DORNA东菱伺服基础技术手册 下
东菱EPS系列横机位置控制专用简易操作手册
请正确，可靠地进行配线。否则可能会导致电机失控、受伤或
故障。
请使用指定的电源电压，否则可能会导致机器烧坏。 在电源状况不良的情况下使用时，请确保在指定的电压变动范围
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横机位置控制专用简易操作手册
引脚号 CN2-9
信号名称 符号
功能
伺服使能
S-ON
有效：电机励磁锁轴，允许驱动器工作(默 认低电平)。 无效：驱动器输出关断，停止工作，电机 处于自由状态。
S-ON信号有效后，至少等待50ms，才可 以输入任何命令。
请不要用S-ON信号来频繁运转或停止电 机。
CN2-7
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2) 严禁油、水、金属屑等进入电机插头，应做好安全防护，否则有 可能因短路造成工作不正常或编码器、电机的永久损坏。
3) 连接用电线需保持干燥，信号线的芯线线径通常非常细，配线时 不宜张拉过紧。
4) 为防止电机因机械运动而造成连接线脱落或断裂，应固定好线。 5) 轴心的伸出量需要充分，若伸出量不足容易使马达运行时振动。 6) 安装同心度：在与机械进行连接时，应尽量使用弹性联轴器，并 使伺服电机与机械负载的轴心保持在一条直线上。如果使用刚性联轴 器，应符合下图中同心度公差的要求：
安装环境 ：必须没有水汽，腐蚀性气体及可燃性气体。 接线注意事项：禁止将三相电源接至马达U、V、W的接头，一
旦接错，将损坏伺服驱动器。
接地工程必须确实实施。 在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。 在通电运作前，请确定紧急机械装置是否随时启动。 在通电运作，请勿接触散热片，以免烫伤。
东菱EPS系列通用伺服技术手册
交流全数字伺服驱动器EPS系列基础技术手册●非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器●在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手册上的规范操作·安全注意事项·安全注意事项（使用前请仔细阅读）在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。
请将此技术手册妥善保存，以备随时查阅。
如果您不能解决产品出现的问题，请及时联系我们。
⏹由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
⏹在未得我公司授权下，用户对产品的改动我公司将不承担任何责任，产品的保修将因此作废。
注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。
⏹下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。
·1··安全注意事项··2·目录目录第一章功能和构成 (3)1.1EPS系列驱动器技术规格 (3)1.2EPS系列驱动器功能 (4)1.3EPS系列驱动器命名规则 (5)1.4EPS系列驱动器外形尺寸 (6)1.5EPS系列驱动器适配电机 (14)1.6各部分名称 (17)第二章安装 (19)2.1环境条件 (19)2.2驱动器安装场合 (19)2.3安装方向和间隔 (20)2.4电机的安装 (21)2.5伺服驱动器安装示意图 (21)2.6电缆应力 (22)第三章接线 (23)3.1伺服驱动器与外围设备的连接及构成 (23)3.2标准接线 (24)3.4编码器信号端子CN3 (32)3.5I/O接口原理 (34)3.6电源系统电路 (38)第四章参数 (39)4.1参数功能 (39)第五章监控与操作 (49)5.1面板操作 (49)5.2监视方式(DISP) (50)5.3参数设置(SET-P) (53)·1·目录5.4参数管理(EEPOP) (53)5.5速度试运行 (55)第六章报警与处理 (57)6.1驱动器报警 (57)6.2报警处理 (58)第七章伺服电机 (63)7.1型号命名 (63)7.2电机安装尺寸 (77)附录 (84)·2·第二章安装第一章功能和构成1.1 EPS系列驱动器技术规格表1.1 驱动器技术规格·3·第二章安装1.2 EPS系列驱动器功能表1.2 驱动器功能一览表·4·第二章安装产品代号：T 表示通用型、H 表示横机专用型、W 表示袜机专用型、K表示数控专用型 E 表示经济型、G 表示高性能型硬件版本：版本 A、版本B…额定功率：1. 功率的位数增加到４位，单位为KW。
DORNA东菱伺服基础技术手册(下)
DORNA东菱伺服基础技术手册(下) DORNA东菱伺服基础技术手册（下）第一章介绍伺服系统是现代控制系统中常用的一种技术，用于实现精确控制和运动控制。
DORNA东菱伺服基础技术手册（下）旨在为读者提供伺服系统的基本知识和操作指南，以便更好地理解和应用伺服技术。
第二章伺服系统简介2.1 伺服系统的原理和组成伺服系统由伺服电机、伺服驱动器、位置反馈装置和控制器等多个组成部分构成。
伺服电机负责产生运动，伺服驱动器则将控制信号转化为电机所需的电力信号。
2.2 伺服系统的工作原理伺服系统通过反馈装置实时监测被控对象的状态，与控制器中的设定值进行比较，并根据差异进行调整，以使被控对象达到设定的运动要求。
第三章伺服系统的参数设置3.1 位置环参数位置环参数是伺服系统中一个重要的设定值，它决定了系统的响应速度和精度。
在设置位置环参数时，需要根据具体应用场景进行调整，以求达到最佳性能。
3.2 速度环参数速度环参数是影响伺服系统速度控制性能的关键因素。
通过合理设置速度环参数，可以实现系统稳定性、响应速度和抗干扰能力的平衡。
第四章运动控制4.1 位置控制伺服系统的一项重要功能是实现精确的位置控制。
通过设定目标位置，伺服系统可以精确驱动电机到达设定位置，并实现定位精度的要求。
4.2 速度控制除了位置控制外，伺服系统还可以实现精确的速度控制。
通过设定目标速度，伺服系统可以实时调整电机的转速，以满足不同应用场景的速度要求。
第五章故障排除与维护5.1 常见故障及处理方法伺服系统在使用过程中可能会出现各种故障，例如电机运转异常、驱动器过载等。
本节将介绍常见故障的排查和处理方法，帮助读者解决实际应用中的问题。
5.2 维护注意事项为了确保伺服系统的长期稳定运行，需要定期进行系统维护和保养。
本节将介绍一些维护注意事项，帮助读者正确进行伺服系统的日常维护工作。
结语DORNA东菱伺服基础技术手册（下）通过对伺服系统的原理、参数设置、运动控制和故障排除等方面的介绍，为读者提供了一份全面而实用的参考手册。
东菱伺服调试步骤及注意事项
• • • • •
• •
命令脉冲的形式
• 脉冲+方向，CW/CCW, AB正交
l
指
（
令
mm/P
脉
冲
）
A
ห้องสมุดไป่ตู้
B
位
置
环
速
×
4
度
环
P
G
(P/rev)
伺
服
电
机
m
电子齿轮比的设定
n
节
距
(mm/rev)
=P
电子齿轮比的设定
• 电子齿轮比的计算公式 l（mm/P）：脉冲当量 PG（P/rev）：编码器线数 P（mm/rev）：滚珠丝杠节距 m n ：减速比 • A：PA-31参数 B：PA-32参数 • A和B请通过用户参数设定
手动增益调整
• 伺服单元的用户参数中主要包括以下伺服 增益。通过设定这些增益，可以调整伺服 单元的响应特性。 • PA-11：位置环增益（Kp） • PA-14：速度环增益（Kv） • PA-15：速度环积分时间常数（Ti）
手动增益调整
制动电阻的连接
• 如果连接电阻值过小的制动电阻器，那么 ，流过制动电路的电流就会增大，有可能 造成电路击穿。 • 与制动电阻相关的还有一个参数占空比的 参数PA-151。
伺服调试时的注意事项
• • • • • • • 为了保证伺服驱动器能够可靠、稳定、正确的运行，在伺服系统的安装、调 试以及使用过程中，应注意以下事项： 1）正确的接线：东菱伺服标配编码器线和电机动力线，不过接线时一定要正 确连接伺服驱动器与控制器之间的信号线，否则伺服不会正常运行； 2）正确的设置伺服控制模式：由于每种机器应用都有所不同，所以正确的设 置伺服控制模式是保证伺服正确运行的前提； 3）根据实际运行效果正确匹配增益参数，另外东菱伺服不要在伺服使能的情 况下或电机运行的情况下设置电子位置环和齿轮比参数。 4）确保电机良好的接地，驱动器与设备机壳连接。一方面避免干扰，另一方 面避免漏电。 5）信号线尽量选择屏蔽双绞线，屏蔽层一般接到端子外壳； 6）注意干扰问题，避免编码器信号和控制信号受到干扰，编码器线、信号线 不要与电机线、电源线绑扎在一起或者通过一个线槽， 尽量保持一定距离。
东菱EPS系列横机位置控制专用简易操作手册
的配线长度最长为3M，PG线的最长为20M。
在断电情况下，伺服单元内部仍然可能会残留有高电压，因此请
暂时（10分钟）不要触摸电源端子。请在确认指示灯熄灭以后， 再进行检查作业。
请勿频繁ON/OFF电源，在需要反复地连续ON、OFF电源时，请
安装环境 ：必须没有水汽，腐蚀性气体及可燃性气体。 接线注意事项：禁止将三相电源接至马达U、V、W的接头，一
旦接错，将损坏伺服驱动器。
接地工程必须确实实施。 在通电时，请勿拆解驱动器、马达或更改配线。 在通电运作前，请确定紧急机械装置是否随时启动。 在通电运作，请勿接触散热片，以免烫伤。
本节就产品到货时的确认，保管、搬运、安装、配线、检查、运行 等，用户应随时注意以下安全注意事项：
在电机运行时，请绝对不要触摸其旋转部分。 安装在配套机械上开始运行时，请事先将电机置于可随时紧急停 止的状态。 在电源OFF后的10分钟内，请勿触摸端子。 请勿在通电状态下拆下外罩、电缆、连接器以及选购件等。 除非指定的人员，否则不要进行设置，拆卸与修理。 请勿损伤或用力拉动电缆，也不要使电缆承受过大的应力，放在 重物下面或者夹起来。 请在机械侧设置停止装置以确保安全。 如果在运行过程中发生瞬间停电后又恢复供电，则机械可能会突 然再启动，因此切勿靠近机械。 请绝对不要对本产品进行改造。 伺服单元的接地端子必须接地 ( 接地电阻必须小于300欧姆 ) 。 1.2 储存注意事项 本产品在安装之前必须置于其包装箱内，若暂时不使用，为了使该产 品能够符合本公司的保护范围及日后的维护，储存时务必注意以下事项：
表示必须操作 表示禁止操作
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横机位置控制专用简易操作手册
警告
请安装一个外部紧急 刹车装置，以便在紧 急情况下能及时断开 电源。
DORNA东菱伺服基础技术手册下
第七章 伺服电机
1. 60/ 80/ 90 系列伺服电机参数表
型号 60DNA-02DB1AKS
额定 转速 Nn (rpm)
3000
60DNA-04DB1AKS
3000
80DNA-05DB1AKS
3000
80DNA-08DB1AKS-05 3000
80DNA-08DB1AKS
3000
80DNA-10DB1AKS
检查通信线路； 检查波特率、串口等参数设置正确； 驱动器内部通讯芯片故障。更换驱动
默认参数 更换驱动
1.检查电机动力线（ U、 V 、W 、PE）配 线相序 2.检查动力线或编码器线是否松动或连 接不良 检查驱动器电机型号选择参数是否设置 正确，与我司售后服务 更换驱动 伺服驱动器电源损坏或驱动器内部损 坏。更换驱动。
检查编码线，动力线是否连接不良 更换驱动
运行过 程中
有效扭矩超过额定转矩 编码线﹑动力线异常 伺服驱动异常
2 主电 接 通 主 电源电压低于指定电压 压欠 电源时 压
驱动伺服异常
重新确定负载条件，或换大容量电机 检查编码线，动力线是否松动或坏
更换驱动 检查 R、 T 输入的 AC 电源 监控驱动器的母线电压值（ dP 16 ）是否 异常 更换驱动
速度跟踪异常
原因 编码器 U、V、W 信号错误 电机转速与实际给定转速差别较大
6.2 报警处理
下面列举了几种非报警故障，并且给出了排除故障的简单对策。 ? 电机不转 1. 参数： 控制模式（ PA 4）选择不当；
电机型号选择参数（ PA 9）设置不当； 2. 接线： 检查电机动力线（ U、 V、 W、PE）配线相序；
要求
7.1 型号命名
DORNA东菱EPS系列伺服技术手册
交流全数字伺服驱动器EPS系列基础技术手册●非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器●在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手册上的规范操作·安全注意事项··1·安全注意事项（使用前请仔细阅读）在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。
请将此技术手册妥善保存，以备随时查阅。
如果您不能解决产品出现的问题，请及时联系我们。
⏹ 由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
⏹ 在未得我公司授权下，用户对产品的改动我公司将不承担任何责任，产品的保修将因此作废。
注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。
⏹ 下面的―危险‖和―警告‖符号是按照其事故危险的程度标出的危险 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，会产生危险状况，有导致人员重伤甚至死亡的可能。
警告 指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，可能会产生危险状况，有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可能，或者发生物件损坏。
⏹ 下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。
·安全注意事项··2·目录目录第一章功能和构成 (3)1.1EPS系列驱动器技术规格 (3)1.2EPS系列驱动器功能 (4)1.3EPS系列驱动器命名规则 (5)1.4EPS系列驱动器外形尺寸 (6)1.5EPS系列驱动器适配电机 (14)1.6各部分名称 (17)第二章安装 (19)2.1环境条件 (19)2.2驱动器安装场合 (19)2.3安装方向和间隔 (20)2.4电机的安装 (21)2.5伺服驱动器安装示意图 (21)2.6电缆应力 (22)第三章接线 (23)3.1伺服驱动器与外围设备的连接及构成 (23)3.2标准接线 (24)3.4编码器信号端子CN3 (32)3.5I/O接口原理 (34)3.6电源系统电路 (38)第四章参数 (39)4.1参数功能 (39)第五章监控与操作 (49)5.1面板操作 (49)5.2监视方式(DISP) (50)5.3参数设置(SET-P) (53)·1·目录5.4参数管理(EEPOP) (53)5.5速度试运行 (55)第六章报警与处理 (57)6.1驱动器报警 (57)6.2报警处理 (58)第七章伺服电机 (63)7.1型号命名 (63)7.2电机安装尺寸 (77)附录 (84)·2·第二章安装第一章功能和构成1.1 EPS系列驱动器技术规格表1.1 驱动器技术规格·3·第二章安装1.2 EPS系列驱动器功能表1.2 驱动器功能一览表·4·第二章安装产品代号：T 表示通用型、H 表示横机专用型、W 表示袜机专用型、K表示数控专用型 E 表示经济型、G 表示高性能型硬件版本：版本A、版本B…额定功率：1. 功率的位数增加到４位，单位为KW。
【精品文档】东菱驱动器说明书-范文模板 (17页)
本文部分内容来自网络整理，本司不为其真实性负责，如有异议或侵权请及时联系，本司将立即删除！== 本文为word格式，下载后可方便编辑和修改！ ==东菱驱动器说明书篇一：DORNA东菱EPS系列交流伺服说明书序言感谢您使用本产品，本使用操作手册提供EPS系列伺服驱动器及DN系列伺服电机的相关信息。
内容包括：● 伺服驱动器和伺服电机的安装与检查●伺服驱动器的组成说明● 试转操作的步骤● 伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法● 所有参数说明● 通讯协议说明● 检测与保养● 异常排除本使用手册适合下列使用者参考● 伺服系统设计者● 安装或配线人员● 试转调机人员● 维护或检查人员● 其他电气相关人员在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。
此外，请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。
下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项：● 安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体● 接线时禁止将三相电源接至电机U、V、W的接头，一旦接错将损坏伺服驱动器和电机● 接地工程必须确实实施，接地时须遵照国家现行相关电工法规的规定施行● 在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线● 在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动● 在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤如果您在使用上仍有问题，请咨询经销商或者本公司客服中心安全注意事项在接收检验、安装、配线、操作、维护及检查时，应随时注意以下安全注意事项。
以下为各符号所代表的含义：接受检验安装注意配线注意操作注意主电路配线目录序言 .................................................................. ..................................................................... ...................... 1 产品确认与型号说明 .................................................................. .. (2)1.1 产品的确认 .................................................................. .. (2)1.1.1 产品的确认事项 .................................................................. .. (2)1.1.2 伺服驱动器铭牌 .................................................................. .. (2)1.1.3 伺服电机铭牌 .................................................................. (3)1.2 产品型号说明 .................................................................. . (4)1.2.1 驱动器型号说明 .................................................................. .. (4)1.2.2 伺服电机型号说明 .................................................................. . (5)1.3 伺服驱动器与伺服电机各部分名称 .................................................................. . (9)1.3.1 伺服驱动器各部分名称 .................................................................. .. (9)1.3.2 伺服电机各部分名称 .................................................................. . (10)1.4 伺服驱动器与伺服电机对应关系 .................................................................. (11)1.4.1 220V系列驱动与电机型号匹配表 .................................................................. . (11)1.4.2 380V系列驱动与电机型号匹配表 .................................................................. . (12)1.5 概况 .................................................................. . (13)1.5.1 外部设备与伺服的连接视图 .................................................................. . (13)1.5.2 驱动器的技术规格 .................................................................. .. (14)1.5.3 驱动器的功能 .................................................................. ........................................... 15 安装 .................................................................. ..................................................................... .. (17)2.1 注意事项 .................................................................. . (17)2.2 储存环境条件 .................................................................. .. (17)2.3 安装环境条件 .................................................................. .. (17)2.4 安装方向与空间 .................................................................. . (18)2.5 断路器与保险丝建议规格表 .................................................................. .. (19)2.6 电磁干扰滤波器（EMI Filters）安装注意事项 (20)。
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第六章报警与处理6.1 驱动器报警EPS系列驱动器有多种保护功能。
当其中一个保护被激活时，驱动器将按照一定的时序关断输出，同时产生报警。
报警产生后，发光二极管面板显示一个报警号码，5个LED小数点位闪烁，伺服ON关断。
报警出现后，请及时切断电源，根据报警代码进行排除故障工作，如果判定为驱动器内部故障，请联系我公司给予解决。
表6.1 报警一览表报警号码报警名称原因―― 正常1 过载电机定子电流长时间过大2 主电源欠压主电路电源低于电源电压门限值3 过压主电路电源高于电源电压门限值4 控制电源欠压控制回路电压低于电源电压门限值8 电机过速电机速度长时间超过额定速度9 位置偏差过大位置偏差计数器值超过设定值12 串行通讯错误伺服驱动器接收到的数据经过CRT校验发现与上位机发送数据不一致。
14 CAN通讯错误CAN通讯错误16 EEPROM参数错误EEPROM存储区中的数据被破坏20 IPM报警IPM的保护引脚上一直为高电平21 电流V相检测异常电流V相检测过大22 电流W相检测异常电流W相检测过大25 编码器AB脉冲丢失驱动器与编码器之间检不出A、B相脉冲，或编码器发送一个错误数据。
26 编码器Z脉冲丢失电机轴每转一圈产生的一个Z脉冲信号未检测到。
报警号码报警名称原因27 编码器UVW信号错误编码器U、V、W信号错误30 速度跟踪异常电机转速与实际给定转速差别较大6.2 报警处理下面列举了几种非报警故障，并且给出了排除故障的简单对策。
Ø电机不转1.参数：控制模式（PA 4）选择不当；电机型号选择参数（PA 9）设置不当；2. 接线：检查电机动力线（U、V、W、PE）配线相序；检查动力线或编码器线是否连接不良；检查控制信号是否连接正确，是否连接不良；注：伺服ON信号可通过输入端子状态（dP 18）监控；位置指令脉冲信号可通过接收脉冲数（dP 3）监控；3. 机械原因：电机轴被机械卡死（电机堵转）；若电机为抱闸电机，则必须提供电源解抱闸；4．伺服电机或伺服驱动器本身故障；Ø旋转不平滑1．安装：检查电机与机械连接安装是否正常2．接线：检查电机动力线（U、V、W、PE）配线相序；检查动力线或编码器线是否连接不良；参数：提高速度环增益（PA 14）或提高电流环增益（PA 38）；Ø电机产生异常响声或振动1.参数：增益太高，速度环增益（PA 14）太高导致振荡；2.安装：检查电机与机械连接安装是否正常对每种报警，表6.3给出了其一般的处理办法表6.3 报警处理办法报警代码报警名称运行状态发生原因处理方法1 过载保护伺服ON时电机型号参数不符合请与我司售后联系编码线﹑动力线异常检查电机动力线（U、V、W、PE）配线相序检查动力线或编码器线是否连接不良伺服驱动异常更换驱动输入命令后，电机不转电机被机械卡死或负载过大重新确定负载条件，或换大容量电机编码线﹑动力线异常检查编码线，动力线是否连接不良伺服驱动异常更换驱动运行过程中有效扭矩超过额定转矩重新确定负载条件，或换大容量电机编码线﹑动力线异常检查编码线，动力线是否松动或坏伺服驱动异常更换驱动2 主电压欠压接通主电源时电源电压低于指定电压检查R、T输入的AC电源监控驱动器的母线电压值（dP 16）是否异常驱动伺服异常更换驱动运行时电源电压低（不稳定）检查R、T输入的AC电源是否有过大的波动;监控驱动器的母线电压值（dP 16）是否异常驱动伺服异常更换驱动3 主电压过压接通主电路电源时电源电压过大将AC电源调节至正常范围监控驱动器的母线电压值（dP 16）是否异常伺服驱动异常更换驱动电机运行或停止时负载转动惯性大，制动电阻功率不足重新确定负载及运行条件或者外加大功率的制动电阻电源电压过大（不稳定）将AC电源调节至正常范围监控驱动器的母线电压值（dP 16）是否异常伺服驱动异常更换驱动报警代码报警名称运行状态发生原因处理方法4 控制电压欠压接通电路时驱动伺服异常更换驱动L1、L2输入电源不足。
L1、L2接入AC 220电源不足，或线接触不良8 过速保护伺服ON时电机相序错乱或编码线异常1.检查电机动力线（U、V、W、PE）配线相序2.检查动力线或编码器线是否松动或连接不良伺服驱动异常更换伺服驱动电机起动或运行时选择电机型号参数不匹配请联系我司售后服务电机相序错或编码配线异常1.检查电机动力线（U、V、W、PE）配线相序2.检查动力线或编码器线是否松动或连接不良输入增益设定错误校正增益值伺服驱动异常更换伺服驱动9 位置超差过大在高速起动或停止位置指令频率从过高或加减速时间太短检查位置指令参数负载惯量大重新确定负载及运行条件或更换大容量电机参数设置不合适 1.增加位置环增益(PA 11)或位置误差过大, 增加参数（PA 53）或速度环增益（PA14）2.检查电机型号参数（PA 9）是否与所用电机匹配正常运行编码线﹑动力线异常检查编码线，动力线是否松动或坏负载惯量大重新确定负载及运行条件或更换大容量电机参数设置不合适 1.增加位置环增益(PA 11)或位置误差过大设置参数（PA 53），或速度环增益（PA14）2.检查电机型号参数（PA 9）是匹配报警代码报警名称运行状态发生原因处理方法12 串行通讯错误·通讯操作中通信线检查通信线路；参数设置不合适检查波特率、串口等参数设置正确；伺服驱动异常驱动器内部通讯芯片故障。
更换驱动16 EEPROM参数错误接通电源时不能在存储芯片（EEPROM）中读取正确的值默认参数参数管理操作过程中伺服驱动异常更换驱动20 IPM报警接通电源或运行时编码线或动力线异常 1.检查电机动力线（U、V、W、PE）配线相序2.检查动力线或编码器线是否松动或连接不良电机型号参数不匹配检查驱动器电机型号选择参数是否设置正确，与我司售后服务伺服驱动异常更换驱动21 电流V相检测异常接通电源时由于电源不稳、电流传感器损坏、AD采样电路损坏等原因造成电流采样不正确。
伺服驱动器电源损坏或驱动器内部损坏。
更换驱动。
22 电流W相检测异常25 编码器AB脉冲丢失运行过程中编码线异常检查编码器线是否松动或连接不良编码器因干扰产生错误信号正确进行编码器配线(编码器线与机动力线、电源线分离)、伺服正确接地伺服驱动异常进一步排查原因编码器线或者伺服驱动器或伺服电机，更换伺服报警代码报警名称运行状态发生原因处理方法26 编码器Z脉冲丢失运行过程中编码线异常 1.检查编码器线是否松动或连接不良2.正确进行编码器配线(编码器线与机动力线、电源线分离)、伺服正确接地伺服驱动异常进一步排查原因编码器线或者伺服驱动器或伺服电机，更换伺服27 编码器U、V、W信号错误接通电源或运行过程中编码线异常 1.检查编码器线是否松动或连接不良，可通过dP 20监控；2.正确进行编码器配线(编码器线与电机动力线、电源线分开走线)，伺服可靠接地30 电机失速·接通电源时·系统运行过程中堵转检查负载机械部分是否卡死；动力线及编码线异常检查电机动力线（U、V、W、PE）配线相序检查动力线或编码器线是否松动或连不良伺服驱动异常更换驱动器『注』解释：“伺服驱动器上电时”表示伺服系统在无使能（S-ON无效）状态下；“系统运行过程中”表示伺服系统在使能状态（S-ON有效）下第七章伺服电机【注意】l伺服驱动器必须与适配电机匹配使用l电机绕组U、V、W相序线应和伺服驱动器端子的相序相应地连接l伺服电机内装有精密反馈元件，在搬运和安装时严禁敲打、剧烈振动电机l如果用户需选购其它厂家伺服电机，请在订货时说明，我们尽量满足您的要求7.1 型号命名电动机的型号由机座号、产品名称代号、性能参数代号等部分组成：产品代号A：通用型伺服电机，电压为220V AC备注：若电机轴伸部位等安装尺寸有变动，则电机的型号在原有型号的基础上添加“—XX”（XX用阿拉伯数字表示）。
产品代号BB、HA、HB、EA、EB伺服电机命名规则：产品代号说明：BB: 代表通用型电机，电机的电压等级为380V AC；HA：代表高性能伺服电机，电压等级为220V AC；HB：代表高性能伺服电机，电压等级为380V AC；EA：经济型伺服电机，电压等级为220V AC；EB：经济型伺服电机，电压等级为380V AC；KA：数控专用伺服电机，电压等级为220V AC；KB：数控专用伺服电机，电压等级为380V AC。
电动机功率的位数增加到４位，单位为KW。
“Ｄ”表示小数点（只适用于100KW以下，100KW以上伺服功率都为整数）。
若驱动器的功率为整数，则４位数字中不出现“Ｄ”符号。
示例：0011表示11KW，0001表示1KW。
若驱动器的功率不为整数，则４位数字中才出现“Ｄ”符号，命名规定按以下标准：0＜功率＜1KW 规定D在百位，例：0D05为0.05KW 0D75为0.75KW1KW﹤功率﹤100KW 规定D在十位，例：01D5为1.5KW 18D5为18.5KW主要变更电机功率的表示方法。
去掉非标轴径的标示方法，若电机轴伸部位等安装尺寸有变动，则电机的型号在原有型号的基础上添加“—XX”（XX用阿拉伯数字表示）。
HA、HB 代号电机特点：机身小型化，电机的功率密度提升20%。
应用有限元磁路优化分析设计，分割拼块式铁芯结构保证最大槽满率，降低了脉动转矩，提高了电机的额定输出。
采用高性能、高磁能积得稀土材料提高了电机的效率。
电机保护等级达到IP65。
1.60/80/90系列伺服电机参数表型号额定转速Nn(rpm)额定转矩TN(N.m)额定电流IN(A)额定功率PN(W)瞬间最大转矩Tmax(N.m)瞬间最大电流Imax(A)转子转动惯量(kg/m2)转矩常数(N.m/A）60DNA-02DB1AKS 3000 0.64 2 200 1.92 3.6 0.21*10-40.455 60DNA-04DB1AKS 3000 1.27 2.8 400 3.81 6.7 0.27*10-40.455 80DNA-05DB1AKS 3000 1.59 3 500 4.8 6.9 1.08*10-40.66 80DNA-08DB1AKS-05 3000 2.37 4 750 7.2 12 1.4*10-40.8 80DNA-08DB1AKS 3000 2.37 4 750 7.2 12 1.4*10-40.8 80DNA-10DB1AKS 3000 3.18 4.5 1000 9.6 13.6 1.63*10-40.74 90DNA-05DB1AKS 3000 1.59 2.3 500 4.8 6.9 2.5*10-40.66 90DNA-08DB1AKS-02 3000 2.37 4 750 7.2 11.4 3.0*10-40.7 90DNA-08DB1AKS 3000 2.37 4 750 7.2 11.4 3.0*10-40.7 90DNA-08CB1AKS 2000 3.5 4.5 750 10.5 13.5 3.5*10-40.92 90DNA-10DB1AKS 3000 3.18 4.5 1000 9.6 13.6 1.63*10-40.74 编码器线数（PPR）2500电机绝缘等级Class F（155℃）防护等级IP65使用环境环境温度：-20℃～+50℃环境湿度：相对湿度<90%（不结霜条件）电机绕组插座绕组引线U V W PE 插座编号1 2 3 4编码器插座信号引线5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- 插座编号2 3 4 14 9 13 7 5 信号引线U+ U- V+ V- W+ W- PE插座编号6 8 11 15 10 12 12、110/130系列伺服电机参数表型号额定转速Nn(rpm)额定转矩TN(N.m)额定电流IN(A)额定功率PN(W)瞬间最大转矩Tmax(N.m)瞬间最大电流Imax(A)转子转动惯量(kg/m2)转矩常数(N.m/A）110DNA-04CB1AMS 2000 1.91 2.3 400 5.75 7 0.31*10-30.8 110DNA-09CB1AMS 2000 3.8 3.5 800 11.4 11 0.54*10-3 1.18 110DNA-12DB1AMS 3000 3.82 5.6 1200 11.5 16.8 0.54*10-30.8 110DNA-12CB1AMS 2000 5.7 5.6 1200 15.4 15.7 0.76*10-3 1.33 110DNA-15DB1AMS 3000 4.77 6.5 1500 14.3 20 0.63*10-30.83 110DNA-18DB1AMS 3000 5.7 7 1800 17.1 22 0.76*10-3 1.0 130DNA-06AB1AMS 1000 5.73 2.8 600 18.1 8.6 1.98*10-3 1.0 130DNA-10DB1AMS 3000 3.18 4.5 1000 9.6 13.6 1.42*10-3 1.0 130DNA-10CB1AMS 2000 4.77 4.5 1000 14.3 13.7 1.42*10-3 1.0 130DNA-10BB1AMS 1500 6.37 4.5 1000 19.1 13.6 1.98*10-3 1.2 130DNA-10AB1AMS 1000 9.55 4.5 1000 27.2 13.8 2.84*10-3 2.27 130DNA-12CB1AMS 2000 5.73 5.6 1200 17.2 17 1.98*10-3 1.03 130DNA-15DB1AMS 3000 4.77 6.5 1500 14.3 19.8 2.26*10-3 1.0 130DNA-15CB1AMS 2000 7.16 6.5 1500 21.5 19.8 2.26*10-3 1.2 130DNA-15BB1AMS 1500 9.55 6.5 1500 28.7 19.8 1.94*10-3 1.67 130DNA-15AB1AMS 1000 14.33 6.5 1500 42.99 19.5 2.77*10-3 1.5 130DNA-20CB1AMS 2000 9.55 7.5 2000 28.7 22.8 1.94*10-3 1.28 130DNA-20BB1AMS 1500 12.7 7.5 2000 38 22.8 1.94*10-3 1.67 130DNA-30DB1AMS 3000 9.55 11.5 3000 28.7 34.5 1.85*10-3 1.0 130DNA-30CB1AMS 2000 14.33 11.5 3000 34.3 28.8 2.52*10-30.88 130DNA-40DB1AMS 3000 12.7 15 4000 38.11 45.8 1.94*10-3 1.0 130DNA-45DB1AMS 3000 14.33 17 4500 34.3 42 2.77*10-30.88 DNBB13-0001DB1AMS 3000 3.18 2.3 1000 9.6 6.9 0.85*10-3 1.67 DNBB13-0001CB1AMS 2000 4.77 2.3 1000 14.3 9.9 0.85*10-3 2.5 DNBB13-0001BB1AMS 1500 6.37 2.3 1000 19.1 9.9 0.85*10-3 3.3 DNBB13-0001AB1AMS 1000 9.55 2.3 1000 27.2 6.9 1.94*10-3 5 DNBB13-01D2BB1AMS 2000 5.73 2.7 1200 17.2 8.1 1.94*10-3 2.4 DNBB13-01D5DB1AMS 3000 4.77 3.4 1500 14.3 10.2 1.94*10-3 1.6 DNBB13-01D5CB1AMS 2000 7.16 3.4 1500 21.5 10.2 1.94*10-3 2.4型号额定转速Nn(rpm)额定转矩TN(N.m)额定电流IN(A)额定功率PN(W)瞬间最大转矩Tmax(N.m)瞬间最大电流Imax(A)转子转动惯量(kg/m2)转矩常数(N.m/A）DNBB13-01D5AB1AMS 1000 14.33 3.4 1.5 42.99 10.2 2.77*10-3 5 DNBB13-0002CB1AMS 2000 9.55 4 2 28.7 12 1.94*10-3 2.87 DNBB13-0002BB1AMS 1500 12.7 4 2 38 12 2.77*10-3 3.8 DNBB13-0003DB1AMS 3000 9.55 6.8 3 28.7 28.65 1.94*10-3 2.24 DNBB13-0003CB1AMS 2000 14.33 6.8 3 34.3 20.4 2.77*10-3 2.4 DNBB13-0004DB1AMS 3000 12.7 9.2 4 38.11 27.6 2.77*10-3 1.57 DNBB13-04D5DB1AMS 3000 14.3 10.3 4.5 34.3 30.9 2.77*10-3 1.53 编码器线数（PPR）2500电机绝缘等级Class F（155℃）防护等级IP65使用环境环境温度：-20℃～+50℃环境湿度：相对湿度<90%（不结霜条件）电机绕组插座绕组引线U V W PE 插座编号 3 2 4 1编码器插座信号引线5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- 插座编号 2 3 4 7 5 8 6 9 信号引线U+ U- V+ V- W+ W- PE插座编号10 13 11 14 12 15 13、142系列伺服电机参数表型号额定转速Nn(rpm)额定转矩TN(N.m)额定电流IN(A)额定功率PN(W)瞬间最大转矩Tmax(N.m)瞬间最大电流Imax(A)转子转动惯量(kg/m2)转矩常数(N.m/A）142DNA-20BB1AMS 1500 12.7 7.5 2 38.1 22.5 1.98*10-3 1.8 142DNA-15AB1AMS 1000 14.3 6.5 1.5 42.9 19.5 2.56*10-3 2.31 142DNA-30CB1AMS 2000 14.3 11.5 3 42.9 34.5 2.84*10-3 1.3 142DNA-30BB1AMS 1500 19.1 11.5 3 57.3 34.5 2.77*10-3 1.82 142DNA-40BB1AMS 1500 25.5 15 4 76.5 45 3.4*10-3 1.78 142DNA-20AB1AMS 1000 19.1 7.5 2 57.3 22.5 2.84*10-3 2.9 142DNA-25AB1AMS 1000 23.8 11 2.5 71.4 33 3.98*10-3 2.5 142DNA-30AB1AMS 1000 28.6 11.5 3 88.8 34.5 4.54*10-3 2.7 DNBB14-0002BB1AMS 1500 12.7 4.5 2 38.1 22.5 1.98*10-3 3.3 DNBB14-01D5AB1AMS 1000 14.3 3.4 1.5 42.9 19.5 2.56*10-3 5 DNBB14-0003CB1AMS 2000 14.3 6.8 3 42.9 34.5 2.84*10-3 2.38 DNBB14-0003BB1AMS 1500 19.1 6.8 3 57.3 34.5 2.84*10-3 3.18 DNBB14-0004BB1AMS 1500 25.5 9.1 4 76.5 45 3.4*10-3 3.2 DNBB14-0002AB1AMS 1000 19.1 4.5 2 57.3 22.5 2.84*10-3 5.0 DNBB14-02D5AB1AMS 1000 23.8 5.7 2.5 71.4 33 3.98*10-3 4.8 DNBB14-0003AB1AMS 1000 28.6 6.8 3 88.8 34.5 4.54*10-3 4.74、180系列伺服电机参数表型号额定转速 Nn (rpm) 额定 转矩 TN (N.m) 额定 电流 IN (A) 额定 功率 PN (W) 瞬间最大转矩Tmax (N.m) 瞬间最大电流Imax (A) 转子转动惯量(kg/m 2) 转矩常数(N.m/A ） 180DNA-20BB1AMS 1500 12.7 7.5 2 38.1 22.5 42.5*10-4 1.9 180DNA-20CB1AMS 2000 9.55 7.5 2 28.65 22.5 35.4*10-4 1.4 180DNA-27BB1AMS 1500 17.2 10.6 2.7 43 21.2 49.5*10-4 1.8 180DNA-30CB1AMS 2000 14.33 12 3 42.99 36 42.5*10-4 1.3 180DNA-30BB1AMS 1500 19.1 12 3 47 24 49.5*10-4 1.8 180DNA-30AB1AMS 1000 28.6 12 3 67 24 63.7*10-42.7 180DNA-37AB1AMS 1000 35 163.7 88 32 92*10-42.4 180DNA-40CB1AMS 2000 19.1 17 4 57.3 51 42.5*10-4 1.3 180DNA-40BB1AMS 1500 25.5 17 4 76.5 51 63.7*10-4 1.67 180DNA-45CB1AMS 2000 21.5 18.44.5 53 34 63.7*10-4 1.3 180DNA-45BB1AMS 1500 28.6 18.4 4.5 85.8 55.2 77.9*10-4 1.71 180DNA-55BB1AMS 1500 35 23.5 5.5 105 70.5 92*10-41.6 DNBB18-0002BB1AMS 1500 12.7 7.5 2 38.1 22.5 42.5*10-4 1.9 DNBB18-0002CB1AMS 2000 9.55 7.5 2 28.65 22.5 35.4*10-4 1.4 DNBB18-02D7BB1AMS 1500 17.2 10.6 2.7 43 21.2 49.5*10-4 1.8 DNBB18-0003CB1AMS 2000 14.33 12 3 42.99 36 42.5*10-4 1.3 DNBB18-0003BB1AMS 1500 19.1 12 3 47 24 49.5*10-4 1.8 DNBB18-0003AB1AMS100028.6123672463.7*10-42.7编码器线数（PPR ） 2500 电机绝缘等级 Class F （155℃）防护等级 IP65使用环境环境温度： -20 ℃～ +50℃环境湿度：相对湿度<90%（不结霜条件）电机绕组插座绕组引线U V W PE 插座编号 324 1编码器插座信号引线5V 0V A+ A- 5V 0V A+ A- 插座编号 2 3 4 7 2 3 4 7 信号引线 U+ U- V+ V- U+ U- V+ V- 插座编号1013111410 131114型号额定转速Nn(rpm)额定转矩TN(N.m)额定电流IN(A)额定功率PN(W)瞬间最大转矩Tmax(N.m)瞬间最大电流Imax(A)转子转动惯量(kg/m2)转矩常数(N.m/A）DNBB18-03D7AB1AMS 1000 35 16 3.7 88 32 92*10-4 2.4 DNBB18-0004CB1AMS 2000 19.1 17 4 57.3 51 42.5*10-4 1.3 DNBB18-0004BB1AMS 1500 25.5 17 4 76.5 51 63.7*10-4 1.67 DNBB18-04D5CB1AMS 2000 21.5 18.4 4.5 53 34 63.7*10-4 1.3 DNBB18-04D5BB1AMS 1500 28.6 18.4 4.5 85.8 55.2 77.9*10-4 1.71 DNBB18-05D5BB1AMS 1500 35 23.5 5.5 105 70.5 92*10-4 1.6 DNBB18-07D5BB1AMS 1500 47.7 17.5 7.5 143.1 52.5 104*10-4 2.9 编码器线数（PPR）2500电机绝缘等级Class F（155℃）防护等级IP65使用环境环境温度：-20℃～+50℃环境湿度：相对湿度<90%（不结霜条件）电机绕组插座绕组引线U V W PE 插座编号 3 2 4 1编码器插座信号引线5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- 插座编号 2 3 4 7 5 8 6 9 信号引线U+ U- V+ V- W+ W- PE插座编号10 13 11 14 12 15 14、220/250/280系列伺服电机参数表型号额定转速Nn(rpm)额定转矩TN(N.m)额定电流IN(A)额定功率PN(KW)瞬间最大转矩Tmax(N.m)瞬间最大电流Imax(A)转子转动惯量(kg/m2)转矩常数(N.m/A）DNBB22-03D5CB1AMS 2000 16.7 8 3.5 50.1 24 80.35*10-4 1.9 DNBB22-04D4AB1AMS 1000 42 10 4.4 126 30 172.91*10-4 1.4 DNBB22-05D5CB1AMS 2000 26.3 12.5 5.5 78.8 37.5 132.41*10-4 1.8 DNBB22-0006AB1AMS 1000 57.3 15 6 171.9 45 291.36*10-4 1.3 DNBB22-07D5CB1AMS 2000 35.8 18 7.5 89.5 56 172.91*10-4 1.8 DNBB22-07D5BB1AMS 1500 47.8 18 7.5 119.4 56 186.2*10-4 2.7 DNBB22-08D5BB1AMS 1500 54.1 19 8.5 135.3 57 291.36*10-4 2.4型号额定转速Nn(rpm)额定转矩TN(N.m)额定电流IN(A)额定功率PN(KW)瞬间最大转矩Tmax(N.m)瞬间最大电流Imax(A)转子转动惯量(kg/m2)转矩常数(N.m/A）DNBB22-0011CB1AMS 2000 52.5 26 11 131.3 70 291.36*10-4 1.3 DNBB22-0011BB1AMS 1500 70 26 11 175 70 271.6*10-4 1.67 DNBB22-0015BB1AMS 1500 95.5 34 15 191 84 338.8*10-4 1.3 DNBB25-0022BB1AMS 1500 140.04 50 22 280.08 120 628.51*10-4 1.71 DNBB25-0030BB1AMS 1500 190.96 68 30 381.93 150 800.8*10-4 1.2 DNBB28-0037BB1AMS 1500 235.52 84 37 471.04 184 1314.31*10-4 1.6 编码器线数（PPR）2500电机绝缘等级Class F（155℃）防护等级IP65使用环境环境温度：-20℃～+50℃环境湿度：相对湿度<90%（不结霜条件）电机绕组插座绕组引线U V W PE 插座编号3 24 1编码器插座信号引线5V 0V A+ A- B+ B- Z+ Z- 插座编号2 3 4 7 5 8 6 9 信号引线U+ U- V+ V- W+ W- PE插座编号10 13 11 14 12 15 1备注：60、80、90系列电机引线：动力线为四芯接插件，光电编码器由15芯接插件引出，若带失电制动器，制动电源由4芯接插件单独引出，定义：1脚接24V G N D,2脚接D C24V110、130、142、180、220系列电机均采用航空插座出线：动力线为4芯航空插座，光电编码器由15芯航空插件引出。