伺服电机及其驱动技术-许家忠
伺服技术的发展趋势和未来展望
伺服技术的发展趋势和未来展望伺服技术是指利用电子控制器驱动某种机械部件运动的一种方式，广泛应用于机械领域中。
伺服技术在制造业中有着广泛的应用，如数控机床、3D打印、激光切割等，以及飞行器和卫星等高科技领域。
本文将探讨伺服技术的发展趋势和未来展望。
一、伺服技术的发展历程伺服技术的发展可以追溯到19世纪末期，当时人们开始意识到需要一种更精确的控制机械运动的方法。
在20世纪初期，随着电机和电子技术的发展，伺服技术开始出现在一些特定领域。
20世纪50年代，伺服技术经历了一次重大的突破，人们开始使用反馈控制方法来提高伺服系统的精度和可靠性。
对于工业制造而言，伺服技术的应用主要集中在工具机械和自动化设备上。
随着芯片技术的发展，伺服控制系统逐渐从模拟电路转向数字化控制，技术不断地更新迭代，达到更精准、更智能的控制效果。
二、伺服技术的发展趋势随着科技进步的不断推进，伺服技术也朝着更广阔的领域迅速发展。
从工业制造到智能制造、从机械运动到智能控制，伺服技术所涉及到的范围愈发宽广。
下面将从几个方面展示伺服技术的发展趋势。
1.智能化和数字化随着AI技术的发展，伺服技术逐渐智能化和数字化，从而实现更加高效的控制。
通过大数据模型、云计算等新技术手段，实现伺服系统的远程监控和智能化维护，大幅提升了生产效率和质量。
2.小型化和模块化随着工艺的发展，对于伺服系统的要求越来越高，包括精度、稳定性等等。
但是占用空间也是十分重要的考虑因素之一。
因此，未来伺服系统大多数以小型化和模块化的趋势发展，这不仅可以减少消耗物品，而且可以降低机械部件的重量。
3.集成化和智能应用伺服技术的集成化和智能应用将是未来的趋势。
一个高级的伺服系统将能够对工厂的所有机器进行监控，实现智能控制和自动化管理。
同时，它们还能够自动适应新的工艺和生产流程，以满足企业的需求。
三、伺服技术的未来展望伺服技术因其高精度和理论机动性，将在未来的制造行业中扮演重要角色。
随着数据和AI技术的快速发展，未来伺服技术将变得更加智能化和自适应。
CZ说明书2-4
接线注意
请正确、可靠地进行接线。 否则会导致电机失控、人员受伤或机器故障。 请勿在伺服单元的伺服电机连接端子 U、V、W 上连接商用电源。否则会导致受伤或 火灾。 请牢固地连接电源端子与电机连接端子。否则会引发火灾。 请勿使主回路电缆和输入输出信号用电缆/编码器电缆使用同一套管，也不要将其绑扎 在一起。 接线时，主回路电缆与输入输出信号电缆应离开 30 cm 以上。 输入输出用信号电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多心双股角和整体屏蔽线。 输入输出信号用电缆的接线长度：最长为 3 m. ;编码器电缆：最长为 20 m.。
适用对象 伺服系统设计人员 安装接线人员 调试运行 维护检查人员
在使用 CZ 系列伺服系统前，请仔细阅读本手册。请妥善保管本手册，以便随时 查阅。在您未完全解读本手册前，请严格遵守以下安全注意事项 安装于防潮，防腐蚀及防爆的安全环境 严格按照接线说明接线 请勿拆解 请勿在通电时触碰电机及电线 请勿在通电状态时触碰散热片
表示错误使用时，将会引发危险情况，导致轻度或中度人身伤害，损坏 设备。
保管搬运
请勿保管、设置在下述环境中。 否则会导致火灾、触电或机器损坏。 阳光直射的场所 使用环境温度超过保管、设置温度条件的场所。 相对湿度超过保管、设置湿度条件的场所。 温差大、结露的场所。 有腐蚀性气体、可燃性气体的场所。 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较多的场所。 易溅上水、油及药品等的场所。 振动或冲击会传到主体的场所。 请勿握住电缆、电机轴或见初期进行搬运。否则会导致受伤或故障。 请勿过多地将本产品堆放在一起。 （请根据指示。 ）否则会导致受伤或故障。 需要对包装用的木质材料（含木框、胶合板、货架）进行消毒、杀虫处理时，请务必采 用熏蒸以外的方法。例：热处理（材料芯部温度在 56℃以上，处理时间在 30 分钟以上） 另外，处理时，请在包装前对包装材料进行处理，而不要包装后对整体进行处理。使用 经过熏蒸处理的木质材料包装电气产品（单体或安装于机械上的产品）时，包装材料所 产生的气体和蒸汽可能会对电子产品造成致命的损伤。尤其是卤素消毒剂（氟、氯、溴、 碘等）会对电容器内部造成腐蚀。
基于Modbus协议的数控排钻伺服定位系统
钻 削 的 高精度 机 床 ，广 泛应 用 于工业 和 电子 行业 的 零 件 加Ｔ ，其 数控 系统 是机 床 的核 心 ，一般 多采 用 伺 服 系 统来 实 现 精确 定 位 。 伺 服 系统 融合 了 电机 、 计 算机 、电力 电子 、 自动控 制 、精密 机械 和新 材料 等 多种 高新 技 术 ，是装 备制 造 、工业 自动 化 、办公
作者简 介 ：车倍凯 （ ９ ４ ，男 ，山西运城人 ，湖南工业 大学硕 士生 ，主要研究方 向为 自动化集成技术与应用 ， １ ８ 一）
Ｅ— ａｌ ｃ ｋ一 ９８ ｍ ｉ： ｂ １ ４＠ １ ｃ ｍ ６３．ｏ
通信作者 ： 肖伸平 （ ９ ５ ，男 ，湖南东安人 ，湖南］ 业大学教授 ，博 士 ，主要研究方向为时滞系统的鲁棒控制及智能控制 ， １６ 一） ：
下 功能 强 大 、图形 界 面丰 富 的应用 软 件 系统 。 上位 机 主要 为 用户 提供 人性 化 操作 界 面 ，设 定各 种 运行 参 数 ，实 时显 示钻 孔 定位 器 的位置 与 运行 速度 ，接
器来 实现定位 。这样 的设 计每次最 多可实现 ４个孑 的 Ｌ
同时定 位 ，效 率 较高 。
自动化和家庭 生活 自动化等不可缺少的重要技 术¨ ］ 屯。
收 稿 日期 ：２ １－ １ １ ０ １ １－ ９
钻大量 的排孔 ，致 使 Ｃ ＮＣ数控 钻床定位次数 大大增 加 ，无 法体 现效率 口，而且其价 格 昂贵 ，无法 普及 。
基 于此 问题 ，笔 者采 用现 代伺 服 系统设 计 了新
（ ｃ ｏ ｌ ｆ ｌ ｔ ｃ ｌ ｎ ｆｒ ｔ ｎＥ ｇｎ ｅｉｇ Ｓ ｈ ｏ ｏ ｅ ｒ ａ ａ ｄＩ ｏ ｍａ ｏ ｎ ｉｅｒ ，Ｈ ｎ ｎＵ ｉｅｓ ｙ ｆ ｅ ｈ ｏｏ ｙ ｈ ｚ ｏ ｕ ａ １ ０ ７ ｈｎ ） Ｅ ｃｉ ｎ ｉ ｎ ｕ ａ ｎ ｖ ｒｉ ｃ ｎ ｌｇ ，Ｚ ｕ ｈ ｕＨ ｎ ｎ４ ２ ０ ，Ｃ ｉａ ｔｏ Ｔ
3伺服电机及其驱动技术
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永磁无刷直流电机
永磁无刷直流电机
本质上，无刷直流电机是根据转子位置反 馈信息采用电子换相运行的交流永磁同步 电机，与有刷直流电机相比具有一系列优 势，近年得到了迅速发展，在许多领域的 竞争中不断取代直流有刷电机和异步电动 机。
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运动控制系统
哈尔滨理工大学自动化学院 主讲教师：许家忠
交流伺服系统
电机的种类及控制方法
2005/1/1
直流有 刷电机
控制 电路
功率驱 动
M
直流无刷电机 （带霍尔位置 传感器）
控制 电路
功率驱
动
M
Position signal/位置信号
直流无刷电机 （无位置传感 器）
控制 电路
功率驱 动
M
.
Position signal/位置信号
按照反电动势波形和驱动电流的波形，可以将永 磁同步电机分为方波驱动和正弦波驱动型。
前者就是我们常说的无刷直流电机，后者又称为 永磁同步交流伺服电机。
主要用于伺服控制的场合。
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永磁交流伺服电机
在交流伺服系统中，电动机的类型有永磁同步交 流伺服电机（PMSM）和感应异步交流伺服电机 （IM）。
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三、驱动部分
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三、驱动部分
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三、驱动部分
a b
c
Y形连接
2005/1/1
a b
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形连接
一川电机 伺服电机驱动器 技术手册
2.1.2 380V 伺服驱动器接线图 ...................................................................................................- 9 -
2.1.3 接线说明 ..........................................................................................................................- 10 -
1.7 伺服单元与电机型号适配 ................................................................................. - 5 -
第 2 章接线 .......................................................................................................- 8 -
2.2 CN1 通信接口 .................................................................................................. - 12 -
2.3 CN2 控制接口 .................................................................................................. - 13 -
2.5.1 位置控制接线图(标准版) ................................................................................................- 19 -
基于STM32的永磁同步电机的控制(电流采样、波形参考)
2.2.1 2.2.2 2.3
空间矢量脉宽调制算法（SVPWM） ................................... 11 电压矢量与磁链矢量的关系 .................................... 12 基本空间电压矢量 ............................................ 13 任意空间电压矢量的合成 ...................................... 15 空间电压矢量扇区判断 ........................................ 18 空间电压矢量的时间计算 ...................................... 20
3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.3
功率驱动电路设计 ................................................ 27
3.3.1 3.3.2 3.4
MOS 驱动器 .................................................. 27 自举电源设计 ................................................ 27
III
目
录
第一章 绪 论............................................................ 1 1.1 1.2 引言 ............................................................. 1 伺服控制系统概况 ................................................. 1 伺服系统的发展 ............................................... 1 永磁同步电机伺服系统的发展 ................................... 2
深圳汇川技术 IS 550A 伺服驱动器说明书
第三章 安装与配线 ....................................................................................- 17 3.1 安装与使用环境 ......................................................................................................................- 17 3.2 主回路的配线 主回路的配线..........................................................................................................................- 19 3.3 输入输出信号的连接 ..............................................................................................................- 25 3.4 与编码器的配线 ......................................................................................................................- 33 3.5 通信接口的连接 ......................................................................................................................- 34 3.6 监视端子分配 监视端子分配..........................................................................................................................- 35 3.7 标准连接实例 标准连接实例..........................................................................................................................- 36 3.8 EMC 规格 规格.................................................................................................................................- 39 -
毕业设计(论文)-亚龙335b自动化生产线安装与调试[管理资料]
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学校代码：14057学号： 20093719芜湖信息技术职业学院毕业论文（设计）论文题目：亚龙335B自动化生产线安装与调试学科专业：电气自动化作者姓名：指导教师：完成时间：2012/05/04毕业论文（设计）写作提纲一、论文题目亚龙335B自动化生产与安装二、论题观点来源：可编程序控制器（PLC）以其高抗干扰能力、高可靠性、高性能价格比且编程简单而广泛地应用在现代化的自动生产设备中，担负着生产线的大脑——微处理单元的角色。
三、基本观点：亚龙YL-335B 型自动生产线实训考核装备在铝合金导轨式实训台上安装送料、加工、装配、输送、分拣等工作单元，构成一个典型的自动生产线的机械平台，系统各机构的采用了气动驱动、变频器驱动和步进（伺服）电机位置控制等技术。
系统的控制方式采用每一工作单元由一台 PLC 承担其控制任务，各PLC之间通过RS485串行通讯实现互连的分布式控制方式。
因此，YL-335B 综合应用了多种技术知识，如气动控制技术、机械技术（机械传动、机械连接等）、传感器应用技术、PLC 控制和组网、步进电机位置控制和变频器技术等。
利用YL-335B，可以模拟一个与实际生产情况十分接近的控制过程，使我们得到一个非常接近于实际的教学设备环境，缩短了理论教学与实际应用之间的距离。
四、论文结构：1 YL-335B的系统介绍YL-335B 的组成YL-335B的电气控制YL-335B 工作单元的结构特点YL-335B的控制系统2 供料单元控制系统气动元件供料单元的 PLC 控制系统3 加工单元控制系统加工单元的气动系统加工单元的PLC控制系统4 装配单元控制系统示灯、传感器装配单元的气动系统5 分拣单元控制系统旋转编码器、超声波传感器变频器的选用分拣单元的气动系统6 输送单元控制系统伺服电机及伺服放大器S7-200 PLC的脉冲输出功能及位控编程输送单元的气动系统7 335B的整体控制任务的实现7.2人机界面组态8总结主要参考文献毕业论文（设计）工作中期检查表系别：自动化控制系班级：09电气（2）班目录摘要 (7) (7)YL-335B 的组成 (7)YL-335B的电气控制 (8)YL-335B 工作单元的结构特点 (8)YL-335B的控制系统 (9) (11)气动元件 (11) (11) (11)供料单元的 PLC 控制系统 (13) (13)加工单元的气动系统 (14)加工单元的PLC控制系统 (14) (15)示灯、传感器 (16)装配单元的气动系统 (17) (17) (18)旋转编码器、超声波传感器 (19)变频器的选用 (20)分拣单元的气动系统 (21) (22)伺服电机及伺服放大器 (22)S7-200 PLC的脉冲输出功能及位控编程 (23)输送单元的气动系统 (23) (23)任务的实现 (24)人机界面组态 (25) (33)主要参考文献 (33)亚龙335B自动化生产线安装与调试摘要可编程逻辑控制器（Programmable controller）简称PLC，是一种工业控制微型计算机。
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运动控制系统哈尔滨理工大学自动化学院主讲教师：许家忠伺服电机及其驱动技术伺服系统的发展（1）直流伺服系统•伺服系统的发展经历了由液压到电气的过程。
电气伺服系统根据所驱动的电机类型分为直流（DC）伺服系统和交流（AC）伺服系统。
50年代，无刷电机和直流电机实现了产品化，并在计算机外围设备和机械设备上获得了广泛的应用。
70年代则是直流伺服电机的应用最为广泛的时代。
3（2）交流伺服系统•从70年代后期到80年代初期，随着微处理器技术、大功率高性能半导体功率器件技术和电机永磁材料制造工艺的发展及其性能价格比的日益提高，交流伺服技术—交流伺服电机和交流伺服控制系统逐渐成为主导产品。
交流伺服驱动技术已经成为工业领域实现自动化的基础技术之一，并将逐渐取代直流伺服系统。
4（2）交流伺服系统•交流伺服系统按其采用的驱动电动机的类型来分，主要有两大类:永磁同步（SM型）电动机交流伺服系统和感应式异步（IM型）电动机交流伺服系统。
其中，永磁同步电动机交流伺服系统在技术上已趋于完全成熟，具备了十分优良的低速性能，并可实现弱磁高速控制，拓宽了系统的调速范围，适应了高性能伺服驱动的要求。
并且随着永磁材料性能的大幅度提高和价格的降低，其在工业生产自动化领域中的应用将越来越广泛，目前已成为交流伺服系统的主流。
感应式异步电动机交流伺服系统由于感应式异步电动机结构坚固，制造容易，价格低廉，因而具有很好的发展前景，代表了将来伺服技术的方向。
但由于该系统采用矢量变换控制，相对永磁同步电动机伺服系统来说控制比较复杂，而且电机低速运行时还存在着效率低，发热严重等有待克服的技术问题，目前并未得到普遍应用。
5（3）交直流伺服系统的比较•直流伺服驱动技术受电机本身缺陷的影响，其发展受到了限制。
直流伺服电机存在机械结构复杂、维护工作量大等缺点，在运行过程中转子容易发热，影响了与其连接的其他机械设备的精度，难以应用到高速及大容量的场合，机械换向器则成为直流伺服驱动技术发展的瓶颈。
•交流伺服电机克服了直流伺服电机存在的电刷、换向器等机械部件所带来的各种缺点，特别是交流伺服电机的过负荷特性和低惯性更体现出交流伺服系统的优越性。
所以交流伺服系统在工厂自动化（FA）等各个领域得到了广泛的应用。
从伺服驱动产品当前的应用来看，直流伺服产品正逐渐减少，交流伺服产品则日渐增加，市场占有率逐步扩大。
在实际应用中，精度更高、速度更快、使用更方便的交流伺服产品已经成为主流产品。
6（4）伺服系统的发展趋势• 1. 交流化伺服技术将继续迅速地由DC伺服系统转向AC伺服系统。
从目前国际市场的情况看，几乎所有的新产品都是AC伺服系统。
在工业发达国家，AC伺服电机的市场占有率已经超过80%。
在国内生产AC伺服电机的厂家也越来越多，正在逐步地超过生产DC伺服电机的厂家。
可以预见，在不远的将来，除了在某些微型电机领域之外，AC 伺服电机将完全取代DC伺服电机。
7（4）伺服系统的发展趋势• 2. 全数字化采用新型高速微处理器和专用数字信号处理机（DSP）的伺服控制单元将全面代替以模拟电子器件为主的伺服控制单元，从而实现完全数字化的伺服系统。
全数字化的实现，将原有的硬件伺服控制变成了软件伺服控制，从而使在伺服系统中应用现代控制理论的先进算法（如:最优控制、人工智能、模糊控制、神经元网络等）成为可能。
8（4）伺服系统的发展趋势• 3. 采用新型电力电子半导体器件目前，伺服控制系统的输出器件越来越多地采用开关频率很高的新型功率半导体器件，主要有大功率晶体管（GTR）、功率场效应管（MOSFET）和绝缘门极晶体管（IGBT）等。
这些先进器件的应用显著地降低了伺服单元输出回路的功耗，提高了系统的响应速度，降低了运行噪声。
尤其值得一提的是，最新型的伺服控制系统已经开始使用一种把控制电路功能和大功率电子开关器件集成在一起的新型模块，称为智能控制功率模块（Intelligent Power Modules，简称IPM）。
这种器件将输入隔离、能耗制动、过温、过压、过流保护及故障诊断等功能全部集成于一个不大的模块之中。
其输入逻辑电平与TTL信号完全兼容，与微处理器的输出可以直接接口。
它的应用显著地简化了伺服单元的设计，并实现了伺服系统的小型化和微型化。
910（4）伺服系统的发展趋势• 5. 智能化智能化是当前一切工业控制设备的流行趋势，伺服驱动系统作为一种高级的工业控制装置当然也不例外。
最新数字化的伺服控制单元通常都设计为智能型产品，它们的智能化特点表现在以下几个方面:首先他们都具有参数记忆功能，系统的所有运行参数都可以通过人机对话的方式由软件来设置，保存在伺服单元内部，通过通信接口，这些参数甚至可以在运行途中由上位计算机加以修改，应用起来十分方便;其次它们都具有故障自诊断与分析功能，无论什么时候，只要系统出现故障，就会将故障的类型以及可能引起故障的原因通过用户界面清楚地显示出来，这就简化了维修与调试的复杂性;除以上特点之外，有的伺服系统还具有参数自整定的功能。
众所周知，闭环调节系统的参数整定是保证系统性能指标的重要环节，也是需要耗费较多时间与精力的工作。
带有自整定功能的伺服单元可以通过几次试运行，自动将系统的参数整定出来，并自动实现其最优化。
对于使用伺服单元的用户来说，这是新型伺服系统最具吸引力的特点之一。
（4）伺服系统的发展趋势• 6. 模块化和网络化在国外，以工业局域网技术为基础的工厂自动化（Factory Automation 简称FA）工程技术在最近十年来得到了长足的发展，并显示出良好的发展势头。
为适应这一发展趋势，最新的伺服系统都配置了标准的串行通信接口（如RS-232Ｃ或RS-422接口等）和专用的局域网接口。
这些接口的设置，显著地增强了伺服单元与其它控制设备间的互联能力，从而与CNC系统间的连接也由此变得十分简单，只需要一根电缆或光缆，就可以将数台，甚至数十台伺服单元与上位计算机连接成为整个数控系统。
也可以通过串行接口，与可编程控制器（PLC）的数控模块相连。
11概述-伺服电机•运动控制中的执行部件：电动式、液压式和气动式；•电动式执行部件动作灵敏，性能优良，控制方便，容易小型化，广泛应用。
12执行元件类型及特点1. 电气执行元件电气执行元件包括直流(DC)伺服电机、交流（AC）伺服电机、步进电机以及电磁铁等，是最常用的执行元件。
对伺服电机除了要求运转平稳以外，一般还要求动态性能好，适合于频繁使用，便于维修等•2．液压式执行元件液压式执行元件主要包括往复运动油缸、回转油缸、液压马达等，其中油缸最为常见。
在同等输出功率的情况下，液压元件具有重量轻、快速性好等特点•3．气压式执行元件气压式执行元件除了用压缩空气作工作介质外，与液压式执行元件没有区别。
气压驱动虽可得到较大的驱动力、行程和速度，但由于空气粘性差，具有可压缩性，故不能在定位精度要求较高的场合使用。
13141516概述-伺服电机•电机是电动机(俗称马达)的简称，是一种将电能转换成机械能的装置；。
•在伺服系统中所使用的电机一般称为伺服电机；•伺服电机在运动控制系统中主要用作执行部件；17概述-伺服电机•伺服电机是一种受输入电信号控制，并作出快速响应的电机，其堵转转速与控制电压成正比，转速随着转矩的增加而近似线性下降，调速范围宽，当控制电压为零时能够立即停止。
18概述-伺服电机类型¾运动控制中常用的伺服电机类型：•①直流(DC)伺服电机•②无刷直流伺服电机•③交流(AC)伺服电机•④步进电机。
1920Motors•Motors convert electrical energy to mechanical energy •Motors make things moveLINEAR 线性电机ELECTROSTATIC 直流有刷电机步进电机感应电机交流电机概述-伺服电机类型伺服电机DC伺服电机AC伺服电机步进电机感应电机(IM伺服)SM伺服(无刷DC伺服电机)异步电机同步电机21概述-伺服电机类型¾分类根据线圈励磁特性(AC或DC)来分类：•直流电机：定子和转子线圈中的电流均是直流•同步电机：一个线圈的电流是交流，另一个线圈的电流是直流•感应电机：两个线圈中的电流均是交流。
22232425高低价格较好基本可以免维护维护性一般运行温度高温升一般（旋转变压器型可耐振动）好耐振动快一般响应速度光电型旋转编码器（增量型/绝对值型），旋转变压器型-编码器类型闭环方式，编码器反馈大多数为开环控制，也可接编码器，防止失步反馈方式可3~10倍过载（短时）过载时会失步过载特性力矩特性好，特性较硬高速时，力矩下降快矩频特性高（具体要看反馈装置的分辨率）一般较低，细分型驱动时较高精度好，运行平滑低速时有振动（但用细分型驱动器则可明显改善）平滑性多样化智能化的控制方式，位置/转速/转矩方式主要是位置控制控制方式高（可达5000RPM ）,直流伺服电机更可达1~2万转/分低（一般在2000RPM 以下，大力矩电机小于1000RPM ）速度范围小中大，全范围中小力矩（一般在20Nm 以下）力矩范围伺服电机系统步进电机系统概述-伺服电机类型•按照功率的不同，伺服电机可分为：•小功率随动系统(100W以下)•中功率随动系统(100~500W)•大功率随动系统(500W以上)26直流伺服电机28直流伺服电机特点直流伺服电机与普通直流电机的性能有所不同，具有以下的优点：¾良好的可控性，即直流伺服电机的启动，停转，转向可控；¾其转速随控制信号改变时，具有良好的调速性；¾调速范围宽，线性度好；¾启动转矩大，电机本身的惯量小，启动迅速；¾机械特性和调节特性好。
29直流伺服电机缺点•有换向器和电刷之间的滑动接触，接触电阻的变化使工作性能的稳定性受到影响；•电刷下的火花使换向器需要经常维修，使其不能在易爆炸的地方使用，且产生无线电干扰；•又因控制电源是直流，使得放大元件变得复杂。
3031直流伺服电机－基本结构和伺服原理32直流伺服电机－工作原理直流伺服电机磁极电枢导体电刷换向片磁极在电枢绕组中通过施加直流电压，并在磁场的作用下使电枢绕组的导体产生电磁力形成带动负载旋转的电磁转矩。
33直流伺服电机－工作原理B L I F ×=Brushes直流伺服电机－工作原理3435直流伺服电机36直流伺服电机•直流电机的分类：–直流电动机根据励磁绕组与电枢绕组的连接方式不同可分为他励、并励、串励与复励。
•直流伺服电机：–转子电枢绕组的电源来自于控制系统的他励直流电机。
•直流伺服电机的调速与换向：–通过改变控制系统提供电源电压的大小和极性改变电机的速度和方向。
37直流电机分类图例：接机器人控制系统他励并励串励复励38直流伺服电机－数学模型直流电机原理见右图39直流伺服电机－数学模型•La和Ra分别是电枢绕组的电感和电阻，T L为负载转矩，当电枢绕组流过直流电流i a时，一方面在电枢导体中产生电磁力，使转子旋转；•另一方面，电枢导体在定子磁场中以转速ω旋转切割磁力线，产生感应电动势Ea。