【CN110212814A】双电机驱动的负载同步控制系统及控制方法【专利】
应用于转台系统的双电机双驱动器并联同步驱动系统[发明专利]
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专利名称：应用于转台系统的双电机双驱动器并联同步驱动系统
专利类型：发明专利
发明人：章国江,杨宝庆,赵辉,马杰,陈松林,霍鑫
申请号：CN201810201234.0
申请日：20180312
公开号：CN108448949A
公开日：
20180824
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：应用于转台系统的双电机双驱动器并联同步驱动系统，涉及一种大负载转台采用双电机双驱动器并联驱动的同步技术领域。
解决了采用一台电机对具有两套轴系的转台进行驱动时，驱动力矩小的问题。
本发明利用两台无刷电机并联驱动同一轴系，此时需要两台无刷电机之间同步出力，因此采用同一位置传感器采集转子角位置信息并输出转台轴系的实际角度；实际角度用于与期望角度作差，获得角度误差；控制器根据接收的角度误差调整输出控制指令；两台无刷电机在同一指令作用下实现并联驱动同步。
本发明主要对具有两套轴系的转台进行同步驱动。
申请人：哈尔滨工大航博科技有限公司
地址：150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区一匡街2号哈工大科学园303室
国籍：CN
代理机构：哈尔滨市松花江专利商标事务所
代理人：岳昕
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双电机控制系统、双电机控制器及其协调控制方法[发明专利]
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(10)申请公布号(43)申请公布日 (21)申请号 201410624178.3(22)申请日 2014.11.07H02P 5/00(2006.01)H02P 5/74(2006.01)(71)申请人湖南南车时代电动汽车股份有限公司地址412007 湖南省株洲市国家高新技术开发区栗雨工业园五十七区(72)发明人冯江华 石高峰 陈建明 王征宇陈慧民 杨洪波 易慧斌 凌岳伦(74)专利代理机构北京聿宏知识产权代理有限公司 11372代理人朱绘 张文娟(54)发明名称双电机控制系统、双电机控制器及其协调控制方法(57)摘要本发明公开了一种双电机控制系统、双电机控制器及其协调控制方法，双电机控制器包括：整车控制单元，设置为确定第一电机驱动指令和第二电机驱动指令；第一电机控制单元，设置为根据整车控制单元发送的第一电机驱动指令控制第一电机；第二电机控制单元，设置为根据整车控制单元发送的第二电机驱动指令控制第二电机。
应用所述双电机控制器，由于三个控制单元均设置在一块控制芯片中，作为该控制芯片内部的三个功能模块，所以整车控制单元与第一电机控制单元和第二电机控制单元之间的数据传输不会由于物理传输介质的限制而产生数据传输延迟；实现了双电机控制器的轻量化、低成本化、高可靠性化的设计，提高了控制芯片资源的利用率。
(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书2页 说明书9页 附图3页CN 105634338 A 2016.06.01C N 105634338A1.一种双电机控制器，其特征在于，包括：整车控制单元，设置为确定第一电机驱动指令和第二电机驱动指令；第一电机控制单元，设置为根据所述整车控制单元发送的所述第一电机驱动指令控制第一电机；第二电机控制单元，设置为根据所述整车控制单元发送的所述第二电机驱动指令控制第二电机。
2.根据权利要求1所述的双电机控制器，其特征在于，所述双电机控制器还包括存储单元；所述整车控制单元包括：电机驱动指令集确定单元，设置为每隔设定的第一控制周期确定n组电机驱动指令集，其中每组所述电机驱动指令集中包括设定的中断时刻、以及均与所述中断时刻相对应的第一电机驱动指令和第二电机驱动指令；以及指令发送单元，设置为将所述n组电机驱动指令集存储在所述存储单元中；所述n为大于1的自然数，所述中断时刻为下一第一控制周期内的时刻；所述第一电机控制单元具体设置为每逢所述中断时刻进入中断服务：在所述存储单元中查询与当前中断时刻对应的第一电机驱动指令后中断返回；根据查询到的所述第一电机驱动指令控制所述第一电机；所述第二电机控制单元具体设置为每逢所述中断时刻进入中断服务：在所述存储单元中查询与当前中断时刻对应的第二电机驱动指令后中断返回；根据查询到的所述第二电机驱动指令控制所述第二电机。
一种双电机同轴线实时同步拖动系统及同步方法[发明专利]
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(10)申请公布号(43)申请公布日 (21)申请号 201410695228.7(22)申请日 2014.11.27B65G 23/22(2006.01)(71)申请人苏州紫金港智能制造装备有限公司地址215300 江苏省苏州市昆山市玉山镇祖冲之路1699号综合办公楼11楼1110室(72)发明人徐月同 付凯歌 王郑拓 傅建中(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司 32224代理人董建林 夏恒霞(54)发明名称一种双电机同轴线实时同步拖动系统及同步方法(57)摘要本发明公开了一种双电机同轴线实时同步拖动系统及同步方法，包括：两套同轴线对称安装的电机传动装置及一同步控制器，每套电机传动装置均包括：步进电机、步进电机驱动器、编码器、减速器、链轮、定位码盘、定位销及气缸，同步控制器通过步进电机驱动器驱动步进电机，编码器安装于步进电机上采集步进电机的转动角度信息并实时传送给同步控制器。
本发明的系统实时同步拖动精度高，同步控制器、编码器、步进电机驱动器及步进电机构成闭环系统，能实时补偿位置偏差，提高双电机的实时同步性；定位码盘、定位销、气缸构成机械式定位回零系统，可消除系统运行过程中由减速器等中间传动环节所引起的定位偏差，有效提高了传动精度。
(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书1页 说明书3页 附图4页(10)申请公布号CN 104528277 A (43)申请公布日2015.04.22C N 104528277A1.一种双电机同轴线实时同步拖动系统，其特征在于，包括：两套同轴线对称安装的电机传动装置及一同步控制器，每套电机传动装置均包括：步进电机、步进电机驱动器、编码器、减速器、链轮、定位码盘、定位销及气缸，所述步进电机与减速器联接，链轮安装于减速器的输出轴上，所述定位码盘安装于链轮靠近定位销的一侧，所述定位销安装于气缸的推杆上，定位码盘上形成有若干个供定位销插入的定位孔；所述同步控制器通过步进电机驱动器驱动步进电机，所述编码器安装于步进电机上采集步进电机的转动角度信息并实时传送给同步控制器。
一种双电机分布式四驱系统控制方法[发明专利]
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201811210206.1(22)申请日 2018.10.17(71)申请人 上海爱驱汽车技术有限公司地址 200030 上海市徐汇区钦州路201路295室(72)发明人 陈志河 朱黎明 俞剑斌 濮升华 余俊 (74)专利代理机构 北京盛凡智荣知识产权代理有限公司 11616代理人 高志军(51)Int.Cl.B60L 15/20(2006.01)B60L 15/32(2006.01)B60L 15/38(2006.01)(54)发明名称一种双电机分布式四驱系统控制方法(57)摘要本发明公开了一种双电机分布式四驱系统控制方法，系统结构包括：储能装置及控制单元、驱动单元A、驱动单元B、传动装置、减速装置和差速装置；控制方法包括：经济性分配子功能、纵向分配子功能、横向分配子功能、稳态分配仲裁子功能、前轴滑动率计算子功能、后轴滑动率计算子功能、防滑控制子功能、扭矩需求计算子功能。
本发明与现有技术相比的优点在于：能充分发掘、发挥分布式控制的潜力，能充分兼顾各项性能，从而充分提高驾驶乐趣和乘坐舒适性、行驶安全性。
权利要求书1页 说明书4页 附图3页CN 109130888 A 2019.01.04C N 109130888A1.一种双电机分布式四驱系统控制方法，其特征在于：系统结构包括：储能装置及控制单元、驱动单元A、驱动单元B、传动装置、减速装置和差速装置；控制方法包括：经济性分配子功能、纵向分配子功能、横向分配子功能、稳态分配仲裁子功能、前轴滑动率计算子功能、后轴滑动率计算子功能、防滑控制子功能、扭矩需求计算子功能。
2.根据权利要求1所述的一种双电机分布式四驱系统控制方法，其特征在于：所述经济性分配子功能，在综合考虑前后电桥的效率特性，通过全局寻优的方法计算车辆从静止到最高车速范围、从无驱动扭矩到最大驱动扭矩范围内所有离散的工况点，综合效率最优的前后桥分配比。
双电机同步控制方法、系统及计算机可读存储介质[发明专利]
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专利名称：双电机同步控制方法、系统及计算机可读存储介质专利类型：发明专利
发明人：廖金国,张文农,马世贤,姚虹
申请号：CN201910367693.0
申请日：20190505
公开号：CN110311594A
公开日：
20191008
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明实施例公开了一种双电机同步控制方法、系统及计算机可读存储介质，涉及工业控制技术领域，其通过采用位置预测同步和转矩同步控制相结合的控制算法实现双电机同步控制，从而可以避免数据传输延迟造成的两个电机位置偏差的问题，且可以在位置同步过程中保证两个电机的力矩均衡，避免出现机械设备受力不均的问题；此外，相对于现有通过分频实现双电机位置同步控制的方式，其无需增加高速IO或硬件电路，且不会受外部干扰；相对于现有通过高性能PLC实现双电机位置同步控制的方式，其无需采用高性能PLC，降低了同步控制系统的成本和复杂度，且不会影响与双电机同步控制系统通信的简易PLC的控制性能。
申请人：苏州汇川技术有限公司
地址：215100 江苏省苏州市吴中区越溪友翔路16号
国籍：CN
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910393368.1
(22)申请日 2019.05.13
(71)申请人 湖北三江航天红林探控有限公司
地址 432000 湖北省孝感市1号信箱
(72)发明人 刘慧芳 解建忠 常江
(74)专利代理机构 武汉开元知识产权代理有限
公司 42104
代理人 胡镇西 李满
(51)Int.Cl.
H02P 5/46(2006.01)
(54)发明名称双电机驱动的负载同步控制系统及控制方法(57)摘要本发明公开了一种双电机驱动的负载同步控制系统，它的第一伺服驱动器用于在控制处理器的控制下驱动第一电动缸工作，第二伺服驱动器用于在控制处理器的控制下驱动第二电动缸工作，第一电动缸和驱动第二电动缸同步动作分别驱动负载对应的第一动力输入连杆和第二动力输入连杆，第一位置传感器，用于获取负载第一动力输入连杆的实际位置，并通过第一数据采集模块将负载第一动力输入连杆的实际位置传输给控制处理器，第二位置传感器用于获取负载第二动力输入连杆的实际位置，并通过第二数据采集模块将负载第二动力输入连杆的实际位置传输给控制处理器，本发明能对负载两个动力输入连杆的位置进行精准调整，
使其同步动作。
权利要求书3页 说明书5页 附图1页CN 110212814 A 2019.09.06
C N 110212814
A
权 利 要 求 书1/3页CN 110212814 A
1.一种双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：它包括第一伺服驱动器(1)、第二伺服驱动器(2)、第一电动缸(3)、第二电动缸(4)、第一位置传感器(7)、第二位置传感器(8)、第一数据采集模块(9)、第二数据采集模块(10)和控制处理器(11)，所述第一伺服驱动器(1)用于在控制处理器(11)的控制下驱动第一电动缸(3)工作，第二伺服驱动器(2)用于在控制处理器(11)的控制下驱动第二电动缸(4)工作，第一电动缸(3)和驱动第二电动缸(4)同步动作分别驱动负载对应的第一动力输入连杆和第二动力输入连杆；
第一位置传感器(7)安装在负载第一动力输入连杆上，用于获取负载第一动力输入连杆的实际位置，并通过第一数据采集模块(9)将负载第一动力输入连杆的实际位置传输给控制处理器(11)，第二位置传感器(8)安装在负载第二动力输入连杆上，用于获取负载第二动力输入连杆的实际位置，并通过第二数据采集模块(10)将负载第二动力输入连杆的实际位置传输给控制处理器(11)，控制处理器(11)用于根据负载第一动力输入连杆的实际位置和负载第二动力输入连杆的实际位置来控制第一伺服驱动器(1)和第二伺服驱动器(2)，使负载第一动力输入连杆与负载第二动力输入连杆在第一电动缸(3)和第二电动缸(4)的带动下同步动作。
2.根据权利要求1所述的双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：它还包括第一行程传感器(12)和第二行程传感器(13)，所述第一行程传感器(12)的传感头安装在第一电动缸(3)推杆伸出极限位置和缩回极限位置，第一行程传感器(12)用于将第一电动缸(3)在推杆伸出极限位置和缩回极限位置处的到位信号传输给控制处理器(11)，控制处理器(11)根据推杆伸出极限位置和缩回极限位置处的到位信号控制第一电动缸(3)的推杆在伸出极限位置和缩回极限位置之间运行；
第二行程传感器(13)的传感头安装在第二电动缸(4)推杆伸出极限位置和缩回极限位置，第二行程传感器(13)用于将第二电动缸(4)在推杆伸出极限位置和缩回极限位置处的到位信号传输给控制处理器(11)，控制处理器(11)根据推杆伸出极限位置和缩回极限位置处的到位信号控制第二电动缸(4)的推杆在伸出极限位置和缩回极限位置之间运行。
3.根据权利要求1所述的双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：所述控制处理器(11)判断负载第一动力输入连杆的实际位置和负载第二动力输入连杆的实际位置是否一致，如果一致，则控制处理器(11)保持当前的第一伺服驱动器(1)和第二伺服驱动器(2)的控制指令，如果不一致，则说明复杂两个动力输入连杆出现了不同步的情况，控制处理器(11)调整第一伺服驱动器(1)和第二伺服驱动器(2)的控制指令，使负载第一动力输入连杆与负载第二动力输入连杆在第一电动缸(3)和第二电动缸(4)的带动下恢复同步动作。
4.根据权利要求1所述的双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：所述控制处理器(11)用于接收有线远程控制端(14)和无线远程控制端(15)的远程控制。
5.根据权利要求1所述的双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：所述控制处理器(11)对第一伺服驱动器(1)和第二伺服驱动器(2)的控制指令为遵循CANOPEN协议的CAN 控制指令。
6.根据权利要求1所述的双电机驱动的负载同步控制系统，其特征在于：它还包括第一旋转编码器(5)和第二旋转编码器(6)、第一旋转编码器(5)安装在第一电动缸(3)电机部分的输出轴上，用于向第一伺服驱动器(1)反馈第一电动缸(3)电机部分的转速和输出轴相对位置信息；第二旋转编码器(6)安装在第二电动缸(4)电机部分的输出轴上，用于向第二伺
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