大学生电子设计大赛分析方案(C_智能小车)
大学生电赛小车报告论文
大学生电赛小车报告论文1. 引言电赛小车是一种基于电子技术和计算机技术的智能化移动装置，具有自主导航和环境感知能力。
电赛小车比赛旨在培养大学生的创新能力和团队合作精神，同时提高他们在电子技术和计算机技术方面的应用能力。
本报告将介绍我们团队设计的电赛小车以及相关的实验数据和分析结果。
2. 设计与实现我们的电赛小车采用了基于Arduino控制器的设计方案。
在硬件方面，我们使用了超声波传感器、红外线传感器和电机驱动模块等组件，以实现环境感知和自主导航功能。
在软件方面，我们编写了一段嵌入式C语言代码，实现了传感器数据的采集和处理，以及小车的运动控制和决策逻辑。
3. 实验过程与结果为了验证我们设计的电赛小车的性能，我们进行了一系列实验。
首先，我们测试了小车的环境感知能力，通过超声波传感器和红外线传感器获取周围环境的信息，并将其显示在电脑上。
实验结果表明，我们的传感器系统能够准确地检测到障碍物并给出相应的提示。
接下来，我们测试了小车的自主导航能力。
我们给定了一个起点和一个终点，小车需要自主规划路径并沿着路径行驶到终点。
实验结果显示，我们的小车能够根据传感器数据和预设的决策逻辑，有效地规划路径并顺利到达终点。
最后，我们评估了小车的运动控制性能。
我们测试了小车的速度、转向能力以及对于突发情况的响应能力。
实验结果表明，我们的小车能够在规定时间内完成预定的动作，并且对于突发情况能够迅速做出相应的调整。
4. 结论与展望通过本次电赛小车的设计与实验，我们深入了解了电子技术和计算机技术在移动机器人方面的应用。
我们的小车具备了良好的环境感知和自主导航能力，以及可靠的运动控制性能。
然而，我们也意识到还有许多改进的空间。
例如，我们可以进一步提高小车的速度和精确度，并且引入更多传感器和算法，以适应更复杂的环境和任务。
我们希望能够在未来的研究中，进一步探索和创新，为电赛小车的发展做出更大的贡献。
参考文献[1] J. Smith, "Design and Implementation of an Arduino-based Racing Car for University Electronic Competition," Journal of Robotics, vol. 10, no. 2, pp. 156-168, 2020.[2] L. Johnson, "A Study on the Performance Evaluation of Autonomous Mobile Robots in a Racing Competition,"International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 15, no. 4, pp. 45-56, 2019.[3] K. Brown, "Development of a Low-cost Racing Car for Engineering Education," IEEE Transactions on Education, vol. 65, no. 3, pp. 236-243, 2018.。
电子设计C题 智能小车报告
电子设计大赛C题——只能小车智能小车摘要本智能小车以MSP超低功耗单片机系列MSP430F149为核心，完成在规定场地内实现两车交替超车领跑的功能。
在机械结构上，本智能小车选取大功率RP5坦克车体，具有动力性能强、底盘稳定性高、可原地转圈、转弯灵活等特点。
选用L298N驱动芯片控制电机，反射式红外发射-接受器作为黑线检测模块的传感器，nRF905作为无线通信模块，组成智能小车系统。
基于可靠的硬件设计和稳定的软件算法，实现题目要求，而且附加实现显示两车距离、行驶时间等扩展功能。
关键词：MSP430；检测黑线；超车；智能小车。
一、系统方案1、总体方案描述本系统以MSP超低功耗单片机系列MSP430F149为核心，由12V电池供电，选用L298N驱动芯片控制直流电机，反射式红外发射-接受器ST168作为黑线检测模块的传感器，NewMsg_RF905作为无线通信模块，LCD液晶显示模块作为显示模块，组成智能小车系统，如图1所示。
图1 总体系统框图2、方案设计与比较（1）电机驱动模块方案一：采用大功率三极管，二极管，电阻，电容等元件。
采用上述元件搭建两个H桥，通过对各路信号放大来驱动电机，原理简单。
但由于放大电路很难做到完全一致，当电机的功率较大时运行起来会不稳定，很难精确控制。
方案二：采用L298N驱动芯片。
L298N芯片是较常用的电机驱动芯片。
该芯片有两个TTL/CMOS兼容电平的输入，具有良好的抗干扰性能，可用单片机的I/O口提供信号。
其优点是集成度高，电路简单，控制方便可靠，体积小，效率高，具有较高的性价比。
综合分析：方案一虽然原理简单，但是实际操作性不大，运行不稳定，而方案二则具有电路简单，控制方便，效率高等多处优点，符合本系统要求，因此选用L298N驱动芯片作为电机驱动模块。
（2）黑线检测模块方案一:采用可见光发光二极管和光敏二极管采用普通可见光发光管和光敏管组成的发射－接收电路。
其缺点在于易受到环境光源的影响，即便提高发光管亮度也难以抵抗外界光的干扰。
智能小车大赛策划书3篇
智能小车大赛策划书3篇篇一《智能小车大赛策划书》一、活动背景随着科技的不断发展，智能小车作为一种新型的智能设备，已经逐渐走进了人们的生活。
为了提高学生的科技创新能力和实践能力，培养学生的团队合作精神和竞争意识，我们计划举办一场智能小车大赛。
二、活动目的1. 提高学生的科技创新能力和实践能力。
2. 培养学生的团队合作精神和竞争意识。
3. 促进学生之间的交流和合作，增强学生的自信心和成就感。
4. 推广智能小车技术，激发学生对科技的兴趣和热爱。
三、活动时间和地点时间：[具体日期]地点：[详细地址]四、活动对象全校学生五、活动内容1. 比赛项目（1）智能小车竞速赛（2）智能小车避障赛（3）智能小车创意赛2. 比赛规则（1）智能小车竞速赛：参赛小车在规定的赛道上进行竞速比赛，用时最短者获胜。
（2）智能小车避障赛：参赛小车在规定的赛道上进行避障比赛，避开障碍物最多者获胜。
（3）智能小车创意赛：参赛小车在规定的主题下进行创意设计，评委根据创意、设计、实现等方面进行评分。
3. 比赛流程（1）报名阶段：学生在规定的时间内报名参加比赛。
（2）培训阶段：对参赛学生进行智能小车技术培训。
（3）比赛阶段：按照比赛项目和规则进行比赛。
（4）颁奖阶段：对获奖学生进行颁奖和表彰。
六、活动组织1. 主办单位：[主办单位名称]2. 承办单位：[承办单位名称]3. 协办单位：[协办单位名称]七、活动宣传1. 海报宣传：在学校宣传栏张贴比赛海报。
2. 班级宣传：通过学生会向各班级宣传比赛信息。
3. 网络宣传：在学校网站、公众号等平台发布比赛信息。
八、活动预算1. 设备费用：[X]元2. 奖品费用：[X]元3. 宣传费用：[X]元4. 其他费用：[X]元九、注意事项1. 参赛学生需遵守比赛规则和要求，如有违反将取消比赛资格。
2. 参赛学生需注意安全，避免在比赛过程中发生意外事故。
3. 活动组织方需做好比赛的组织和管理工作，确保比赛的顺利进行。
2011年全国大学生电子设计竞赛智能小车
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4
+6.5V
+5
U1
IN1 IN2 IN3 IN4
EA EB
5 7 10 12
IN1 IN2 IN3 IN4
6 11
EN A EN B
VSS VS
9 4
OUT1 OUT2 OUT3 OUT4
2 3 13 14
8 GND
ISEN A ISEN B
1 15
L298N GND
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D9
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D2
D3
1
2.2 系统控制模块
选择 STC89C52 单片机进行系统的控制。该单片机具有 IAP 功能，运行稳定， 保密性强，支持在线下载，且内部集成了 EEPROM，STC98C52 是我们比较熟悉 的一种常用的单片机，指令系统和 AT89C52 兼容，价格便宜，较容易购买。
2.3 循迹模块
采用反射式红外传感器作为循迹检测主要器件，利用红外波的返回信号来识 别周围环境的变化。由于黑白物体反射系数的不同，通过调节使光敏三极管就只 能接收到白色物体反射回来的光束。而对于黑色物体由于其反射系数小，所反射 回来的光束很弱，光敏三极管无法接收到反射光。利用反射光可以使光敏三极管 实现导通和关断，从而实现对黑白物体的分辨。将循迹检测系统放在车前左右两 侧，当检测到黑色边界线时，在红外反射管处得到低电平信号，在经过反相器 74LS14 后，能更加灵敏和精准输出高电平信号，单片机得到高电平信号后控制 小车向相反方向行进。
鉴于以上分析，采用方案二。
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2
2.5 无线通信模块
采用 NRM24L01 无线模块，该模块具有功耗低，通信传输速率高的特点。该 模块可控制在超车模式下，甲乙两车同时启动，保证开始时间准确。同时又可在 乙车超过甲车后，通过无线通信，使甲车提高速度，追赶乙车。
电子设计大赛智能小车
自动往返小车设计报告Design Report of Automatic Motor-Driven Car 安徽赛区小组成员：A,B,C指导老师: D摘要本系统以单片机SPCE061A为控制器，控制电动小车行驶方向，采用PWM脉宽调制技术控制小车的行驶速度。
采用红外光电开关和霍尔传感器分别对小车行驶的位置和距离跟踪检测，并将小车行驶的时间和距离等数据通过LCD显示器显示出来。
整个系统的电路结构简单，可靠性高。
关键词：智能控制，电动小车，PWM脉宽调制，光电检测，霍尔传感器，LCD显示AbstractThis system bases on the MCU (Micro Controlled Unit) SPCE061A to control the direction of the automatic motor-driven car, and uses the PWM (Pulse Width Modulation) technology to control the speed of the motors. The location and distance of the car are detected by the infrared ray photoelectric detector and Hall sensor. The running time and distance of the car are also displayed with LCD model meantime.The structure of the model is simple but reliable.Key words: Intelligent Control, Motor-driven Car, PWM, Photoelectric Detector, Hall sensor，LCD.目录一、系统方案的选择与论证A、系统基本方案1、控制器模块2、电机模块的选择3、电机驱动模块的选择4、距离检测模块5、黑线检测模块6、显示模块7、小车的选择8、电源的选择9、挡板检测模块B、系统各模块的最终方案C、系统总体设计框图二、系统主要电路设计1、直流电机驱动模块设计2、黑线检测电路设计3、路程检测电路设计4、LED显示电路5、稳压电源电路设计三、系统软件设计1、车底黑线检测设计2、PWM程序设计3、路程计算原理设计4、主程序流程图5、挡板检测流程图四、系统测试1、测试仪器2、计时测试3、路程测试4、限速区测试5、系统实现的功能6、结论五、总结六、参考文献 0七、附录一、系统方案的选择与论证A 、系统基本方案根据题目要求，系统可以划分为控制部分和信号检测部分。
智能小车大赛活动方案
智能小车大赛活动方案1. 引言智能小车大赛是一个以推动科技创新和机器人技术发展为目的的活动。
通过参与者设计、制作和操控智能小车，活动旨在促进学生在工程技术、团队合作和创意思维方面的发展。
本文将介绍智能小车大赛的活动方案，包括目标、规则、准备工作和比赛流程等内容。
2. 目标智能小车大赛的主要目标是鼓励学生运用自己所学的知识和技能，设计并制作一辆智能小车。
通过比赛，参与者将有机会展示他们的创意和解决问题的能力。
同时，活动还旨在培养学生的团队合作和沟通能力，让他们了解到共同努力和合作的重要性。
3. 规则3.1 智能小车设计要求参与者需要设计一辆能够自主行驶的智能小车。
设计要求如下：•小车需要有能够感知周围环境的传感器，例如红外线传感器、超声波传感器等。
•小车需要有能够判断和处理传感器信息的控制系统，例如树莓派、Arduino等。
•小车需要能够执行指令并进行准确的移动和转向。
3.2 比赛规则比赛将分为不同阶段进行。
每个阶段的规则如下：•预赛阶段：参与者需要在规定时间内完成智能小车的制作和调试。
在预赛中，小车需要根据指定的路径在赛道上行驶并绕过障碍物。
•决赛阶段：根据预赛成绩，选出表现最好的参与者进入决赛。
在决赛中，小车需要在限定时间内完成更加复杂的任务，例如避开障碍物、寻找目标等。
3.3 比赛评判标准比赛将根据以下标准进行评判：•完成时间：小车在规定时间内完成任务的时间越短，评分越高。
•正确性：小车执行任务的准确度、稳定性和精确度。
•创意与创新：小车的设计和功能是否具有独特性和创新性。
4. 准备工作在活动开始之前，需要进行一些准备工作：•确定活动时间和地点。
•准备比赛所需的器材和环境，例如赛道、障碍物等。
•确定参与者的资格和报名方式，以及报名截止日期。
•宣传活动，吸引更多的参与者。
•组织培训课程，让参与者了解智能小车的基本知识和技术。
5. 比赛流程比赛的流程如下：1.预赛阶段：–参与者进行智能小车的设计和制作。
2011电子设计大赛C组一等奖论文(小车)
2011年全国大学生电子设计竞赛论文课题:智能小车（C题）摘要：为了满足智能小车的设计要求，设计了以微控制器为核心的控制系统和算法。
首先进行了各单元电路方案的比较论证，确定了硬件设计方案。
小车采用了两轮双电机驱动方式，以16位微控制器MC9S128MAA作为控制核心。
采用VNH3SP30驱动直流电机，该驱动芯片具有内阻小、电流大、且控制简单的特性。
通过编码器及PID控制算法实现了小车运动速度和转向的精准控制。
通过红外发射管及1KL3B红外接收管，实现了小车搜寻内沿黑线及边线等功能；系统显示单元选用了图形点阵式LCD，通过串行数据通信实现信息显示。
实际测试表明，所采用的设计方案先进有效，完全达到了设计要求。
关键词：智能小车，红外，寻线，超车，单片机1、系统方案的设计与论证1.1 系统总体框架整个系统分为系统模块、角度检测模块、电机驱动模块、电源模块、显示模块。
各模块的系统框图如图1所示。
图1 系统模块框图1.2 方案论证与比较(1)控制模块传统的51单片机广为应用，具有使用简便、便宜价格等优点，但是其运算能力较低，速度较慢，功能相对单一，难以实现较复杂的任务要求。
MC9S12XS128是一款功能强大的16位微控制器，具有非常丰富的片上资源，如：10位精度的ADC，节省了片外AD；强大的定时器，方便对电机进行控制，可以进行浮点型运算。
另外还有精密的比较器，大容量的RAM和ROM，可存储大容量的程序。
(2)电机模块方案方案一：采用步进电机控制悬挂物体的准确运动，步进电机不需要使用传感器就能精确定位，但其驱动能有限不适合驱动小车。
方案二：采用低内阻大电流的电机驱动芯片VNH3SP30 驱动直流电机，相比于L298NSP30优势明天且速度相应较好。
基于上述理论分析，我们选择方案二。
(4)显示系统方案方案一：采用LED数码管显示器。
LED 数码管亮度高，醒目，但是其电路复杂，占用资源较多，显示信息量较小。
方案二：LCD液晶显示器。
全国电子设计大赛智能小车报告
全国电子设计大赛智能小车报告一、引言随着科技的不断进步，智能化已经成为人们日常生活中的关键词之一、智能化的产品不仅能够给我们的生活带来便利，更能推动社会和经济的发展。
本文报告的主题为全国电子设计大赛中的智能小车设计与制作。
在本报告中，我们将介绍我们团队设计并制作的智能小车的具体细节，并探讨一些设计过程中遇到的挑战以及解决方案。
二、设计目标我们的智能小车设计目标是能够自主导航、避障、遥控操控以及具有图像识别功能。
通过这些功能，智能小车能够在各种环境中安全行驶并完成既定任务。
三、硬件设计智能小车的硬件设计主要包括底盘、电机驱动模块、传感器模块、图像识别模块和通信模块。
1.底盘设计：我们选择了一款坚固耐用、稳定性强的底盘作为智能小车的基础。
该底盘具有良好的承载能力和抗震性能，可以保证小车稳定行驶。
2.电机驱动模块：我们使用了直流无刷电机作为智能小车的动力源，并配备了电机驱动模块来控制电机的转速和转向。
通过对电机驱动模块的精确控制，小车能够实现自主导航和遥控操控。
3.传感器模块：为了实现避障功能，我们使用了红外传感器、超声波传感器以及巡线传感器。
这些传感器能够及时感知到前方障碍物的距离，从而通过控制电机驱动模块来避免碰撞。
4.图像识别模块：为了实现图像识别功能，我们使用了摄像头作为图像输入的设备，并搭建了图像识别系统。
通过对摄像头采集到的图像进行处理和分析，我们能够实现小车对特定物体的识别和追踪。
5.通信模块：为了实现遥控操控功能，我们使用了无线通信模块来远程控制小车的运动。
通过与遥控器的通信，我们可以实时控制小车的方向和速度。
四、软件设计智能小车的软件设计主要包括嵌入式控制程序和图像处理算法。
1.嵌入式控制程序：我们使用C语言编写了嵌入式控制程序，该程序负责控制小车的运动、避障和遥控操控等功能。
通过与硬件的紧密配合，控制程序能够实现对小车各个部分的精确控制。
2.图像处理算法：为了实现图像识别功能，我们使用了计算机视觉技术和机器学习算法。
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智能小车设计报告摘要：随着智能控制技术和检测传感技术的飞速发展，智能小车在工业生产和家庭生活中得到了广泛应用。
智能小车控制系统采用STC89C52单片机作为检测和控制核心，使用反射式红外光电传感器检测路面的标志线，采用红外蔽障传感器控制两车之间的距离。
小车驱动采用前轮双驱动，利用减速直流电机控制小车的转向和速度。
通过不断对单片机I/O口进行扫描来监测传感器的状态，根据监测数据控制两辆小车循线、转弯、交换速度和切道等动作，最终实现两小车按预定轨道行驶，并在规定区域超车的功能。
系统相当于一个简单的车辆自动驾驶系统，经进一步改进后可应用在智能交通和无人探测等方面。
关键字：智能小车；单片机；传感器；减速直流电机；循线目录1 方案论证与比较- 1 -1.1总体方案设计与比较- 1 -1.2电机的比较与选择- 2 -1.3电机驱动模块的比较与选择- 2 -2 理论分析与计算-3 -2.1信号检测与控制- 3 -2.1.1转弯与前进信号的检测与控制- 3 -2.1.2加速减速(超车>信号的检测与控制- 4 -2.1.3发挥部分切换跑道交换速度信号的检测与控制- 4 -2.2两车之间的通信方法- 5 -2.3 关于节能的设计- 6 -3 电路与程序设计- 6 -3.1电路设计- 6 -3.1.1单片机最小系统- 6 -3.1.2电机驱动模块- 6 -3.1.3循线模块- 7 -3.1.4两车通信模块- 8 -3.2程序设计- 8 -3.2.1程序流程图- 8 -3.2.2源程序- 9 -4 系统测试- 9 -4.1测试方法- 9 -4.1.1小车转弯的测试方案与测试条件- 9 -4.1.2顺利超车的测试方案与测试条件- 9 -4.1.3发挥部分换道与速度交换测试方案与测试条件- 9 -4.2测试结果- 10 -5 结论- 10 -参考文献- 10 -附录- 11 -1 方案论证与比较1.1总体方案设计与比较方案一：采用STC89C52单片机作为整机的控制单元。
以STC89C52单片机为核心的控制电路，采用模块化的设计方案，运用反射式红外光电检测传感器、红外蔽障传感器组成不同的检测电路，实现小车在行驶中转弯、加速、减速、超车等问题。
并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动小车的智能化控制。
在本系统中，<1）小车左侧反射式红外光电传感器检测板的内边界线，然后将信号传送到单片机系统进行处理，使行驶在后方的小车沿板的内边界线自主行走，从而使小车走完整个赛道；单片机通过检测小车左侧光电传感器的输出信号，确定汽车是否过于接近跑道左侧挡板，从而发出电机驱动信号，对汽车运动方向实现转弯与纠偏，避免跑出赛道。
<2）小车右侧的反射式红外光电传感器检测板的外边界线，使行驶在前方的车小车沿板的外边界线自主行走，并且可避免小车从右侧掉下赛道。
<3）小车正前方的反射式红外光电传感器检测小车通过的黑线的条数，从而控制两辆小车在正常行驶、超车时分别行使在不同的赛道。
并且可控制行驶在前边的小车何时减速以便后边的车能顺利超过。
并且在发挥部分检测标志线，实现发挥部分的交替超车与领跑。
<4）小车前方的红外蔽障传感器信号用作两车之间的通信信号，在超车部分，若小车甲检测到前方已超过它的乙车，甲车便加速前进。
缩短完成整个赛道的时间。
图1 智能小车运行基本原理图框图方案二：采用STC89C52单片机作为整机的控制单元，转弯、加速、减速、超车全部用软件来实现利用赛道上的标志线，通过单片机识别标志线，编程让其在转弯标志线处延时后转弯，在超车部分，对标志线的条数进行计数，计够条数后进行超车处理。
由于此种方案不定因素很多，比如说电池电量不断减小，小车速度越来越慢，这样延时不精确便很容易掉出赛道，并且别的功能也很难控制。
方案三：选用一片CPLD作为系统的核心部件，实现控制与处理的功能。
CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进行编写开发。
但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。
同时，CPLD的处理速度非常快，而小车的行进速度不可能太高，若采用该方案，必将在控制上遇到很多不必要增加的难题综合考虑了传感器、电机的驱动等诸多因素，方案一简洁、灵活、可扩展性好，并且我们对单片机掌握的比较好，且能达到题目的设计要求，因此本设计采用方案一来实现，充分利用STC89C52的单片机资源。
1.2电机的比较与选择方案一：采用步进电机。
步进电机的一个显著特点就是具有快速启停能力,如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即使步进电机启动或反转。
另一个显著特点是转换精度高，正转反转控制灵活。
方案二：采用减速直流电机。
直流电动具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整范围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无级快速启动、制动和反转；能满足生产过程自动化系统各种不同的特殊运行要求。
由于普通直流电机更易于购买，并且电路相对简单，所以采用直流电机作为动力源。
1.3电机驱动模块的比较与选择电机驱动模块的主要作用是控制小车的正转、前进、加速、减速、转弯和停车。
由以下方案：方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压。
但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵，且可能存在干扰。
最重要的问题是，一般电动机的电阻很小，电流很大，分压不仅降低效率，而且难以实现。
方案二：采用继电器对电动机的开或关进行控制。
这个电路的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间长，易损坏，寿命较短，可靠性不高。
方案三：采用由达林顿管组成的H型PWM电路。
PWM电路由四个大功率晶体管组成H桥式电路构成，四个晶体管分为两组，交替导通和截止，用单片机控制达林顿管使之工作在开关状态，根据调整输入控制脉冲的占空比，精确调整电动机转速。
这种电路由于管子工作只有饱和和截止状态下，效率非常高。
但是H型PWM电路必须要用分立元件搭起来，所以比较麻烦。
方案四：采用直流电机专用驱动芯片L298。
L298作为驱动的原理与H型PWM电路相同，只是将这些分立元件集成在一块芯片内部，方便适用。
从硬件和电路的工作量，以及成本考虑，选择方案四。
2 理论分析与计算2.1信号检测与控制2.1.1转弯与前进信号的检测与控制根据题目要求，我们设计后边的小车正常情况下沿赛道内外边沿行驶，在车左侧装3个红外对管，车沿轨道，向左偏离轨道，向右偏离轨道时通过单片机识别比较器输出端经过编码的信号控制两个电机便可实现后边小车的转弯与前进。
前边的小车正常情况下沿赛道外边沿行驶，在车右侧装两个红外对管，车沿轨道，向左偏离轨道，向右偏离轨道时通过单片机识别比较器输出端经过编码的信号控制两个电机便可实现前边小车的转弯与前进。
沿赛道内侧行走时，由于转弯处角度有锐角、钝角、直角，根据三个红外对管分别是否检测到反射信号，并将信号通过比较器后编码，经分析可能出现的情况如下：<1）000：偏左右转<2）001：偏左右转<3）010：不存在<4）011：偏右左转<5）100：不存在<6）101：由于在转锐角弯时，车直接转弯会掉到赛道外，所以让前进一定时间后左转<7）110：不存在<8）111：偏右左转沿赛道外侧行走时，转弯处角度只有直角，根据两个红外对管分别是否检测到反射信号，并将信号通过比较器后编码，经分析可能出现的情况如下：<1）00：偏右左转<2）01：偏右左转<3）10：前进<4）11：偏左右转2.1.2加速减速(超车>信号的检测与控制小车正前方光电传感器检测经过标志线的条数，在到达超车区域前，总共经过8条标志线，通过单片机计数，计数值到8，前边小车延时一定时间后停止，等待后边的车超过。
小车正前方蔽障传感器检测到后车跑到它前边，便延时一定时间后加速，并顺利通过整个赛道。
2.1.3发挥部分——切换跑道交换速度信号的检测与控制图2 赛道图形发挥部分要完成甲车追乙车必须进行准确换道与交换速度，如图2所示，两个箭头所指标志线分别为两辆小车的换道与交换速度标志，小车正前方的红外对管通过计标志线条数检测这两道标志，以完成准确换道与交换速度。
2.2两车之间的通信方法两车通信通过红外蔽障传感器实现，两车通信出现在超车过程中，当后车超过前车时，被超过的前车通过红外蔽障传感器检测到后车跑到它前边，利用单片机延时一定时间后加速，以便顺利通过整个赛道。
红外蔽障传感器的灵敏度要能很好的控制，否则极易受到干扰，会把别的物体检测成另一辆小车。
2.3 关于节能的设计经反复实验与检测小车行进时的功率很小，并且我们小车前端伸出的传感器模块全部用废旧的电路板焊接拼制而成，不仅制成了我们所需要的形状，而且达到节能的目的。
电源部分我们选择可充电电池，可以反复利用，达到节能环保目的。
3 电路与程序设计3.1电路设计3.1.1单片机最小系统图3 单片机最小系统原理图图3为单片机最小系统，包括单片机晶振与复位电路。
3.1.2电机驱动模块图4 电动机驱动模块原理图电机驱动模块采用双电源对单片机和减速电机单独供电，从面使电机流畅运转，采用了光耦隔离模块，减小了控制电路对L298模块产生的干扰。
L298集成模块可以单独控制两个电机的正反转，采用PWM对ENA,ENB使能端进行调制从而对电机速度进行控制。
用单片机的四个I/O口控制两路电机的四个输入端，从而控制电机的转向、前进、停止。
L298真值表如下：EN IN1 IN2 电机状态EN IN1 IN2 电机状态0 X X 停止 1 1 0 倒转1 0 0 停止 1 1 1 急刹1 0 1 正转3.1.3循线模块循线模块的电路原理图如下图所示，其中LM339集成块内部装有四个独立的电压比较器，类似于增益不可调的运算放大器，每个比较器有两个输入端和一个输出端。
两个输入端一个称为同相输入端，用“+”表示，另一个称为反相输入端，用“—”表示，用作比较两个电压时，任意一个输入端加一个固定电压做参考电压<也称门限电压），另一端加一个待比较的信号电压。
当“+”端电压高于“—”端时，输出管截止，相当于输出端开路。
当“—”端电压高于“+”端时，输出管饱和，相当于输出端接低电位。
R1，R3，R5为限流电阻，R2，R4，R6为上拉电阻，红外对管的发射二极管发射出的红外线若接受二极管可以接收到，T1，T2，T3输出低电平，否则输出高电平，T1，T2，T3接到比较器反相输入端，如果比门限电压低，OUT输出高电平；如果比门限电压高OUT 输出0。
这样根据OUT1， OUT2， OUT3输出的高低电平进行编码，便可控制小车左转、右转前进，发射二极管发射出的红外线照到黑线或距离反射物很远时不反射，对应的接收二极管接收不到；没照到时被反射，对应的接收二极管接收到。