机械手液压系统
液压机械手原理
液压机械手原理
液压机械手原理是基于液压驱动技术的一种自动化机械手系统。
其工作原理主要包括液压系统、机械传动系统、控制系统三个方面。
首先，液压系统是液压机械手的核心部件，主要由液压泵、液压缸、液压控制阀组成。
液压泵将机械能转化为液压能，通过液压缸传递给机械手的执行器，实现机械手的运动。
液压控制阀用于控制液压系统的流量、压力和方向，以实现机械手的各种动作。
其次，机械传动系统是液压机械手实现运动的重要组成部分。
通常采用油缸驱动机械臂或夹具等执行器进行动作，通过导轨、齿轮、链条等机械传动装置使机械臂实现各种运动姿态。
机械传动系统的设计和精度直接影响到机械手的定位精度和运动速度。
最后，控制系统是液压机械手实现自动化操作的关键。
控制系统通常由编程控制器（PLC）或计算机控制器组成，通过预先
设定的程序和算法控制机械手的动作、轨迹和速度。
控制系统还可以与其他生产设备或自动化系统集成，实现整个生产线的自动化控制。
总的来说，液压机械手原理是利用液压驱动技术，通过液压系统、机械传动系统和控制系统的协调配合，实现机械手的各种动作和任务。
液压机械手因其结构简单、控制灵活、承载能力强等优点，在工业领域得到了广泛应用。
液压机械手臂
想必大家都有见过挖掘机吧,挖掘机的强大动力来源就是它的液压杆，而且挖掘机本身就是一种机械臂。
现在很多的工厂都会使用机械臂，机械有着他独特的优势，比如说工作效率高，动作速度快，投入低，产出高，工作时间长受到了很多工厂老板的欢迎。
我没知道目前的机械臂的动力来源一般有三种，一种是液压式的，一种是气动式，还有一种是电动式。
下面就来和大家介绍一下。
1.液压式。
这种机械臂通常是由液动机、伺服阀、油泵、油箱等部分组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行工作。
通常它具有很大的抓举能力，其特点是结构紧凑，动作平稳，耐冲击，耐振动，防爆性好，但对液压元件有较高的制造精度和密封性能要求，否则漏油将污染环境。
液压系统的作用为通过改变压强增大作用力。
一个完整的液压系统由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件（附件）和液压油。
液压系统可分为两类：液压传动系统和液压控制系统。
液压传动系统以传递动力和运动为主要功能。
液压控制系统则要使液压系统输出满足特定的性能要求（特别是动态性能），通常所说的液压系统主要指液压传动系统。
芜湖大正百恒智能装备有限公司是一家专业研发生产销售机械手的智能科技公司，其生产的各类机械手(双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手、中型三轴牛头式伺服机械手、重型三轴牛头式机械手、重型三轴牛头式伺服机械手)，类型丰富，控制精度高，性能优异，价格实惠，是您减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、提升工厂形象的好选择。
芜湖大正百恒智能装备有限公司位于安徽省芜湖市，专业研发、制造、销售注塑机械手，车床、磨床、冲压上下料机械手及周边自动化设备。
产品广泛适用于基础工业，汽车零部件，电子通信，环保化粪池，检查井、垃圾桶、托盘、食品包装，PET瓶坯，家电设备，光学制造等。
液压机械手原理
液压机械手原理
液压机械手是一种广泛应用于生产线、自动化装配、精密机械加
工等领域的控制器件，负责实现物料的自动化处理和装配。
它采用的
原理为利用液压驱动系统产生的高压液流来控制机械手运动，实现对
工件的抓取、移动和放置等动作。
液压机械手的工作原理非常简单。
它主要由液压缸、阀门、控制
器等组成，其中，液压缸是实现机械手运动的核心部件。
液压缸内充
满着压力液体，当阀门控制器开放时，高压液体进入液压缸内，通过
扩大或缩小缸体的体积，从而实现机械手的运动。
液压机械手的运动控制主要由控制器完成。
控制器通过不同的单
片机或PLC控制模块进行程序控制，实现对机械手的移动、抓取和放
置等操作。
对于不同形状的工件，机械手需要根据其轮廓和重心进行
计算，从而实现准确的抓取和放置。
同时，机械手的速度和动作可以
通过控制器进行调整，以满足不同速度和精度的操作要求。
液压机械手的优点在于其运动平稳、操作准确度高、承重能力大
等特点。
与传统的机械手相比，液压机械手在实现操作过程中可以对
压力和速度进行精确调整，从而大大提高了机械手的操作精度和效率。
同时，由于液压系统的特殊设计和选用高强度材料的缸体，机械手的
承载能力也得到了显著提高，从而可以完成更复杂和重量更大的工作
任务。
总的来说，液压机械手是一种功能强大、操作灵活的机械设备，其应用广泛，可以满足不同领域的生产需求。
随着技术的不断发展和创新，液压机械手在未来的实际应用中还有着更大的发展空间，值得我们重视和关注。
液压机械手教案资料
液压机械⼿教案资料液压机械⼿机械⼿液压系统机械⼿是在机械化、⾃动化⽣产过程中发展起来的⼀种新型装置。
近年来随着电⼦技术特别是电⼦计算机的⼴泛应⽤机器⼈的研制和⽣产已成为⾼科技技术领域内迅速发展起来的⼀门新兴技术它更加促进了机械⼿的发展使得机械⼿能更好地实现与机械化和⾃动化的有机结合。
机械⼿虽然⽬前还不如⼈⼿那样灵活但它具有可不断重复⼯作、能在条件⽐较恶劣的环境下⼯作、载重量⼤、定位精确等特点因此机械⼿受到了许多部门的重视并越来越⼴泛地得到了应⽤例如(1)机床加⼯⼯件的装卸特别是在⾃动化车床、组合机床上使⽤较为普遍。
(2)在装配作业中应⽤⼴泛在电⼦⾏业中它可以⽤来装配印制电路板机械⼿结构⽰意图：驱动与控制⽅式：机械⼿的驱动与控制⽅式是根据它们的特点结合⽣产⼯艺的要求来选择的，要尽量选择控制性能好、体积⼩、维修⽅便、成本底的⽅式。
控制系统也有不同的类型。
除⼀些专⽤机械⼿外，⼤多数机械⼿均需进⾏专门的控制系统的设计。
驱动⽅式⼀般有四种：⽓压驱动、液压驱动、电⽓驱动和机械驱动。
液压系统：机械⼿的液压传动是以有压⼒的油液作为传递动⼒的⼯作介质。
电动机带动油泵输出压⼒油，是将电动机供给的机械能转换成油液的压⼒能。
压⼒油经过管道及⼀些控制调节装置等进⼊油缸，推动活塞杆运动，从⽽使⼿臂作伸缩、升降等运动，将油液的压⼒能⼜转换成机械能。
⼿臂在运动时所能克服的摩擦阻⼒⼤⼩，以及夹持式⼿部夹紧⼯件时所需保持的握⼒⼤⼩，均与油液的压⼒和活塞的有效⼯作⾯积有关。
⼿臂做各种运动的速度决定于流⼊密封油缸中油液容积的多少。
这种借助于运动着的压⼒油的容积变化来传递动⼒的液压传动称为容积式液压传动，机械⼿的液压传动系统都属于容积式液压传动。
机械⼿液压系统的组成液压传动系统主要由以下⼏个部分组成：①油泵它供给液压系统压⼒油，将电动机输出的机械能转换为油液的压⼒能，⽤这压⼒油驱动整个液压系统⼯作。
②液动机压⼒油驱动运动部件对外⼯作部分。
热处理机械手---液压系统设计
热处理上下料机械手的液压系统设计摘要作为现代机械设备实现传动与控制的重要技术手段，液压技术在国民经济各领域得到了广泛的应用。
与其他传动控制技术相比，液压技术具有能量密度高﹑配置灵活方便﹑调速范围大﹑工作平稳且快速性好﹑易于控制并过载保护﹑易于实现自动化和机电液一体化整合﹑系统设计制造和使用维护方便等多种显著的技术优势，因而使其成为现代机械工程的基本技术构成和现代控制工程的基本技术要素。
液压机械手主要用于将沉重的零件或者是重复简单的劳动的设备，适用于热处理炉的上下料和一般工件工序的自动化生产。
本文根据热处理上下料机械手的用途﹑特点和要求，利用液压传动的基本原理，拟定出合理的液压系统图，再经过必要的计算来确定液压系统的参数，然后按照这些参数来选用液压元件的规格和进行系统的结构设计。
热处理上下料机械手的设计是轨道小车移动，液压支撑架的上下移动，结构简单，方便快捷，并应用自动电气控制，达到机电液一体化的生产，自动化程度高。
关键词液压系统；过载保护；机电液一体化Heat Treatment Unloading ManipulatorHydraulic SystemAbstractAs one of the modern machinery equipment transmission and control important technical means, hydraulic technology in the field of national economy has been widely used. Compared with other transmission control technology, hydraulic technology has high energy density, flexible and convenient configuration, large speed range, rapid and smooth work ability, easy to be controlled and overload protection, easily realized automation and electromechanical integration ,system integration design ,easy maintenance in manufacturing operation and other significant advantages in technology , which make it become the basic technology of modern mechanical engineering and the basic technology of modern control engineering.The hydraulic press and pressure machine is the main equipment for molding plastic injection and repressing material formation, such as stamping, bending, flanging, metal sheet drawing, etc. Also it can be engaged in the adjustment, the mounting indentation, the grinding wheel formation, the swaging metal parts formation, the plastic products and the powder products suppressed formation. This article according to the usage, characteristics and requirements of the purposes of the YB32-150 type hydraulic pressure press machine uses the basic principle of hydraulic transmission, draws up a reasonable hydraulic system and undergoes the necessary calculation to determine the parameters of hydraulic system which determine to choose hydraulic components and system structure of the specification. The hydraulic system of YB32-150 hydraulic pressure press Machine is rectangulararrangement .its' external appearance is new and original beautiful, the driving force system adopts hydraulic pressure system that makes the structure simple and compact, the action quick and reliable. This machine is equipped with the foot switch which can realize the semiautomatic craft movement circulation.Keywords hydraulic system;overload protection;electromechanical integration目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (6)1.1 液压传动的发展概况 (6)1.2 液压传动在机械行业中的应用 (6)1.3 液压机械手的发展及工艺特点 (7)1.4 液压系统的基本组成 (8)1.5 本章小结 (8)第2章液压系统的计算和元件选型 (9)2.1 确定液确定液压缸主要参数 (9)2.1.1 液压缸内径D和活塞杆直径d的确定 (9)2.1.2 液压缸实际所需流量计算 (10)2.2 液压元件的选择 (10)2.2.1 确定液压泵规格和驱动电机功率 (10)2.2.2 阀类元件及辅助元件的选择 (12)2.2.3 管道尺寸的确定 (12)2.3 液压系统的验算 (16)2.3.1 系统温升的验算 (17)2.4 本章小结 (17)第3章机械手的液压系统原理设计 (19)3.1 热处理上下料机械手的基本结构 (19)3.2 确定液压系统原理 (19)3.2.1 液压油的选择 (19)3.2.2 确定供油方式 (19)3.2.3 同步回路的设计 (20)3.2.4 保压回路的设计 (20)3.3 液压系统图的总体设计 (21)3.3.1 升降缸运动工作循环 (21)3.3.2 伸缩缸运动工作循环 (22)3.3.3 夹紧缸工作循环 (22)3.4 本章小结 (23)第4章液压站结构设计 (24)4.1液压站的结构型式 (24)4.2 液压泵的安装方式 (24)4.3 液压油箱的设计 (24)4.3.1液压油箱有效容积的确定 (24)4.3.2 液压油箱的外形尺寸设计 (25)4.3.3 液压油箱的结构设计 (25)4.4 液压站的结构设计 (27)4.4.1 电动机与液压泵的联接方式 (27)4.4.2 液压泵结构设计的注意事项 (28)4.4.3 电动机的选择 (28)4.5 本章小结 (29)结论 (30)致谢 (31)参考文献 (32)附录 (33)第1章绪论1.1液压传动的发展概况液压传动和气压传动称为流体传动，是根据17世纪帕斯卡提出的液体静压力传动原理而发展起来的一门新兴技术，是工农业生产中广为应用的一门技术。
液压机械手毕业设计
液压机械手毕业设计液压机械手毕业设计在现代工业制造中，机械手是不可或缺的一部分。
机械手的出现使得生产线的自动化程度大大提高，极大地减少了人力成本，提高了生产效率。
而液压机械手则是机械手中的一种重要类型，它利用液压系统来实现运动控制，具有较高的精度和可靠性。
本文将探讨液压机械手的设计和应用。
一、液压机械手的工作原理液压机械手的工作原理主要是利用液压系统来控制机械手的运动。
液压系统由液压泵、液压缸、液压阀等组成，通过液压泵将液压油送入液压缸，使得液压缸产生推力，从而驱动机械手的运动。
液压阀则用于控制液压油的流向和压力，实现机械手的精确控制。
二、液压机械手的设计要点1. 结构设计液压机械手的结构设计要考虑到机械手的工作环境和工作负荷。
机械手的结构应该具有足够的刚度和强度，能够承受工作负荷和外界干扰。
同时，结构设计还应考虑到机械手的灵活性和可调性，以适应不同的工作需求。
2. 控制系统设计液压机械手的控制系统设计是实现机械手运动控制的关键。
控制系统应包括传感器、执行器、控制器等组成，能够实时感知机械手的位置和状态，并根据需求进行相应的控制。
控制系统的设计要考虑到机械手的运动范围、速度和精度等要求，以实现准确的运动控制。
3. 安全设计液压机械手在工作时可能存在一定的安全风险，因此安全设计是不可忽视的一部分。
安全设计应包括机械手的防护装置、紧急停止装置等，以确保操作人员的安全。
此外，还应考虑到机械手的自故障检测和自动报警功能，及时发现并解决潜在问题。
三、液压机械手的应用领域液压机械手在工业制造中有广泛的应用。
它可以用于装配生产线上的零部件组装，提高装配效率和一致性。
同时，液压机械手还可以用于物料搬运、堆垛和包装等工作，减少人工操作，提高生产效率。
此外，液压机械手还可以应用于危险环境下的作业，如核电站、化工厂等，减少人员的风险。
四、液压机械手的发展趋势随着科技的不断进步，液压机械手也在不断发展。
未来，液压机械手将更加智能化和自动化，具备更高的灵活性和自适应性。
机械手(码垛机)液压与PLC系统的设计与仿真
组员：xxx
目录
液压系统的设计 PLC控制 触摸屏
引言
PLC控制的机械手（码垛机）工作性能稳定、 结构简单、灵活多样、故障率低、维修经费低、 易保养、维修。整个控制操作可在触摸屏上实现， 操作简单，通用性强。通过更换机械手的抓手即 可完成对不同货物的码垛及拆垛，相对降低了生 产成本，降低了客户的购买成本。 基于 PLC 的机械手控制系统具有较高的性价 比，在自动化生产线上得到较好地应用。本文介 绍以 PLC 为控制核心的机械手控制系统设计。
机械手结构图
整个机械手结构由机械手躯干及机械手夹紧机构组成。其中机械手 （码垛机）用于生产 上将工件从A点搬运到B点。结构示意图如图所示：
流程图
根据结构示意图及对机械手的控制要求分析，机械手的动作流程如图所 示：
本次设计要求
1）当检测到信号时，机械手下降并夹紧，夹紧到 位上升，到达上限位时机械手实现左移动并下降 松开砖（放5层），原路返回到原点，并循环此工 作过程。 2）在机械手运行过程中，若按下急停按钮，则油 泵电机停止运转和机械手停止运行。 3）要实现手动工作过程和自动工作过程。 4）按下停止按钮则停止工作。
报警视图
谢谢观看！
Plc外部接线图
I/O分配表
自动顺序功能图 /自动回原点顺序功能图
触摸屏
本次设计利用Wincc flexible组态软件的MP 270” Touch与S7-200相连接实现对外围设 备的控制操作。
系统主界面
右图为系统主画面点击 操作画面进入操作画 面，点击报警视图， 进入报警画面。
操作画面
2.液压原理图
电磁铁动作顺序表
液压元件选型表
上下料机械手的液压系统设计浅谈
59文|何 淼上下料机械手的液压系统设计浅谈摘要：本文对一种液压式的上下料机械手进行设计，着力解决数控车床的上下料问题。
文章通过对机械手的动作顺序进行分析，完善机械手的液压传动系统的介绍。
关键词：工业机械；动作顺序；液压系统工业机械手在近代机械自动控制领域内得到了较为广泛的应用，在机械自动化和自动化生产中常见，是一类新型的装置，在现代机械制造生产系统中发挥着重要的作用。
机械手可以对人手和手臂的动作进行模拟，通过计算机程序的设定，可以抓取和搬运物品。
工业机械手主要是由执行系统、驱动系统和控制系统构成，机械手可以分成不同的用途，分别是专用机械手和通用机械手，专用机械手的结构并不复杂，不需要增加单独的控制系统，按照程序就可以完善商品的生产。
通用机械手可以对设备的参数调整的基础上，使其符合生产线的要求。
一、机械手的结构设计本次研究分析的机械手主要是固定式的机械手，并且自由度非常高，其动力源是液压驱动系统，机械手主要由机身、手爪和手臂构成，这类机械手的类型可以根据用户的需求不同，分成坐标型的机械手和圆柱坐标式的机械手。
借助手爪的运动和手臂的垂直运动，结合机身的水平方向的旋转，机械手可以完成物品的抓取和放置等操作，在数控车床运行的环节，可以自动完善上下料的工作。
手爪设计成二指V型，并且设计了花草，在抓取物品的过程中比较稳定。
手臂主要由连杆构成，连杆之间紧密的连接，主要是采用销钉连接。
焊接支撑架可以将手臂和机械手的机身连接起来，可以提高手臂的支撑能力，通过机身的螺钉进行固定。
机械手的动作的完成还要借助液压缸来完成。
二、机械手工作流程的设计机械手平时抓取的物件的重量很大，所以要确保机械手握力很大，并且确保其传动的稳定性，在选用液压缸的过程中，应该结合控制系统。
1、液压系统的工作原理液压系统在工作的过程中采用压力油液作为工作介质，在电动机的运行下，将油泵中的压力油输出，压力能通过机械能的转化得到。
压力油通过管道，直接进入到油缸中，从而促进了活塞杆的运行，机械手开始运行。
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机械手液压系统
一 系统元件 系统元件：
1——滤油器 ——滤油器 2——单向定量泵 ——单向定量泵 3——单向阀 ——单向阀 4、17——二位四通 17——二位四通 电磁换向阀 9、16——三位四通 16——三位四通 电磁换向阀 7—— 二位二通电磁 ——二位二通电磁 换向阀 10 、 12 、 13——单 10、12、13—— 单 向调速阀 14——单向顺序阀 14——单向顺序阀 6——先导式溢流阀 ——先导式溢流阀 8——压力表 ——压力表
机械手液压系统
动作顺序 手臂上升 手臂前伸 手指夹紧 手臂回转 手臂下降 手指松开 手臂缩回 手臂反转 原位停止
＋ － ＋ － － － －
1YA
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2YA
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3YA
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4YA
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5YA
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－－Βιβλιοθήκη ＋－－＋
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机械手液压系统
机械手液压系统
6．手指松开 1YA（+）→4（右） ． YA（ 5活塞下移 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 7．手臂缩回 2YA（+）→9（左） YA（ 11缸左移 →11缸左移 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 8．手臂反转 6YA （ — ） → 17 （ 左 ） → 18 叶 YA（ 17（ 18叶 片顺时针 9．原位停止 7YA（ 7YA（+）→2泵卸荷
机械手液压系统
二、工作原理 １．手臂上升 5YA （ + ） →16（右） 16（ 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 右 ） 13→14→15（ →13→14→15（下） 12→ 回 油 路 ： 15 （ 上 ） → 12→16 15活塞上移 （右）→油箱 15活塞上移 2. 手 臂 前 伸 3YA （ + ） YA（ →9(右) ；1YA（+）→4（右） 进 油 路 ： 1→ 2 → 3→ 9 （ 右 ） 11（ →11（右） 回油路：11（ 10→ 回油路 ： 11 （ 左 ） → 10→9 （ 右 ） →油箱 11缸体右移 11缸体右移 同时. 同时. 手指松开 进油路： 进油路 ： 1→2→3→4 （ 右 ） → 5 （上） 5活塞下移 回油路： 回油路 ： 5（ 下 ） → 4（ 右 ） → 油 箱 3 ． 手 指 夹 紧 1YA （ — ） → 4 （左） 5活塞上移
机械手液压系统
１．手臂上升 手臂上升 5YA（+）→16（右） YA（ 16（ 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 右 ） 13→14→15（ →13→14→15（下） 12→ 回 油 路 ： 15 （ 上 ） → 12→16 15活塞上移 （右）→油箱 15活塞上移 2.手臂前伸 3YA（+）→9(右) ；进油路： YA（ 进油路： 1→2→3→9（右）→11（右） 11（ 回油路：11（ 10→ 回油路 ： 11 （ 左 ） → 10→9 （ 右 ） 11缸体右移 →油箱 11缸体右移
机械手液压系统
主讲: 主讲:石皋莲
机械手液压系统
1.功用 功用： 按程序、 轨迹要求， 按程序 、 轨迹要求 ， 完成 自动抓取、 自动抓取、搬运等操作 2.动作要求 动作要求： 手臂回转：单叶片摆动缸 手臂回转 单叶片摆动缸 18 手臂升降：单杆活塞缸 单杆活塞缸15 手臂升降 单杆活塞缸 15 缸体固定） （缸体固定） 手臂伸缩：单杆活塞缸 单杆活塞缸11 手臂伸缩 单杆活塞缸 11 活塞固定） （活塞固定） 手指松夹：无杆活塞缸 无杆活塞缸5 手指松夹 无杆活塞缸5
系统特点
1.电磁阀换向方便、灵活； 电磁阀换向方便、灵活； 2.回油路节流调速，平稳性好； 回油路节流调速，平稳性好； 3.平衡回路，防止手臂自行下滑或超速； 平衡回路，防止手臂自行下滑或超速； 4. 失电夹紧，安全可靠； 失电夹紧，安全可靠； 5.卸荷回路，节省功率，效率利用合理。 5.卸荷回路 节省功率，效率利用合理。 卸荷回路，
机械手液压系统
同时. 同时 . 手指松开 1YA （ + ） YA（ → 4（ 右 ） 进油路： 进油路：1→2→3→4（右） →5（上） 5活塞下移 回油路： 回油路 ： 5 （ 下 ） → 4（ 右 ） →油箱 3 ． 手 指 夹 紧 1YA （ — ） → 4（ 左 ） 进油路： 进油路：1→2→3→4（左） →5（下） 5活塞上移 回油路： 回油路 ： 5 （ 上 ） → 4（ 左 ） →油箱
机械手液压系统
4． 手臂回转 6YA（+ ） → 17（ 右 ） YA（ 17（ 进油路： 17（ 进油路 ： 1→2→3→17 （ 右 ） → 18 （右） 回油路： 18（ 17（ 回油路 ： 18 （ 左 ） → 17 （ 右 ） → 油 18叶片逆时针方向转动 箱 18叶片逆时针方向转动 5．手臂下降 4YA（+）→16(左) ； YA（ 16( 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 左 ） 12→15（ →12→15（上） 14→13→ 回 油 路 ： 15 （ 下 ） → 14→13→16 15活塞下移 （左）→油箱 15活塞下移
机械手液压系统
4．手臂回转 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 进油路： 17（ 进油路：1→2→3→17（右）→18 （右） 回油路： 18（ 17（ 回油路 ： 18 （ 左 ） → 17 （ 右 ） → 18叶片逆时针方向转动 油箱 18叶片逆时针方向转动 5．手臂下降 4YA （ + ） → 16( 左 ) ； 6YA （ + ） → 17 （ 右 ） 16( YA（ 17（ 进 油 路 ： 1→2→3→16 （ 左 ） 12→15（ →12→15（上） 回油路：15（ 14→13→ 回油路 ： 15（ 下 ） → 14→13→16 15活塞下移 （左）→油箱 15活塞下移 6．手指松开 1YA（ +）→4（右） YA（ 5活塞下移 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 7．手臂缩回 2YA（ +）→9（左） YA（ →11缸左移 11缸左移 6YA（+）→17（右） YA（ 17（ 8 ． 手 臂 反 转 6YA （ — ） → 17 18叶片顺时针 （左）→18叶片顺时针 9．原位停止 7YA（+）→2泵卸 7YA（ 荷