和特点，通过组合可以构建出多种不同的结构。
可重构结构设计主要包括以下几个方面：1. 模块化设计：将机械系统划分为多个独立的模块，每个模块具有明确的功能和任务。
模块之间通过接口进行连接和通信，以实现信息传递和能量转换。
2. 接口设计：设计合适的接口，使得不同模块之间可以实现可靠的连接和交互。
接口应具有良好的适应性和互换性，以便于模块的替换和组合。
3. 可替换性：设计模块时应考虑到其可替换性。
当特定模块出现问题或需要改变时，可以方便地将其替换为新的模块，而不需要对整个系统进行重新设计。
4. 灵活性和可扩展性：可重构结构设计应具备良好的灵活性和可扩展性。
系统或产品可以根据需求进行扩展或调整，以适应不同的使用场景和条件。
二、可重构结构设计的应用可重构结构设计在机械工程和产品设计中有着广泛的应用。
以下是几个典型的例子：1. 机器人设计：可重构结构设计可以应用于机器人的设计中。
通过使用可替换的模块，机器人可以适应不同的任务和操作场景。
例如，可以根据需要更换机器人的末端执行器，以实现不同的工作功能。
2. 设备维护和维修：在工业设备的维护和维修中，可重构结构设计可以降低维修的成本和工作量。
通过模块化和接口设计，可以快速替换和修复故障模块，而不需要对整个设备进行大规模的拆解和维修。
3. 建筑结构设计：在建筑领域中，可重构结构设计可以应用于可拆装建筑物的设计。
可重构的多自由度模块化机器人设计及问题探讨
可重构的多自由度模块化机器人设计及问题探讨发表时间：2020-05-08T08:40:57.881Z 来源：《科技新时代》2020年2期作者：李飞飞宋洁倪磊[导读] 模块化的设计可提高系统的柔性、可扩展性、可维护性和可交换性，在模块化机器人设计中受到广泛重视［1,2］。
迈赫机器人自动化股份有限公司摘要：可重构的多自由度模块化机器人采用模块化、标准化的关节设计，控制系统采用分布式控制方式。
模块化机器人柔性更好，可重构、柔性高。
模块化结构标准化，各模块能互相替换，组装快捷简便。
关键词：可重构机器人、模块化关节、自主建模。
0引言随着科技的进步，各种新型机器人产品研制成功并应用到实际的场景中去，模块化机器人得到了长足的发展，特别是机器人十三五产业规划的出台，已经将模块化机器人作为一个重点发展领域。
模块化的设计可提高系统的柔性、可扩展性、可维护性和可交换性，在模块化机器人设计中受到广泛重视［1,2］。
可重构模块化机器人系统由一系列不同功能和尺寸特征的、具有一定装配结构的模块以搭积木的方式构成，能构成不同自由度和构型的机器人系统，适用不同的任务需求，模块系统设计和基于模块的构型设计是达到这一目标的关键。
国内外纷纷展开可重构性的模块化机器人研究，卡内基梅隆（Carnegie Mellon）大学的可重构模块化机器臂系统RMMS［3］，转动关节由直流伺服电机加谐波驱动组成，采用快速连接机构进行模块之间的连接。
中国科学院沈阳自动化研究所的刘明尧、李斌等研究了基于多Agent可重构机器人的控制方法［4］，将集中式的机器人控制分配到一组关节Agent中，每个Agent控制机器人的一个关节，即将关节机器人的复杂控制转换为多个简单子系统的控制。
1模块化机器人设计中的问题1.1模块化机器人运动学、动力学自主快速建模机器人运动学与动力学的模型是实现机器人控制的前提，重构的机器人，其运动学与动力学模型也必须快速重建，才能完成所有的控制任务。
可重构机器人系统的设计与实现
可重构机器人系统的设计与实现随着科技的不断发展，人们对于机器人技术的需求也越来越大。
机器人在工业生产、医疗辅助、社区服务、消费市场等领域得到了广泛应用。
然而，机器人的高度特化和低适应性也成为了制约其发展的一个重要因素。
为了解决这个问题，可重构机器人系统应运而生。
可重构机器人系统是一种将机器人控制策略和行为策略分离，同时具有适应性和灵活性的机器人系统。
它能够根据不同任务和环境的需求，通过重新编程或者重组不同的模块，实现自主选择最优的控制策略和行为策略，从而最大化其性能。
一、可重构机器人系统的设计原则1. 分离控制策略和行为策略传统机器人系统的控制策略和行为策略是耦合在一起的，难以适应不同的环境和任务。
可重构机器人系统应该将控制策略和行为策略分离开来，形成多层次、多模型的控制体系结构，从而可以灵活地选择最优的策略。
2. 提高系统的模块化和可扩展性可重构机器人系统应该采用模块化设计和开放式接口，使得各个模块之间的通信和数据交换更加便捷。
同时，该系统应该具有可扩展性，可以根据实际需要添加或删除某些模块，而不会对整体系统造成影响。
3. 实现自主学习和自适应性可重构机器人系统应该具有自主学习和自适应性，可以通过学习和探索环境来改善其性能。
这需要系统具备感知、判断和决策的能力，能够根据环境的变化自主调整控制策略和行为策略，从而提高自身的适应性和灵活性。
二、可重构机器人系统的实现方法1. 基于模块化控制的方法该方法通过将机器人系统分解成多个模块，每个模块负责一个子任务或者一个功能，然后通过各个模块之间的通信和协作来完成整个系统的任务。
这种方法可以提高系统的模块化和可扩展性，但同时也可能造成系统的复杂性和运行效率的降低。
2. 基于行为特征的方法该方法通过将机器人的行为特征分析出来，然后将这些行为特征组合成不同的控制策略和行为策略，从而实现自主选择最优策略的功能。
这种方法可以灵活地适应不同场景和任务的需求，但同时对于行为特征的提取和组合也提出了较高的要求。
智能制造中的可重构制造技术研究
智能制造中的可重构制造技术研究一、前言随着信息技术和自动化技术的发展，智能制造已成为当今制造业的发展趋势之一。
可重构制造技术作为智能制造技术的重要组成部分，已逐渐走入人们的视野。
本文旨在系统介绍可重构制造技术在智能制造中的应用及研究现状。
二、可重构制造技术的定义与特点可重构制造技术（Reconfigurable Manufacturing System，RMS）是指在某种程度上开发了柔性制造的自适应能力的制造系统。
其特点主要有以下几点：（1）可重构配置结构，可改变生产线组合方式和功能；（2）可重构控制策略，可灵活掌控生产过程；（3）可重构生产设备，可改变部件的加工方式和工艺。
三、可重构制造技术的分类根据可重构制造技术的应用领域和具体形式，可将其分为以下几类：（1）可重构加工中心可重构加工中心是一种无论在加工对象、加工方式、工艺等方面都可以通过给机器加动态功能来适应用户需求的机器。
其特点包括：集成化、智能化、柔性化、可重构化。
（2）可重构机床可重构机床是一种具备智能化提及精度控制、柔性部件变换和自适应控制等能力的机器。
其特点包括：工艺重新配置、精度控制、动态校准、寿命增长。
（3）可重构生产线可重构生产线是一种动态适应技术，适应的是生产线的产品、设备、流程和控制策略等重要因素。
其特点包括：柔性条件、流水线设备柔性配置、控制策略柔性化。
（4）可重构机器人及自主系统可重构机器人是一种以机器人为核心，具有从事生产任务和实现自主决策两大功能平台。
其特点包括：组合、灵感、结构、语言和控制五个方面可变性。
四、可重构制造技术的应用随着智能制造的广泛推广，可重构制造技术已经得到广泛应用，主要应用于以下领域：（1）飞机制造目前，可重构制造技术在飞机制造领域的应用已经非常成熟，主要体现在流水线柔性化、重构装配线和柔性机器人结合应用等方面。
（2）汽车制造随着汽车制造对质、量的要求不断提高，可重构制造技术的应用也越来越广泛。
可重构机器人手指关节的设计与优化
可重构机器人手指关节的设计与优化近年来，随着机器人技术的不断进步和应用领域的拓展，人们对可重构机器人的需求与日俱增。
可重构机器人具有模块化结构，能够根据任务需求进行灵活组合和调整。
在可重构机器人的构成部件中，手指关节起着至关重要的作用，其设计与优化具有重要的理论和实践意义。
首先，手指关节的设计需要兼顾机械结构和运动控制。
在机械结构方面，传统的手指关节采用单一的驱动方式，如电机驱动或气动驱动。
然而，这种设计存在一些局限性，如电机驱动的手指关节在运动过程中容易出现抖动现象，气动驱动的手指关节受到压力控制的限制。
为了解决这些问题，一种可行的设计方案是采用多关节驱动的机械结构，通过合理配置关节和实现关节之间的协调运动，提高手指关节的稳定性和精确性。
其次，手指关节的优化需要考虑运动学模型和力学性能。
运动学模型是描述手指关节运动规律的数学模型，通过研究手指关节的转动轴、位移和速度等参数，可以实现对手指关节运动的精确控制。
力学性能涉及手指关节的承载能力和抗冲击性能等方面，既要保证手指关节能够承受较大的载荷，又要保证在受到冲击时不易损坏。
为了实现手指关节的优化设计，可以借助仿生学的原理和方法，模拟人体手指的结构和运动特点，从而提高机器人手指关节的性能。
此外，手指关节的设计和优化还需要考虑与人工智能的集成。
当前，人工智能技术在机器人领域得到了广泛应用，能够实现机器人的自主感知、决策和行动能力。
将人工智能技术与机器人手指关节的设计和优化相结合，可以实现更高水平的智能化操作。
例如，通过深度学习算法训练机器人手指关节的运动模式，使其能够自动适应不同的任务需求，并根据实时反馈信息进行调整和改进。
这种智能化设计可以大大提高机器人的生产效率和操作精度。
最后，可重构机器人手指关节的设计与优化还需要考虑工程实施的可行性和经济性。
在实际应用中，手指关节的设计和优化必须考虑到制造成本、维修成本和可持续性等因素。
因此，合理选择材料、采用成熟的制造工艺和优化的控制策略，对于提高手指关节的可靠性和经济性至关重要。
可重构机器人技术的研究与应用
可重构机器人技术的研究与应用随着科技的不断发展，机器人技术也越来越成熟。
机器人已经渐渐走入我们的生活，为我们的生活提供了很多方便。
随着人类社会不断进步和发展，我们对于机器人的要求也在不断的提高。
在这样一个时代，可重构机器人技术成为了一个热门的研究课题。
那么，什么是可重构机器人技术？它有哪些应用？本文将从理论和实践两方面探讨这个话题。
可重构机器人技术到底是什么？许多人对于可重构机器人技术的认识还是比较模糊的。
在普通机器人的基础上，可重构机器人可以根据任务的需要重新设计自身结构，并根据不同的环境和任务合理地实现不同的功能。
它具有一定的自我学习和自我适应的能力。
表现在机械结构的更改或者部件的更换上。
这种技术为机器人的功能拓展带来了更广阔的空间，不仅可以具有多种不同的功能，而且还可以适应不同的环境。
可重构机器人技术的应用可重构机器人技术在现实生活中已经得到了广泛的应用，如军事、探险、农业、医疗、制造等领域。
在军事领域，重现有许多场合需要人员进行勘察或者对目标进行侦察。
如果能够利用可重构机器人进行侦察，不仅可以保证士兵们的安全，而且还可以获取到更加准确的信息。
同时，可重构机器人还可以进行战场上的相关工作，以达到军事目的。
在探险领域，许多野外地区的探险是十分危险的，如果可以利用可重构机器人进行勘察，不仅可以代替人类在危险区域进行勘察，而且还可以获取到更多准确的信息。
同时，可重构机器人还可以在生物医学领域中进行相关研究。
这种技术在研究新药，治疗疾病方面具有极高的应用价值。
在农业领域，可重构机器人的应用也很广泛。
现代化的农业生产需要大量的机器人辅助工作，可重构机器人可以根据不同的农业生产需求进行机械结构的更改，保证农业生产效率的提高。
此外，在工业生产中，可重构机器人还可以在自动化生产线上发挥极大的作用。
可重构机器人技术的发展趋势随着科学技术的不断发展，可重构机器人技术的应用也将逐步拓展。
在未来，随着研究者的不断探索，这种技术将会成熟并且普及。
柔性可重构机器人的设计与应用
柔性可重构机器人的设计与应用柔性可重构机器人是一种新兴的技术，它采用柔性材料和重构设计的原理，使机器人能够适应不同的任务和环境。
本文将介绍柔性可重构机器人的设计原理和应用领域，并探讨其在未来的发展前景。
一、设计原理柔性可重构机器人的设计原理基于柔性材料和智能系统的结合。
柔性材料具有良好的变形性和可塑性，可以根据不同的任务需求进行重构。
而智能系统则是通过传感器和控制算法，实现机器人对环境的感知和自主决策。
通过将这两者相结合，柔性可重构机器人能够灵活适应不同的工作环境，并完成各种任务。
二、应用领域柔性可重构机器人在许多领域都具有广泛的应用前景。
1. 工业生产柔性可重构机器人可以用于工业生产线上的组装、搬运和加工等工作。
它可以根据不同产品的尺寸和形状，自主调整自身结构，完成精准的操作。
2. 医疗护理柔性可重构机器人可以应用于医疗和护理领域。
例如，它可以被设计成柔软而可塑性的手臂，用于进行手术操作或病人的康复护理。
这些机器人能够根据病人的不同需求，自动调节自己的形状和力度。
3. 灾难救援柔性可重构机器人还可以在灾难救援中发挥重要作用。
由于其柔软而可变形的特性，它可以穿越狭窄的空间，进入危险区域，救助被困人员。
4. 探险与勘察柔性可重构机器人可以被用于探险与勘察任务中。
例如，它可以适应不同地形的需求，爬行在岩石表面或沙漠中，收集有关地质构造与资源分布的数据。
5. 家庭助理柔性可重构机器人还可以成为家庭助理的角色。
它可以完成家庭清洁、照顾儿童和老人等日常任务，提供便利和关怀。
三、发展前景柔性可重构机器人作为一种新兴的技术，具有广阔的发展前景。
首先，随着材料科学和工程技术的发展，对柔性材料的研究不断深入，使得柔性可重构机器人的性能不断提升。
未来，对新型材料的研发将为柔性可重构机器人带来更多可能性。
其次，智能系统的进步将使机器人具有更加高级的感知和决策能力。
传感器技术、人工智能和机器学习等领域的不断突破，将为柔性可重构机器人赋予更加智能化的功能。
机械工程中的可重构技术及应用研究
机械工程中的可重构技术及应用研究随着科技的不断进步，机械工程领域也在不断发展新的技术。
其中，可重构技术被视为一种具有巨大潜力的技术，正逐渐在机械工程领域得到广泛应用。
本文将探讨机械工程中的可重构技术及其应用研究。
一、什么是可重构技术可重构技术是指一种能够根据不同需求进行灵活调整和重组的技术。
在机械工程中，可重构技术主要包括可重构设计、可重构制造和可重构控制。
可重构设计是指通过调整设计参数、重组零部件或控制软件等方式，实现产品在不同工况下的多功能性。
可重构制造是指通过变换机械设备、调整工艺或变化生产线布局等方式，实现低成本高效率的生产。
可重构控制则是指通过改变控制系统的程序、参数或策略等方式，实现机器在不同工况下的自动化控制。
二、可重构技术在机械设计中的应用研究在机械设计领域，可重构技术的应用研究主要涉及到几个方面，包括多功能设备的设计、可重构结构的设计以及可重构控制的研究。
1. 多功能设备的设计多功能设备是指一种既能够完成多种功能又能够根据不同工况进行重组的设备。
通过可重构设计技术，设计师可以根据需求调整设备的工艺参数、结构布局和控制策略等，使其满足不同的工作要求。
例如，在机械加工领域，设计师可以采用可重构加工中心，通过改变刀具、工件夹持方式等，来实现多种加工工艺的灵活转换。
2. 可重构结构的设计可重构结构是指一种能够根据不同工况进行调整和变形的结构。
在机械设计中，可重构结构的应用可以使机械设备具有更好的适应性和多样性。
例如，在机器人设计中，设计师可以通过调整机器人的关节连接方式、活动部件的排列和替换等，使机器人具备不同工作空间和任务适应能力。
这为机器人在工业生产、医疗护理和危险救援等领域的应用提供了广阔的可能性。
3. 可重构控制的研究可重构控制是指根据不同工况和负载要求，调整控制系统的程序、参数和策略，使机器在不同工作状态下保持稳定性和高效率。
通过可重构控制技术，机械设备可以根据不同需求进行自动调整和优化。
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然 不 多 ，一般 为 １ ～４ 类 ，但 是 数 量却 达 成百 上 千
甚 至上 万 。每 个 模 块 的功 能 简 单 ，结 构 单 一 ，但
是 经 过 组 合 之 后 形 成 的组 合 体 可 以实现 之 前每 个 单 体 无 法 实 现 的 复 杂功 能 ，整 体 性 能 有 了 飞跃 性
１ 研究背景
可 重 构 机 器 人 的 定 义 为 ：具 备若 干 个模 块 ， 不 同 的模 块 之 间 可 以相 互 连 接 和 分 开 以 实现 不 同 的 组 合 ，最 终 使 机 器 人 可 以 呈 现 不 同 的 形 态 和 实 现 不 同的 功 能 。可 重 构 机 器 人 的模 块 的种 类 虽
造 能 力 ，受 限 于 传统 工 业 机 器 人 的 特征 性 太 强 ，
通 用 性 太 弱 ，导 致 不能 实 现 快 速 适 应 各种 工 况 和
环 境 ，无 法快 速 响应 。与 此 同时 ，需 求 的快 速 增 长 ，使 得 在 非 制造 领 城 ，工 况 越 来越 复 杂 ，事 先 很 难 确 定 工作 环境 和 工 作 任 务 ，这 就 更 需 要 机 器 人 有 很 强 的适 应能 力 ，在 不 同 的环 境 下 可 以实现 可 重 构 ，这 种 可 以随 时 改 变 构形 的机 器 人 被 统称
ｌ
訇 化
可重构机器人设计理论与研究
Ｄｅｓｉ ｇｎ ｔ ｈｅｏｒ ｙ ａｎｄ ｓｔ ｕ ｄｙ ｆ ｏｒ ｒ ｅｃｏｎ 仃ｇｕｒ ａｂＩ ｅ ｒ ｏｂ ｏｔ
陈德林 ，杨 志帮
ＣＨＥＮ Ｄｅ ． １ ｉ ｎ ．Ｙ ＡＮＧ Ｚｈ ｉ ． ｂ ａ ｎ ｇ
摘
（ 开封大学 机械 与汽车工程学院 ，开封 ４ ７ ５ ０ ０ ０ ） 要 ：可重 构机 器人系统 主要是由标准 模块构成 ，模块 和模块之 间通 过接 口进行互 联和通信 ，根据 不 同的实际需求 ，各个 模块可 以实现 快速组合成不 同的构形 ，故可以实现可 重构 ，可以很好 的满足 工业化发展 的现 状 ，节约成 本 ，高产 高效 ，有效的提升 企业的竞争 力。本文对可重构 机器人 的设计理论进行 了相关研 究和 讨论 ，从构 形设计理论 出发 ，以构形设 计问题为主要对 象 ，覆 盖了涉及的各方 面重要 内容 ，构建了模型 ，对系统进行 了优 化设计 ，证 明了构形设计 方法的正确性和有效性。
为可 重构机 器人 。
为 工 业机 器 人 ；２ ）后 者具 有 很 高 的人 工 智能 ，可 以不借助外 力实现 重构 ，又称为 自重构机 器人 。
Ｂ ｅ ｎ ｈ ａ ｂ ｉ ｂ 开 发 了 一 种 可 重构 机 器 人 系统 ，通 过 建 立 模 块 系统 库 ，实 现 机 器 人 几何 构 形 的 变 化
关键词 ：可重构机器人 ；构形 设计 中国分类号 ：Ｔ Ｐ ２ ４ ２ 文献标识码 ：Ａ
Ｄ ｏ ｉ ： １ ０ ． ３ ９ ６ ￣ Ｉ ／ Ｊ ． ｉ ｓ ｓ ｎ ． １ ０ ０ ９ －０ １ ３ ４ ． ２ ０ １ ３ ． ０ ５ （ 下） ． １ ０
文章编 号 ：１ ０ ０ ９ — ０ １ ３ ４ （ ２ ０ １ ３ ） ０ ５ （ 下） 一０ ０Βιβλιοθήκη ３ ２ —０ ４ ０ 引言
机 器 人 诞 生 于 二 十 世 纪 六 十 年 代 ，其 后 发展
上 它 化 身 为 多足 机 器 人 ， 在起 伏 的沙 漠 里 它化 身 为 履 带机 器 人 ，在 城 市 下 水道 中 ，它 化 身 为 长 条 蛇 状 曲折 前 进 。 比起 传 统 的机 器 人 ，可 重构 机 器 人 的优 点主 要 有 ：高 智 能化 ，高 适 应 性 ，高 可 靠 性 ，长寿命 高稳 定性 。
和 重 组 ，模 块 系统 库 主 要 由三 部 分组 成 ：ｃ ｏ ｎ ｎ ｅ ｃ ｔ ｍｏ ｄ ｕ ｌ ｅ ，ｓ ｔ ａ ｆ ｓ ｙ ｓ ｔ ｅ ｍ，ａ ｒ ｔ ｉ ｃ ｕ ｌ ａ ｔ ｉ ｏ ｎ ｍｏ ｄ ｕ ｌ ｅ 。在这 个 基 础 上 ，１ ９ ７ ９ 年 美 国麻 省 理 工 学 院机 器 人 研 究 所 开 发 了一种 全 新 的 系统ＲＭＭＳ，即可 重 构 机 器 人 系统 。作 为世 界 上 第 一 台 原理 样 机 ， 当时 被认 为 是 跨 时 代 的一 次 飞 跃 ，它 不仅 在 机 械 结 构 上 实现 了可 重构 ， 同时 还 在 控 制 器 、软 件 、算 法 等 方面 同样 实现 了可 重 构 。通 过 进 进一 步 的 研 究 工作 ， １ ９ ９ ６ 年 Ｋｈ ｏ ｓ ｌ ａ ，Ｐ ａ ｒ ｅ ｄ ｉ ｓ 等 人 进 行 了 系统 方 面 的 改 进 ，推 出 了新 型 的ＲＭＭＳ，采 用 了分 布 控 制 的 方
２ 国内外研 究概况
从二 十世 纪８ ０ 年代开 始 ，国 内外 针对 可重构 机 器 人开 展 了大 量的研 究 ，目前 国内研 究领域 一般 把 可 重 构 机 器 人 分 为 两种 ：静 态机 器 人 和 动 态 机 器 人 ，两 者 的区 别主 要 体 现在 两 个 方面 ：１ ）前者 需 要 借助外 力实 现重 构 ，广泛 应用于 工业 领域 ，又称
历程 长 期 而 漫 长 ，到 了八 十 年 代 ，伴 随 着 以计 算 机 、微 电子 、互 联 网 为代 表 的各 类 技 术 的迅 猛 发 展 ，机 器人 技 术 也 得 到 了长 足 的进 步 ¨ ， ２ 】 。 由于市
场 竞 争 的 白热 化 ，行 业压 力 与 Ｅ １ 俱 增 ， 制造 系统 必 须要 能 适 应 飞 速 发 展 的变 化 即 需 要具 备 柔性 制