控制系统设计学长总结
控制系统实习报告
一、前言随着科技的不断发展，控制系统在工业、农业、航空航天、医疗等领域中扮演着越来越重要的角色。
为了更好地了解控制系统的实际应用，提高自己的实践能力，我于2023年在XX公司进行了为期一个月的控制系统实习。
以下是我在实习过程中的所见、所闻、所感。
二、实习目的1. 熟悉控制系统的基本原理和组成；2. 掌握控制系统在实际工程中的应用；3. 培养自己的动手能力和团队协作精神；4. 提高自己的职业素养。
三、实习内容1. 控制系统基础知识学习在实习初期，我系统地学习了控制系统的基本原理，包括经典控制理论、现代控制理论、智能控制理论等。
通过学习，我对控制系统的组成、工作原理和性能指标有了较为全面的了解。
2. 控制系统设计实践在实习过程中，我参与了多个控制系统的设计与调试。
这些项目涉及工业自动化、机器人控制、智能家居等领域。
在项目实践中，我学会了如何根据实际需求选择合适的控制器、执行器和传感器，并设计了相应的控制算法。
3. 控制系统调试与优化在控制系统调试过程中，我遇到了许多问题，如参数调整不当、系统不稳定等。
通过查阅资料、请教导师和同事，我逐渐掌握了调试技巧，使系统性能得到优化。
4. 团队协作与沟通在实习过程中，我与团队成员紧密合作，共同完成项目任务。
在项目讨论、分工和执行过程中，我学会了如何与他人沟通、协调，提高了自己的团队协作能力。
四、实习收获1. 掌握了控制系统的基本原理和组成，为今后的工作奠定了基础；2. 学会了控制系统在实际工程中的应用，提高了自己的实践能力；3. 提高了动手能力和团队协作精神，为今后的发展打下了坚实基础；4. 了解了行业动态，拓宽了自己的视野。
五、总结通过这次控制系统实习，我深刻认识到理论知识与实践技能的重要性。
在今后的学习和工作中，我将继续努力，不断提高自己的综合素质，为我国控制系统领域的发展贡献自己的力量。
自动控制实训课程学习总结控制系统设计与调试实践心得分享
自动控制实训课程学习总结控制系统设计与调试实践心得分享自动控制实训课程学习总结-控制系统设计与调试实践心得分享在自动化领域中，控制系统是一种能够对物理过程进行监控和控制的系统。
通过学习控制系统的设计与调试实践，我对自动控制的原理和应用有了更深入的理解。
在这篇文章中，我将分享我在学习控制系统设计与调试实践中的心得体会。
首先，控制系统的设计是实现自动控制的关键步骤。
在实训课程中，我们学习了控制系统的基本原理和方法，包括系统建模、控制器设计和系统性能评估等。
系统建模是设计控制系统的第一步，它将物理过程抽象为数学模型，使得我们能够对其进行分析和设计。
控制器设计是控制系统设计的核心环节，通过选择合适的控制算法和参数，将期望输出与实际输出相匹配。
系统性能评估是对设计的控制系统进行测试和优化，以达到预定的控制要求。
通过实践操作，我深入了解了控制系统设计的整个流程和各个环节的重要性。
其次，控制系统的调试是验证设计效果和解决问题的关键步骤。
在实际应用中，控制系统的稳定性和可靠性是至关重要的。
通过调试实践，我们模拟实际的工程环境，进行参数调整、系统测试和故障排查等操作。
在这个过程中，我学会了如何根据系统的实际情况进行参数的调整和优化，以获得更好的控制效果。
同时，我也经历了解决问题的过程，包括找出故障原因、制定解决方案和验证效果等。
这些实践锻炼了我的动手能力和解决问题的能力，提高了我在实际工程中应对复杂情况的能力。
此外，实训课程中的团队合作也是我获益匪浅的一部分。
控制系统设计与调试需要团队成员之间的密切协作和良好的沟通，只有大家齐心协力，才能快速完成任务。
在实践过程中，我学会了如何与团队成员合作，并分工合作完成任务，提高了我与他人合作的能力。
总结而言，自动控制实训课程中的控制系统设计与调试实践为我提供了宝贵的学习机会。
通过学习和实践，我对控制系统的设计原理和调试技巧有了更深入的理解。
同时，我也体会到了团队合作的重要性，提高了我的解决问题和沟通协作能力。
自控系统工作总结
自控系统工作总结
自控系统是现代工业生产中不可或缺的一部分，它通过监测和调节各种参数，确保生产过程的稳定性和高效性。
在过去的一段时间里，我有幸参与了公司自控系统的设计和运行工作，积累了一些经验和感悟，现在我想对这些进行总结和分享。
首先，自控系统的设计是至关重要的。
在设计阶段，我们需要充分了解生产过程的特点和需求，结合实际情况选择合适的传感器、执行器和控制器，并进行合理的布局和连接。
同时，还需要考虑到系统的可靠性和安全性，确保在任何情况下都能够正常运行并保障生产的顺利进行。
其次，自控系统的运行需要持续的监测和维护。
我们要时刻关注系统的各项指标，及时发现并解决问题，确保系统的稳定性和可靠性。
同时，还需要对系统进行定期的维护和保养，确保设备的正常运行和寿命的延长。
最后，自控系统的优化是一个持续改进的过程。
我们要不断地分析系统的运行数据，找出其中的问题和瓶颈，并进行相应的改进和优化。
通过不断地优化，我们可以提高系统的效率和性能，降低生产成本，提升竞争力。
总的来说，自控系统的工作需要我们具备丰富的专业知识和经验，以及良好的分析和解决问题的能力。
只有不断地学习和实践，我们才能在自控系统的设计和运行中不断取得进步，为企业的发展做出更大的贡献。
希望我们能够在未来的工作中不断积累经验，不断提升自己，为自控系统的发展贡献自己的力量。
控制系统设计课程总结整理版
4. 白噪声的相关函数，什么是白噪声（意义，对系统的影响）
答： 有些噪声信号， 如电子设备的热噪声， 其频谱是常值， 且从零频率一直延伸到大大超
出系统的带宽。这样的噪声一般称白噪声。
一阶系统在白噪声通过的输出均方值与一个带宽为
/ 2T I 的理想滤波器相同，系统本
身带宽为（ 1/T）而 / 2T和 I 可以用于计算系统的等效噪声带宽，设计系统时，力求获得
1
G(s)
，对象带宽为
Tps 1
1/Tp ，则系统带宽易取：
c 3 / Tp ，然后取增益，增益满足静态误差要求即可（
1/(1+ K p )），有增益和带宽即可求
出转折频率，最后再使用反馈校正，反馈加在执行机构上，传递函数为
Go (s)
To s 取
Tos 1
To Tp 即可。
五．伺服系统的设计
伺服系统：，跟踪误差 等。调节方法就是校正，有微分，超前，迟后，反馈等形式）
积分环节主要用来消除系统稳态误差， 的相位滞后不致影响系统的稳定性。
积分规律应在到达中频段时就衰减掉，
使其带来
2.过程控制系统的设计特点
答：①若采用比例微分规律，应该用其幅频特性增加比较平缓的频段，
1/Tds w c 。
②过程控制系统增益低， 小或消除静差。 ③综上，基本控制规律是 有限。
带宽窄， 所以在控制规律中要加积分环节来提高其低频段增益以减 PI，微分项 D 则可以在一定程度上提高系统的稳定性，但其作用
I
1
Kv /s
0
1/ K v
II
2
0
0
K a /s
加速度
1/ K a
3. 动态误差的频域解释（动态系数法的频率）
控制器设计工作总结报告
控制器设计工作总结报告
在过去的一段时间里，我有幸参与了控制器设计工作，并在此期间积累了一些
经验和心得。
现在我想通过这篇总结报告，分享一下我的工作成果和收获。
首先，控制器设计是一个非常重要的工作，它直接影响到产品的性能和稳定性。
在这个过程中，我们需要考虑到各种不同的因素，包括产品的功能需求、成本控制、性能优化等。
因此，一开始我们就需要对产品的整体要求有一个清晰的认识，并且和其他部门进行充分的沟通和协作。
在实际的设计过程中，我们需要充分考虑到产品的实际应用场景和用户需求。
这就需要我们对控制器的各种参数和特性有一个深入的了解，并且进行充分的测试和验证。
只有这样，我们才能够设计出一个满足产品需求的控制器，并且保证产品的性能和稳定性。
在工作中，我还发现了一些需要改进的地方。
比如，在设计过程中，我们有时
候会遇到一些技术难题，需要进行深入的研究和探讨。
这就需要我们不断地学习和积累经验，提升自己的技术水平。
另外，我们还需要和其他部门进行更加紧密的合作，充分发挥团队的力量，共同解决问题。
总的来说，控制器设计工作是一项非常重要的工作，它需要我们对产品有一个
清晰的认识，并且充分考虑到产品的实际应用场景和用户需求。
只有这样，我们才能够设计出一个满足产品需求的控制器，并且保证产品的性能和稳定性。
同时，我们还需要不断地学习和提升自己的技术水平，和其他部门进行更加紧密的合作，共同解决问题。
希望在今后的工作中，我们可以不断改进和完善，为产品的性能和稳定性做出更大的贡献。
自动控制原理课程设计心得体会
竭诚为您提供优质文档/双击可除自动控制原理课程设计心得体会篇一：华电自动控制原理课程设计正科技学院课程设计报告(20XX--20XX年度第一学期)名称：《自动控制理论》课程设计题院系：班级：学号：学生姓名：指导教师：设计周数：1周成绩：20XX年1月15日日期：一、课程设计的目的与要求1、目的与要求本课程为《自动控制理论A》的课程设计，是课堂的深化。
设置《自动控制理论A》课程设计的目的是使mATLAb成为学生的基本技能，熟悉mATLAb这一解决具体工程问题的标准软件，能熟练地应用mATLAb软件解决控制理论中的复杂和工程实际问题，并给以后的模糊控制理论、最优控制理论和多变量控制理论等奠定基础。
作为自动化专业的学生很有必要学会应用这一强大的工具，并掌握利用mATLAb对控制理论内容进行分析和研究的技能，以达到加深对课堂上所讲内容理解的目的。
通过使用这一软件工具把学生从繁琐枯燥的计算负担中解脱出来，而把更多的精力用到思考本质问题和研究解决实际生产问题上去。
通过此次计算机辅助设计，学生应达到以下的基本要求：1.能用mATLAb软件分析复杂和实际的控制系统。
2.能用mATLAb软件设计控制系统以满足具体的性能指标要求。
3.能灵活应用mATLAb的conTRoLsYsTem工具箱和sImuLInK仿真软件，分析系统的性能。
2、主要内容1．前期基础知识，主要包括mATLAb系统要素，mATLAb 语言的变量与语句，mATLAb的矩阵和矩阵元素，数值输入与输出格式，mATLAb系统工作空间信息，以及mATLAb的在线帮助功能等。
2．控制系统模型，主要包括模型建立、模型变换、模型简化，Laplace变换等等。
3．控制系统的时域分析，主要包括系统的各种响应、性能指标的获取、零极点对系统性能的影响、高阶系统的近似研究，控制系统的稳定性分析，控制系统的稳态误差的求取。
4．控制系统的根轨迹分析，主要包括多回路系统的根轨迹、零度根轨迹、纯迟延系统根轨迹和控制系统的根轨迹分析。
汽车控制器设计工作总结
汽车控制器设计工作总结
汽车控制器是汽车电子控制系统中的重要组成部分，它承担着对汽车各种功能
的控制和管理任务。
在汽车控制器设计工作中，需要考虑到汽车的性能、安全和环保等方面，因此这项工作显得尤为重要。
首先，在汽车控制器设计工作中，需要对汽车的各个功能进行分析和研究，包
括发动机控制、制动系统、转向系统、空调系统等。
通过对汽车各个功能的深入了解，可以为控制器的设计提供重要的参考和支持。
其次，汽车控制器设计工作需要考虑到汽车的性能和安全。
在设计控制器时，
需要确保汽车的各项功能能够正常运行，并且在各种情况下都能够保持稳定和安全。
这就需要对汽车的各项功能进行精确的控制和管理，以确保汽车在行驶过程中能够保持良好的性能和安全性。
此外，汽车控制器设计工作还需要考虑到汽车的环保性能。
在设计控制器时，
需要考虑如何减少汽车的排放和提高燃油利用率，以满足环保要求。
这就需要对汽车的各项功能进行优化和调整，以提高汽车的环保性能。
总的来说，汽车控制器设计工作是一项复杂而重要的工作，它需要对汽车的各
项功能进行深入的研究和分析，以确保汽车在行驶过程中能够保持良好的性能、安全和环保性能。
只有通过精心的设计和调整，才能够为汽车的控制系统提供更加稳定和可靠的支持，从而为汽车的使用者带来更好的驾驶体验。
自动控制原理课程设计心得体会
自动控制原理课程设计心得体会篇一：自动控制原理课程设计课程设计报告题目课程名称自动控制原理院部名称机电工程学院专业电气工程及其自动化班级 10电气（1）班学生姓名管志成学号 1004103027课程设计地点课程设计学时指导教师陈丽换金陵科技学院教务处制目录绪论 ................................................ ................................................... .. (1)一、课程设计的目的及题目 ................................................ .. (2)课程设计的目的 ................................................ (2)课程设计的题目 ................................................ (2)二、课程设计的任务及要求 ................................................ .. (3)课程设计的任务 ................................................ (3)课程设计的要求 ................................................ (3)三、校正函数的设计 ................................................ .. (4)理论知识................................................. (4)校正系统设计 ................................................ . (5)四、传递函数特征根的计算 ................................................ (10)校正前系统传递函数的特征根 .................................................10校正后系统传递函数的特征根 .................................................11五、系统动态性能的分析 ................................................ . (12)校正前系统动态性能分析 ................................................ (12)校正后系统动态性能分析 ................................................ (16)结果分析................................................. (19)六、系统的根轨迹分析 ................................................ .. (21)校正前系统的根轨迹分析 ................................................ (21)校正后系统根轨迹分析 ................................................ . (23)七、系统的幅相特性 ................................................ (26)校正前系统的幅相特性 ................................................ . (26)校正后系统的幅相特性 ................................................ . (27)八、系统的对数幅频特性及对数相频特性 (28)校正前系统的对数幅频特性及对数相频特性 (28)校正后系统的对数幅频特性及对数相频特性 (29)总结 ................................................ ................................................... (32)参考文献................................................. ..................................................32绪论在控制工程中用得最广的是电气校正装置，它不但可应用于电的控制系统，而且通过将非电量信号转换成电量信号，还可应用于非电的控制系统。
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《控制系统设计》 重点一1. 频谱概念傅里叶级数的系数表示了各次谐波的幅值和相位，这些系数的集合成为频谱。
2. 线状谱，连续谱周期信号对其求傅里叶级数，可得到其频谱，周期信号的频谱是离散的； 非周期信号一般可视为T →∞的周期信号，对其取傅氏变换得到频谱，一般来说，其频谱是连续的。
非周期信号可以进行周期延拓，这时它的频谱就是对应周期信号的频谱的包络线，但幅值有可能不同。
3. 典型频谱特性（阶跃谱，常值谱，脉冲谱，余弦谱）脉冲信号的频谱是一常值A 且包含所有的频率，频谱丰富。
余弦谱若输入为t A 1cos ω，则其线谱为 -1δ处的两个f f ±=函数（脉冲函数）构成，脉冲函数的面积为2A ，即幅值是2A。
常值谱在所有的频段上均为零，仅在零频率（直流）上有一个-δ函数。
阶跃谱有一个连续变化的部分和一个-δ函数，-δ函数代表直流分量，其他各次谐波构成以连续谱，连续谱随频率增加很快衰减。
（P18）4. 离散，快速傅里叶变换的区别①DFT 为离散傅里叶变换，是用数值计算的方法求信号的频谱。
其一般公式为：()()1-1,0,/2-1-0*N k e n f k F N jnk p N n ⋯==∑=π对一段给定的信号，在一个周期内取N 个采样点，求其离散傅里叶变换，再除以N 就可得对应的线谱。
求频谱 ：将其乘上∆t就可以得到所求频谱的值求线谱 ：在一个周期内取N 个采样值，求其离散傅立叶变换，再除以N②FFT 为快速傅里叶变换，它是为了提高DFT 的计算效率而提出的。
对FFT而言，一般要求时间点数为2的整数次方，即r N 2=。
5. 如何改变谱密度线谱之间的距离T w /2π=∆，增大周期T ，谱线距离减小，谱密度增大。
6. 频率特性测定：加不同频率正弦，看稳态 或 加脉冲信号，分析输出响应7.用频谱分析法求传递函数的优点快速 精确 简便 有效例题： 第六节两个 ————计算题二1.典型输入信号设计系统设计时，输入信号是从工作信号中提取抽象的，也就是典型工作信号作为系统设计时的输入信号，一般也作为系统鉴定时的检测信号。
典型信号的确定P36：①根据系统预定执行的任务来确定②确定典型输入时要对实际情况做一些简化2. 计算误差方法P41；令)()()(s A s B s K s G γ=，当γ=0时为0型系统，K 用p K 表示，γ=1时为I 型系统，K 用v K 表示，γ=2时为II 型系统，K 用a K 表示，静态误差：3. 动态误差的频域解释（动态系数法的频率）当输入信号变化时，跟踪过程中的误差信号可以看作是由输入信号中的位置，速度，加速度等分量引起的，各项误差与相应的分量的比例系数就成为动态误差(P42)（为什么动态误差系数法计算误差时只进行有限项计算数就可以达到极高精度？）因为系统对输入的响应一段时间以后会趋于稳定，所以误差经一定时间后也趋于很小范围，也就是说误差主要体现在相应的初始阶段，所以动态误差系数法计算误差时可以计算有限项即可。
之后系统趋于稳定时，误差也很快趋于0，所以有限项运算也可以获得较高精度。
4. 第一个转折频率的物理意义（低频/高频的区分）答：当输入信号频谱的主要部分处于系统的低频段且低于第一个转折频率时，系统的特性就可以用低频模型来代替。
5：在控制系统设计时，为什么不是以标准信号作为系统的输入信号，而是以典型信号作为输入信号？答：因为系统工作输入的是工作信号，典型信号是对工作信号的一种近似，设计时，只有以典型信号作为输入信号，按照性能的要求设计系统的结构和参数，才能保证系统在工作时能符合性能和稳定性的要求，系统的误差和输入信号形式和系统结构都有关。
典型信号确定：根据该系统预定执行的任务，总是要对实际情况做一些简化6.求系统跟踪误差的方法卷积法动态误差系数法7.指令误差为什么有限项，误差计算，频域解释有限项：因为系统对输入的响应在一段时间后会趋于稳定，所以误差经过一段时间后也趋于很小范围，也就是说误差主要体现在响应的初始阶段，所以动态误差系数法计算误差时可以计算有限项即可，之后系统趋于稳定时，误差也会很快趋于零，所以有限项运算也可以获得较高精度所谓用稳态概念来计算，就是说可以将误差看作是由各阶导数引起的，由于只与前0.2秒信号有关，所以只考虑有限项，这就是动态误差系数法从频域上来说，当输入信号的频谱分布在低频段时，就可以用低频数学模型来代替实际系统，而动态误差系数就是这低频模型中的各次系数8.系统低频段设计特点系统低频段主要根据输入信号和干扰来确定，主要关注性能信号频度特点输入信号应该位于哪个频段根据实际任务三1. 噪声和干扰的区别（噪声的概念和意义）①干扰（如负载变化，电源波动，基座运动等）与有用信号分开，一般是可测量的或是能观测的，噪声与有用信号混杂，无法分离出来。
干扰可以抑制，但是噪声只能衰减。
②干扰一般作用在系统的中间环节，噪声一般是由于测量带来的，一般作用在系统的输出输入端。
③干扰和噪声都是随机信号。
噪声的概念：混在有用信号上的外加信号常称作“噪声”，噪声一般是由测量带来，作用于系统的输入端或输出端。
2. 时域（用什么函数）描述随机信号答：概率密度函数3. 信号之间相关关系答：平稳随机过程（统计特性不随时间变化，均值为常值，协方差函数仅与时间差相关），且均值为0时，相关函数就是均值为零的协方差函数。
相关函数表示了距离为τ的前后两瞬间的关联程度。
P574. 白噪声的相关函数，什么是白噪声（意义，对系统的影响）答：有些噪声信号，如电子设备的热噪声，其频谱是常值，且从零频率一直延伸到大大超出系统的带宽。
这样的噪声一般称白噪声。
一阶系统在白噪声通过的输出均方值与一个带宽为I T ππ=2/的理想滤波器相同，系统本身带宽为（1/T ）而I T ππ和2/可以用于计算系统的等效噪声带宽，设计系统时，力求获得最小的等效噪声带宽。
5. 均方误差（计算？）答：均方误差定义：P71，I π26.相关函数与谱密度是什么关系（不同）？答：关系：相关函数是谱密度的傅氏积分，谱密度是相关函数的傅氏变换，两者是一对傅氏变换，对应着时域和复频域。
不同：相关函数是零均值的平稳随机过程的均方差函数，谱密度是信号的标本函数x(t)，(t)τx 是其频谱，2(jw)21limT T X T ∞→为功率谱密度，它代表信号功率（能量）在频谱上的分布，二者是傅氏变换与反变换的关系。
7.带宽的大小对系统的跟踪误差、干扰误差、噪声误差有什么影响？答：①设计时，要保证系统带宽大于等于输入信号和干扰信号的频谱，从而保证精度，抑制干扰。
要保证系统带宽小于噪声所规定的性能界限，衰减噪声。
②贷款太窄，不能很好地复现输入，抑制干扰，跟踪误差，干扰误差大。
带宽太宽，会进入系统的不确定部分，噪声误差大。
③通常带宽和系统增益互相影响，互相制约。
当增益大时，跟踪误差、干扰误差减小，噪声误差增大。
8.相关函数，谱密度，均方误差的特点和关系都是描述随机信号的量相关函数是零均值的平稳随机过程的均方差函数，谱密度是信号的标本函数 相关函数是谱密度的傅氏积分，谱密度是相关函数的傅氏变换，两者是一对傅氏变换，对应着时域和复频域相关函数就是均值为零时的协方差函数，表征了一个零均值的平稳随机过程的统计特性四1. 不确定性的概念（噪声，干扰）答：不确定性指的是设计所用的数学模型与实际物理系统之间的差别。
其表示方法有两种：加性不确定性和乘性不确定性。
2. 控制系统设计准则（应优先保证什么条件）答：①名义系统应该是稳定的。
名义系统是对实际系统的建模描述，如实际系统(s)G ，其名义系统为(s)0G ，对此系统控制时，微分控制规律为(s)K ，则要求(s)(s)G 10K +必须是稳定的。
②低频段增益应高于跟踪误差和干扰抑制所要求的性能界限(w)ps 。
因为低频段主要体现跟踪误差，所以低频段增益必须保证足够大才能将系统跟踪误差等控制在要求范围内。
③系统高频段应低于不确定性所要求的界限函数。
不确定性是指实际系统与名义系统之间的差别，产生主要原因是参数不确定性和未建模动态性引起的，表示方法有加性不确定性。
G (s)(s)G (s)0∆+=G 和乘性不确定性[](s)L(s)1(s)0G G +=。
由名义系统与实际系统的差别，系统若穿越不确定性界限易因参数变化引起系统不稳定。
（应优先保证系统的稳定性，即优先保证名义系统稳定，又要是高频段低于不确定界，在此前提下才能尽可能提高性能。
）3. 0型系统的设计答：令控制对象为一阶，有11)(+=s T s G p ，对象带宽为p T /1，则系统带宽易取：p c T /3≈ω，然后取增益，增益满足静态误差要求即可（1/(1+p K )），有增益和带宽即可求出转折频率，最后再使用反馈校正，反馈加在执行机构上，传递函数为1)(+=s T s T s G o o o 取p o T T =即可。
4.加性/乘性不确定性不确定性指系统所用数学模型与实际物理系统之间的差别5.带宽的多种定义和意义带宽是在频率特性上定义的，它表示了一个系统跟踪输入正弦信号的最大频率0型系统设计特点6.带宽带来的问题带宽太窄，不能很好的复现输入、抑制干扰、跟踪误差，干扰误差大，带宽太宽，会进入系统的不确定性部分，噪声误差大五伺服系统：是指输出跟随指令变化的系统。
（输出跟随输入，指标有跟踪速度，跟踪误差等。
调节方法就是校正，有微分，超前，迟后，反馈等形式）例如位置跟踪系统，常见于机电系统。
伺服系统主要满足跟踪精度的要求。
又称随动系统、跟踪系统。
要求输出能复现输入，抑制干扰，衰减噪声。
一般要采取校正，在带宽和增益之间找这种点，在保证稳定性的前提下，尽量满足性能指标。
伺服系统又称随动系统，一般指位置跟踪系统伺服系统又称随动系统，是一种能实现输出变量精确地跟随或复现输入变量的控制系统。
1. 基本I 型和改进I 型的区别答：基本I 型是在整个频带上只有一个转折点，而改进I 型频率特性由三段构成，-20，,-40，-20。
二者Bode 图：改进I 型系统和基本I 型比较而言，有两种优点：①在保证相等带宽情况下可获得极大低频段增益，抑制低频段误差等。
②在相同增益（特别是低频段）时，改进I 型能有更低的带宽，可以降低噪声误差，也可以获得更好的鲁棒性。
所以，进行I 型审计时，可以优先保证低频段增益和不确定性界限在输入信号频带之间，即以-40dB/dec 下降。
在一个较合适的位置在满足系统稳定性能指标下，任取一个满足设计要求的以-20dB/dec 穿越0分贝线即可。
2. II 型系统的应用场合（设计准则）答：II 型系统一般用于重型设备，如远程的高炮、大型天线等。
这是因为这些设备比较笨重，其传动往往需要一套比较复杂的装置。