DORNA东菱伺服基础技术手册 下
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第六章报警与处理
6.1 驱动器报警
EPS系列驱动器有多种保护功能。当其中一个保护被激活时，驱动器将按照一定的时序关断输出，同时产生报警。
报警产生后，发光二极管面板显示一个报警号码，5个LED小数点位闪烁，伺服ON关断。
报警出现后，请及时切断电源，根据报警代码进行排除故障工作，如果判定为驱动器内部故障，请联系我公司给予解决。
表6.1 报警一览表
报警号码报警名称原因
―― 正常
1 过载电机定子电流长时间过大
2 主电源欠压主电路电源低于电源电压门限值
3 过压主电路电源高于电源电压门限值
4 控制电源欠压控制回路电压低于电源电压门限值
8 电机过速电机速度长时间超过额定速度
9 位置偏差过大位置偏差计数器值超过设定值
12 串行通讯错误伺服驱动器接收到的数据经过CRT校验发现与上位机发送数据不一致。
14 CAN通讯错误CAN通讯错误
16 EEPROM参数错误EEPROM存储区中的数据被破坏
20 IPM报警IPM的保护引脚上一直为高电平
21 电流V相检测异常电流V相检测过大
22 电流W相检测异常电流W相检测过大
25 编码器AB脉冲丢失驱动器与编码器之间检不出A、B相脉冲，或编码器发送一个错误数据。
26 编码器Z脉冲丢失电机轴每转一圈产生的一个Z脉冲信号未检测到。
报警号码报警名称原因
27 编码器UVW信号错误编码器U、V、W信号错误
30 速度跟踪异常电机转速与实际给定转速差别较大
6.2 报警处理
下面列举了几种非报警故障，并且给出了排除故障的简单对策。
Ø电机不转
1.参数：控制模式（PA 4）选择不当；
电机型号选择参数（PA 9）设置不当；
2. 接线：检查电机动力线（U、V、W、PE）配线相序；
检查动力线或编码器线是否连接不良；
检查控制信号是否连接正确，是否连接不良；
注：伺服ON信号可通过输入端子状态（dP 18）监控；
位置指令脉冲信号可通过接收脉冲数（dP 3）监控；
3. 机械原因：
电机轴被机械卡死（电机堵转）；
若电机为抱闸电机，则必须提供电源解抱闸；
4．伺服电机或伺服驱动器本身故障；
Ø旋转不平滑
1．安装：检查电机与机械连接安装是否正常
2．接线：检查电机动力线（U、V、W、PE）配线相序；
检查动力线或编码器线是否连接不良；
参数：提高速度环增益（PA 14）或提高电流环增益（PA 38）；
Ø电机产生异常响声或振动
1.参数：增益太高，速度环增益（PA 14）太高导致振荡；
2.安装：检查电机与机械连接安装是否正常
对每种报警，表6.3给出了其一般的处理办法
表6.3 报警处理办法
报警代码报警
名称
运行
状态
发生原因处理方法
1 过载
保护
伺服
ON时
电机型号参数不符合请与我司售后联系
编码线﹑动力线异常检查电机动力线（U、V、W、PE）配线
相序
检查动力线或编码器线是否连接不良
伺服驱动异常更换驱动
输入命
令后，
电机不
转
电机被机械卡死或
负载过大
重新确定负载条件，或换大容量电机
编码线﹑动力线异常检查编码线，动力线是否连接不良
伺服驱动异常更换驱动
运行过
程中
有效扭矩超过额定转矩重新确定负载条件，或换大容量电机
编码线﹑动力线异常检查编码线，动力线是否松动或坏
伺服驱动异常更换驱动
2 主电
压欠
压接通主
电源时
电源电压低于指定电压检查R、T输入的AC电源
监控驱动器的母线电压值（dP 16）是否
异常
驱动伺服异常更换驱动
运行时电源电压低（不稳定）检查R、T输入的AC电源是否有过大的
波动;监控驱动器的母线电压值（dP 16）
是否异常
驱动伺服异常更换驱动
3 主电
压
过压
接通主
电路电
源时
电源电压过大将AC电源调节至正常范围
监控驱动器的母线电压值（dP 16）是否
异常
伺服驱动异常更换驱动
电机运
行或停
止时
负载转动惯性大，制动
电阻功率不足
重新确定负载及运行条件或者外加大功
率的制动电阻
电源电压过大（不稳定）将AC电源调节至正常范围
监控驱动器的母线电压值（dP 16）是否
异常
伺服驱动异常更换驱动
报警代码报警
名称
运行
状态
发生原因处理方法
4 控制
电压
欠压接通电
路时
驱动伺服异常更换驱动
L1、L2输入电源不足。L1、L2接入AC 220电源不足，或线接
触不良
8 过速
保护伺服
ON时
电机相序错乱或编码线
异常
1.检查电机动力线（U、V、W、PE）配
线相序
2.检查动力线或编码器线是否松动或连
接不良
伺服驱动异常更换伺服驱动
电机起
动或运
行时
选择电机型号参数不匹
配
请联系我司售后服务
电机相序错或编码配线
异常
1.检查电机动力线（U、V、W、PE）配
线相序
2.检查动力线或编码器线是否松动或连
接不良
输入增益设定错误校正增益值
伺服驱动异常更换伺服驱动
9 位置
超差
过大在高速
起动或
停止
位置指令频率从过高或
加减速时间太短
检查位置指令参数
负载惯量大重新确定负载及运行条件或更换大容量
电机
参数设置不合适 1.增加位置环增益(PA 11)或位置误差过
大, 增加参数（PA 53）或速度环增益（PA
14）
2.检查电机型号参数（PA 9）是否与所用
电机匹配
正常运
行
编码线﹑动力线异常检查编码线，动力线是否松动或坏
负载惯量大重新确定负载及运行条件或更换大容量
电机
参数设置不合适 1.增加位置环增益(PA 11)或位置误差过
大设置参数（PA 53），或速度环增益（PA
14）
2.检查电机型号参数（PA 9）是匹配