Fanuc_ROBOT_IRVISION_中文使用手册
FANUC机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1.机器人启动和关机步骤1：确认机器人和控制箱的电源已经连接好，确保电源开关处于关闭状态。
步骤2：打开机器人控制箱的电源开关，并等待系统自检完成。
步骤3：打开机器人外部控制器的电源开关。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，启动机器人系统。
步骤5：机器人启动完成后，进行相关安全检查，确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
步骤6：进行机器人的关机操作时，先按下外部控制器上的停止按钮，然后按下机器人控制箱上的关机按钮。
2.示教及程序运行步骤1：将机器人切换到手动模式，通过示教器进行机器人的示教操作。
步骤2：通过示教器输入机器人运动的各个参数，如速度、位置等。
步骤3：示教完成后，将机器人切换到自动模式。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，加载并运行机器人的程序。
步骤5：在程序运行过程中，及时观察机器人的运动状态，确保其正常运行。
步骤6：如有需要，可以通过外部控制器的操作界面对机器人进行实时监控和干预。
3.安全注意事项为保障操作人员的安全，使用FANUC机器人时需要注意以下事项：1）在机器人运行时，人员应与机器人保持一定的安全距离，并避免将手部或其他物体靠近机器人工作区域。
2）在启动机器人前，需要确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
3）在机器人运行过程中，不得随意打开安全栅门或触动急停按钮。
4）在操作机器人时，注意避开机器人的运动轨迹，避免被机器人工具或其他部件碰撞。
以上是关于FANUC机器人操作的简要介绍，通过掌握基本的操作流程和注意事项，能够更好地使用和管理FANUC机器人，提高生产效率和安全性。
FANUC机器人示教说明书
FANUC机器人示教一、安全操作规程1、示教和手动机器人（1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
（2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
（3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
（4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
（5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
2、生产运行（1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
（2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
（3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
（4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
3、以下场合不可使用机器人（1）燃烧的环境（2）有爆炸可能的环境（3）无线电干扰的环境（4）水中或其他液体中（5）运送人或动物（6）不可攀附（7）其他4、注意事项（1）FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。
FANUC不对机器使用的安全问题负责。
FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
（2）FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。
（3）FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
二、通电和关电1、通电（1）将操作者面板上的断路器置于ON（２）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
（３）将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人（２）将操作者面板上的电源开关置于OFF（３）操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
FANUC机器人中文简易教程
1.程序中断和恢复1）急停中断和恢复2）暂停中断和恢复3）报警引起的中断2.手动执行程序3.手动 I/O 控制1）强制输出2）仿真输入/输出4. Wait 语句5.自动运行
24
24 24 24 24 25 26 26 26 27 27
程序结构
28
1.运动指令 28 2.焊接指令 28 1）焊接开始指令 28 2）焊接结束指令 28 3）摆焊开始指令 29 4）摆焊结束指令 29 3.寄存器指令 29 1）寄存器指令 29 2）位置寄存器指令 29 4.I/O指令 30 1）数字 I/O 指令 30 5.分支指令 30 1） Label 指令 30 2）未定义条件的分支指令 30 3）定义条件的分支指令 30 4）条件选择分支指令 31 6.等待指令 31 1） 时间的等待指令 31 2）条件等待指令 31 7.偏置条件指令 32 8.程序控制指令 32
2
SHANGHAI-FANUC
9.其他指令 32 1）用户报警指令 32 2）时钟指令 32 3）运行速度指令 32 4）注释指令 32 5）消息指令 32
FRAMES 的设置
1.坐标系的分类2.设置工具坐标系3.设置用户坐标系4.设置点动坐标系
33
33 33 34 34
宏 MACRO
38 38 39 40 40 41
Mastering
1.为什么要 Mastering （原点复归） 2. Mastering 的方式3. 0 度位置 Mastering 4.单轴 Mastering
42
42 42 42 43
基本保养
45
1. 概述 45 2. 更换电池 45 1) 更换控制器主板上的电池 45 2) 更换机器人本体上的电池 45 3. 更换润滑油 46 1)
FANUC_机器人中文简易教材新
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5
（1）TP 的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识 TP 上的键---------------------------------------------------------------------------------------- 7 （3）TP 上的开关------------------------------------------------------------------------------------------- 8 （4）TP 上的指示灯---------------------------------------------------------------------------------------- 8 （5）TP 上的显示屏---------------------------------------------------------------------------------------- 8 （6）屏幕菜单和功能菜单--------------------------------------------------------------------------------- 9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11
发那科Fanuc中文操作手
发那科0I-MC系列电气操作手册MITSUBISHI 0I-MC SERIAL ELECTRICAL OPERATOR’S MANUAL在使用机器前，请先熟读本操作手册第一章一般安全规则一、操作的安全防护1.操作本机器之人员必须是受过训练的技术人员，并且熟悉本手册之内容。
2.在启动机器之前，操作人员必须知道会发生的状况。
3.在启动机器之前，操作人员必须知道如何停止机器。
4.小心旁观者或未经许可的人进入机器行程的范围内。
5.操作人员和执行保养的人员必须在机器的区域相互在场警戒。
二、机器操作人员注意事项1.护盖及防护装置必须随时置于正确位置。
2.在保养期间，必须关闭机器电源。
3.当机器不使用时，必须将总电源关闭。
4.操作预防措施CNC中心加工机是一项结合电控工程学的机械高科技产品。
因此，机器周边环境及操作者的水平深切影响机器寿命。
A.此机械有多种安全装置以保护人员的安全及避免机器受损。
然而，操作者不可仅依赖安全装置，为了确保安全，操作者必须在操作机器前细读操作手册且完全了解特殊的预防措施。
B.当按下操作面板上的电源开关按钮时，需确实检查系统准备就绪。
C.在启动机器后，或经过长时间的休息(如隔天一早)，请先开启电源最少运转30分钟，以便润滑油可布满至整个滑动面。
然后在自动模式下以50%或30%的速度运转所有轴向最少10~20分钟。
请检查移动与旋转是否正常。
D.检查油位及所有润滑系统是否正常。
E.检查刀具、模块及工件是否正确。
F.在真正加工前请先试运转。
5.操作机器前之特别注意事项A.确定所有的操作门是关闭的。
B.检查所有安全护罩是完整的。
C.检查油量是否充裕。
D.检查空压、电压是否正确。
E.检查电气箱门是否关闭。
三、安全规定在机器安装后必须完整执行安全指引以确保安全，指引如下：1.查看机器的功能。
2.查看工厂是否将噪音防治系统修正于25db以下，机器主电源的开关需连接接地线。
3.使用万用电表，查看电压是否皆设置就序。
FANUC机器人示教说明书
FANUC机器人示教一、安全操作规程1、示教和手动机器人（1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
（2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
（3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
（4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
（5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
2、生产运行（1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
（2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
（3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
（4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
3、以下场合不可使用机器人（1）燃烧的环境（2）有爆炸可能的环境（3）无线电干扰的环境（4）水中或其他液体中（5）运送人或动物（6）不可攀附（7）其他4、注意事项（1）FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。
FANUC不对机器使用的安全问题负责。
FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。
（2）FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。
（3）FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。
二、通电和关电1、通电（1）将操作者面板上的断路器置于ON（２）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
（３）将操作者面板上的电源开关置于ON2、关电（1）通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人（２）将操作者面板上的电源开关置于OFF（３）操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
Fanuc ROBOT IRVISION 中文使用手册
iRVision 小结1．1 Offset 补偿和检测方式根据iRVision 的补偿和测量方式的不同，iRVision 可作以下分类：对具体的应用，理解不同iRVision 的特性并选择一个适合的应用是非常重要的。
●offset 补偿分类- 用户坐标系补偿 (User Frame Offset)机器人在用户坐标系下通过Vision 检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。
- 工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset)机器人在工具坐标系下通过Vision 检测在机器人手爪上的目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。
●测量方式分类- 2D 单视野检测 (2D Single-View) 2D 多视野检测(2D Multi-View)iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY 轴位移、Z 轴旋转角度R)。
其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z 轴方向上的高度必须保持不变。
目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。
- 2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization) IRVision 2.5D 比较 iRVision 2D ，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测Z 轴方向上的目标高度变化。
目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。
- 3D 单视野检测 (3D Single-View) 3D 多视野检测 (3D Multi-View)iRVision 3D 用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。
检测目标位置 修正机器人姿态放置目标检测目标位置 修正机器人姿态抓取目标用户坐标系 工具坐标系2D 检测2.5D 检测3D 检测1．2 照相机固定方式iRVision支持以下的照相机安装方式：●固定照相机(fixed camera)优势：可以在机器人运动时照相。
照相机连接电缆铺设简易化。
可以使用Tool frame offset。
FANUC机器人操作说明书
FANUC操作说明书FANUC操作说明书一、简介本操作说明书介绍了FANUC的基本操作和功能，旨在帮助用户了解的使用方法和注意事项。
二、安全操作1. 基本安全知识a. 操作前的准备工作，如穿戴适当的防护装备和确保工作区域清洁整齐等。
b. 操作过程中的安全注意事项，如避免与碰撞和保持安全距离等。
2. 紧急停止和故障排除a. 紧急停止按钮的位置和使用方法。
b. 常见故障排除方法和常见问题的解决办法。
三、控制系统1. 控制系统介绍a. 控制器的结构和功能概述。
b. 控制系统的软件和硬件组成。
2. 操作界面a. 操作面板的功能和操作方法。
b. 控制界面的布局和功能按钮介绍。
四、基本运动1. 运动类型a. 关节运动和直线运动的区别和使用场景。
b. 坐标系和轴的定义和切换方法。
2. 运动指令a. 点位运动指令的用法和语法。
b. 相对运动和绝对运动的区别和应用。
五、任务编程1. 基本编程概念a. 任务的组成和编程语言介绍。
b. 任务的编写规范和注意事项。
2. 任务编辑软件a. 常用任务编辑软件的介绍和使用方法。
b. 任务编辑软件的高级功能和调试技巧。
六、外部设备控制1. I/O接口a. 外部设备的接口类型和连接方法。
b. I/O信号的读取和控制方法。
2. 传感器模块a. 常用传感器模块的介绍和使用方法。
b. 传感器模块与的数据交互方式。
附件：1. FANUC操作安全手册2. FANUC编程示例法律名词及注释：1. ：根据《使用安全规范》（GB/T 29434-2012）的定义，是一种可编程多功能设备，包括机械结构、动力系统、控制系统和传感器，能够执行多种相对复杂的任务。
2. 控制器：控制系统的核心部分，负责接收和处理指令，控制的运动和操作。
3. I/O接口：输入/输出接口，用于与外部设备之间的数据传输和控制。
4. 传感器模块：用于检测环境变化和获取外部信息的设备，如视觉传感器和力传感器。
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iRVision 小结1．1 Offset 补偿和检测方式根据iRVision 的补偿和测量方式的不同，iRVision 可作以下分类：对具体的应用，理解不同iRVision 的特性并选择一个适合的应用是非常重要的。
●offset 补偿分类- 用户坐标系补偿 (User Frame Offset)机器人在用户坐标系下通过Vision 检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。
- 工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset)机器人在工具坐标系下通过Vision 检测在机器人手爪上的目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。
●测量方式分类- 2D 单视野检测 (2D Single-View) 2D 多视野检测(2D Multi-View)iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY 轴位移、Z 轴旋转角度R)。
其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z 轴方向上的高度必须保持不变。
目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。
- 2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization) IRVision 2.5D 比较 iRVision 2D ，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测Z 轴方向上的目标高度变化。
目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。
- 3D 单视野检测 (3D Single-View) 3D 多视野检测 (3D Multi-View)iRVision 3D 用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。
检测目标位置 修正机器人姿态放置目标检测目标位置 修正机器人姿态抓取目标用户坐标系 工具坐标系2D 检测2.5D 检测3D 检测1．2 照相机固定方式iRVision支持以下的照相机安装方式：●固定照相机(fixed camera)优势：可以在机器人运动时照相。
照相机连接电缆铺设简易化。
可以使用Tool frame offset。
劣势：检测区域固定化。
如果因外界因素导致照相机和机器人间相对位置变更，必须重新示教camera calibration。
●照相机固定在机器人上(robot-mounted camera)优势：检测区域可以随机器人变化，整体检测范围增加。
较大的照相机焦距使用可能，检测精度提升。
易拓展再检测功能。
劣势：机器人必须停止照相。
必须注意光源是否被机器人或外围设备干涉。
必须注意照相机连接电缆的磨损现象。
配置照相机后面板开关SONY XC-56 or SONY XC-HR50、XC-HR57照相机与控制柜的连接R-30iA控制柜主板上有一个照相机接口（JRL6），视觉板上有四个照相机接口(JRL6A~D)。
1）当只使用一个照相机时，将照相机直接连接到主板端口JRL6上或视觉板端口JRLA上2）当使用多个照相机时，可用复用器连接。
复用器的连接三种复用器2.2启动设置软件需求：●1A05B-2500-J868 ! iR Vision Standard●1A05B-2500-J869 ! iR Vision TPP I/F●1A05B-2500-J871 ! iR Vision UIF Controls●1A05B-2500-J900 ! iR Vision Core●1A05B-2500-J901 ! iR Vision 2DV●1A05B-2500-J902 ! iR Vision 3DLEthernet连接：机器人电脑IP地址10.10.10.1 10.10.10.2子网掩码255.255.255.0 255.255.255.0网关10.10.10.1 10.10.10.1机器人控制柜IP地址设置1）MENUS——[6 SETUP]2）按F1 [TYPE]——[Host Comm]3）选TCP/IP4）输入机器人控制柜名[Robot name]5）输入机器人控制柜IP地址[Port#1 IP addr]6）输入子网掩码[Subnet mask]7）输入IP地址默认网关[Router IP addr]8）关机重启PC 的IP地址设置1）在“控制面板”中双击“网络连接”——右击“本地连接”——选择“属性”2）选择“Internet 协议（TCP/IP）”——点击“属性”3）选取“使用下面的IP地址”——分别输入“IP地址”、“子网掩码”、“默认网关”——点击“确认”修改IE浏览器设置1）在“控制面板”中双击“Internet 选项”——选择“安全”标签2）选取“可信站点”——点击“站点”3）在“该网站添加到区域”中输入机器人控制柜IP地址——点击“添加”4）不选“对该区域中的所有站点要求服务器验证（https:）”——点击“关闭”5）选择“隐私”标签——点击“弹出窗口阻止程序”中的“设置”按钮6）在“要允许的网站地址”中输入机器人控制柜IP地址——点击“添加”——点击“关闭”7）选择“连接”标签——点击“局域网设置”8）不选“代理服务器”下“为LAN使用代理服务器”选项9）点击“确定”，完成设置修改Windows防火墙设置1）在“控制面板”中，双击“网络和Internet连接”2）双击“Windows防火墙”——选择“例外”标签3）点击“添加程序”——选择“Internet Explorer”4）点击“确认”，完成修改在PC上安装Vision UIF 控件1）打开“IE浏览器”，在“地址栏”中输入机器人控制柜IP地址，打开机器人主页2）在“iR Vision”中点击[Vision Setup]，如PC已安装该控件，则进入Vision Setup 页面；如PC未安装该控件，则弹出安装“Localhost”对话框3）选择MC或USB，点击“Continue”，弹出“File Download”对话框4）点击“Run”开始下载5）下载完成时弹出安装对话框，点击“Run”开始安装，安装完毕时，IE浏览器自行关闭3．1 iRVision 一般流程3．2 示教用户坐标系 (Application User Frame)1) 机器人工具坐标系标定 (TCP)使用6点法标定一个准确的机器人工具坐标系(TCP)。
- 在作成用户坐标系和照相机标定时，必须使用点对点的示教形式，所以我们需要一个准确的TCP 。
- 对TCP 选择哪一个点并无特别要求，一般，我们选择把示教用针安置在机器人手爪上，以针的顶端为TCP 原点。
- 使用精度高的示教用针将节省再次示教时间。
- TCP 的精度高低将影响整个iRVision 的精度，请准确的进行TCP 的示教并确认其准确性，因为对TCP 的方向性无要求，三点法也可以使用。
使用精度高的三爪卡盘和唯一的针以针顶端为原点设置TCP 改变机器人姿态，调整手爪方向性确认TCP 的准确性，TCP 精度会影响Vision 的精度2) 应用用户坐标系标定 (Application User Frame) 使用作好的工具坐标系标定一个用户坐标系，我们称此用户坐标系为Application User Frame 。
- 一般此用户坐标系设置在目标定位的平面上任意水平位置。
- 照相机标定对应照相机在此用户坐标系内的相对位置。
- 确认XY 平面平行与目标位移的平面，Z 轴正方向指向照相机。
- Vision 检测出目标在用户坐标系内位置并补偿给机器人。
3．3 设置照相机 (Camera Setup)1) 打开机器人主页，选择 [Vision Setup] 进入Vision 设置界面。
2) 选择 [Camera Setup Tools]，点击，新建一个照相机。
Name ： 照相机名 Type ： 照相机形式 请选择Progressive Scan Camera3) 点击 [OK] 确认，双击建立的照相机或点击选择，进入照相机设置界面，完成如下设置。
Comment ：注释 Port Number ：接口号 请选择照相机对应连接接口 Camera Type ：照相机型号SONY XC-56Default Exposure Time ： 默认曝光时间曝光时间↑，视野明暗度↑ 曝光时间↓，视野明暗度↓ 请调整合适值Robot Mounted Camera ： 照相机是否固定在机器人上Robot Holding the Camera :当照相机固定在机器人上时设置固定相机的机器人Camera parameters:相机参数4) 完成所有设置后，点击 [SAVE] 存盘。
在照相机标定时，照相机相对用户坐标系的位置和方向将被计算所得。
Application User Frame World Frame照相机确定目标，并计算在用户坐标系内的偏移。
机器人基于在用户坐标系内的偏移进行运动。
3．4 照相机标定 (Camera Calibration)照相机标定用于建立照相机坐标系与应用坐标系(Application User Frame) 之间的对应关系。
iRVision 支持以下2种标定方式。
● 简易二点法 (Simple 2D calibration) 可以对应多种2D 视觉应用。
● 栅格板标定 (Grid calibration)可以对应所有 2D/3D 视觉应用。
可细分为：- 2D 标定 (Grid pattern calibration) - 3D 标定 (3D Laser calibration)- 视觉跟踪标定 (Visual tracking calibration)3．4．1 照相机镜头调整 (Adjustment of lens)在选定照相机后，完成标定前，一般需要先对镜头做下调整，调整步骤如下：1) 在Camera Setup Tools 下选择需要标定的照相机，进入CameraSetup 界面。
点击进行连续成像。
查看视野内是否能有效观测到目标。
如不能，调整目标位置(对Fixed Camera)或示教机器人(对Robot-mounted Camera)2) 调整镜头光圈至最小，虹径放至最大，点击进行一次成像，观察成像效果，调整曝光时间，比对视野内最亮区域和最暗区域，保持最亮区域的灰度(g)在200左右。
3) 调整镜头焦距使成像清晰，测量镜头至成像目标间的距离并记录，在此我们记录为H 。
4) 调整镜头光圈至最大，虹径放至最小，点击进行一次成像，观察成像效果，降低曝光时间，比对视野内最亮区域和最暗区域，保持最亮区域的灰度(g)在200左右。
5) 锁定镜头光圈和焦距，记录曝光时间t ，调整完毕。
通过调整镜头，将会得到清晰的成像和较短的曝光时间。
注意事项：● 对3D 应用，照相机镜头不可调整，H 值为400mm 。
Live Image ： 连续成像 Snap Image ： 一次成像 (row, col, g)： 行、列、灰度H选择一个明显可见的目标作为成像对象3．4．2 简易二点法(Simple 2D Calibration)简易二点法只适用于旧版本2D视觉应用。