iCAN协议规范
ican协议
ican协议iCAN协议。
iCAN协议是一种用于Internet of Things（IoT）设备和服务之间相互通信的协议。
它是一种轻量级的协议，旨在简化设备之间的通信，并提供安全、可靠的连接。
iCAN协议的设计考虑了设备资源受限、网络不稳定以及安全性等因素，以确保设备之间的通信能够高效、稳定地进行。
iCAN协议的特点之一是其灵活性。
它可以在不同类型的网络和设备上运行，包括传统的有线网络、无线网络和低功耗设备。
这使得iCAN协议成为了一种通用的解决方案，可以适用于各种不同的IoT场景，如智能家居、智能城市、工业自动化等。
另一个重要的特点是iCAN协议的安全性。
在IoT设备中，安全性是至关重要的，因为这些设备可能涉及到用户的隐私信息或者对物理设施的控制。
iCAN协议采用了先进的加密算法和认证机制，以保护设备之间的通信安全，防止恶意攻击和数据泄露。
除了灵活性和安全性，iCAN协议还注重通信效率。
由于IoT设备通常具有资源受限的特点，传统的通信协议可能会带来较大的开销。
iCAN协议通过优化通信协议的设计，减少了通信过程中的数据传输量，降低了设备的能耗，从而延长了设备的使用寿命。
在实际应用中，iCAN协议已经被广泛应用于各种IoT场景中。
例如，在智能家居领域，iCAN协议可以实现智能灯泡、智能插座、智能门锁等设备之间的互联互通，实现智能家居的整体控制和管理。
在工业自动化领域，iCAN协议可以连接各种传感器、执行器和控制器，实现设备之间的协同工作，提高生产效率和质量。
总的来说，iCAN协议作为一种适用于IoT设备和服务的通信协议，具有灵活性、安全性和高效性的特点，已经在各种IoT场景中得到了广泛的应用。
随着IoT技术的不断发展，iCAN协议将继续发挥重要作用，推动IoT设备之间的互联互通，为人们的生活和工作带来更多的便利和效益。
iCAN系列模块用户手册-v1.3
i CAN系列功能模块用户手册 V1.3广州周立功单片机发展有限公司2006年02月15日目录第1章版权信息 (1)第2章功能特点 (2)第3章硬件参数 (3)3.1产品外观 (3)3.2 工作原理 (3)3.3 模块的基本参数 (4)3.4 典型应用 (4)第4章设备安装 (5)4.1 硬件安装 (5)4.2 接口说明 (5)4.3 供电电源 (6)4.4 CAN波特率和MAC ID设定 (6)4.5 信号指示灯 (8)4.6 CAN总线连接 (9)4.6.1 模块的电源和通讯线的连接 (10)第5章i CAN系列功能模块的使用说明 (11)5.1 i CAN-4050非隔离DI/DO功能模块 (11)5.1.1 主要技术指标 (11)5.1.2 模块接口说明 (12)5.2 i CAN -4017 AI功能模块 (14)5.2.1 主要技术指标 (14)5.2.2 模块接口说明 (14)5.3 iCAN –2404 继电器输出控制模块 (16)5.3.1 主要技术指标 (16)5.3.2 模块接口说明 (16)5.4 i CAN-4400模拟量输出模块 (18)5.4.1 主要技术指标 (18)5.4.2 模块接口说明 (18)5.5 i CAN –5303 RTD功能模块 (20)5.5.1 主要技术指标 (21)5.5.2 模块接口说明 (21)5.6 iCAN-6202热电偶输入模块 (24)5.6.1 主要技术指标 (24)5.6.2 模块接口说明 (25)5.7 iCAN-7408计数器模块 (27)5.7.1 主要技术指标 (27)5.7.2 模块接口说明 (27)第6章i CAN系列功能模块通讯协议 (30)6.1 通讯协议报文的格式 (30)6.2 模块通讯连接的建立 (33)6.2.1 建立连接 (33)6.2.2 删除连接 (34)6.3 模块通讯波特率的修改 (35)6.3.1 节点MACID设置 (35)6.3.2 节点波特率设置 (36)6.4 复位模块 (36)6.5 i CAN -4050 DI/DO功能模块的通讯 (37)6.5.1 连接的建立 (37)6.5.2 读开关量输入 (37)6.5.3 写开关量输出 (37)6.5.4 设置安全输出 (37)6.6 i CAN -4017 AI功能模块的通讯 (38)6.6.1 连接的建立 (38)6.6.2 读模拟量输入 (38)6.6.3 设置测量范围 (39)6.7 i CAN-2404 DO功能模块的通讯 (40)6.7.1 连接的建立 (40)6.7.2 写继电器输出 (40)6.7.3 设置安全输出 (40)6.8 i CAN -4400 AO功能模块的通讯 (41)6.8.1 连接的建立 (41)6.8.2 写模拟量输出 (41)6.9 设置安全输出 (42)6.10 i CAN –5300RTD功能模块的通讯 (43)6.10.1 连接的建立 (43)6.10.2 读模拟量输入 (43)6.10.3 设置测量类型或上下限值 (43)6.11 3路输出DO的使用 (44)6.12 iCAN-6202热电偶模块的通讯 (45)6.12.1 建立连接 (45)6.12.2 读温度值 (45)6.12.3 模块输入通道配置 (46)6.12.4 模块输出通道配置 (48)6.12.5 用户控制DO通道 (49)6.12.6 定时循环传送 (49)6.12.7 温度超限报警 (50)6.13 iCAN-7408计数器模块的通讯 (50)6.13.1 建立连接 (50)6.13.2 计数器配置 (50)6.13.3 输出通道控制 (53)6.13.4 定时循环传送 (54)6.13.5 计数器溢出报警 (54)第7章iCAN测试软件 (56)7.1 系统配置 (56)7.2 从站设置 (57)7.3 系统运行 (58)第8章产品服务 (59)8.1 保修期 (59)8.2 保修政策包括的范围 (59)8.3 保修政策不包括的范围 (59)8.4 技术支持 (59)第1章版权信息i CAN系列功能模块及相关软件均属广州周立功单片机发展有限公司所有，其产权受国家法律绝对保护，未经本公司授权，其他公司、单位、代理商及个人不得非法使用和拷贝，否则将受到国家法律的严厉制裁。
ican协议和canopen
竭诚为您提供优质文档/双击可除ican协议和canopen篇一：•canopen协议讲解根据ds301的内容进行介绍1、can总线can标准报文2、canopen应用层协议canopen协议不针对某种特别的应用对象，具有较高的配置灵活性，高数据传输能力，较低的实现复杂度。
同时，canopen完全基于can标准报文格式，而无需扩展报文的支持，最多支持127个节点，并且协议开源。
一个标准的canopen节点（下图），在数据链路层之上，添加了应用层。
该应用层一般由软件实现，和控制算法共同运行在实时处理单元内。
一个标准的canopen节点canopen应用层协议细化了can总线协议中关于标识符的定义。
定义标准报文的11比特标识符中高4比特为功能码，后7比特为节点号，重命名为通讯对象标识符（cob-id）。
功能码将所有的报文分为7个优先级，按照优先级从高至低依次为：网络命令报文（nmt）同步报文（sync）紧急报文（emeRgency）时间戳（time）过程数据对象（pdo）服务数据对象（sdo）节点状态报文（nmterrcontrol）7位的节点号则表明canopen网络最多可支持127个节点共存（0号节点为主站）。
下表给出了各报文的cob-id范围。
nmt命令为最高优先级报文，由canopen主站发出，用以更改从节点的运行状态。
sync报文定期由canopen主站发出，所有的同步pdo根据sync报文发送。
emeRgency报文由出现紧急状态的从节点发出，任何具备紧急事件监控与处理能力的节点会接收并处理紧急报文。
time报文由canopen主站发出，用于同步所有从站的内部时钟。
pdo分为4对发送和接收pdo，每一个节点默认拥有4对发送pdo和接收pdo，用于过程数据的传递。
sdo分为发送sdo和接收sdo，用于读写对象字典。
mterrorcontrol报文由从节点发出，用以监测从节点的运行状态。
状态机canopen的每一个节点都维护了一个状态机。
can总线协议标准
can总线协议标准今天咱们来聊一个特别有趣的东西，叫CAN总线协议标准。
你看啊，咱们就把它想象成是一种超级特别的“语言规则”。
就像咱们在学校里，大家说话得有个规矩一样，这样才能互相听得懂。
在汽车或者一些大机器里面呢，有好多好多小零件，它们也得互相交流呀，这个CAN总线协议标准就是它们交流的规则。
比如说，汽车里有个小零件叫发动机，还有个零件叫仪表盘。
发动机想告诉仪表盘自己现在转得多快了，那它不能随便乱喊一通呀。
就像咱们不能随便对着小伙伴叽里咕噜说一串谁也听不懂的话。
这时候呢，按照CAN总线协议标准，发动机就可以很有条理地把自己转得多快的信息按照这个规则传达出去。
仪表盘呢，也能按照这个规则明白发动机在说啥，然后把发动机的转速显示出来，这样开车的叔叔阿姨就能知道汽车的状态啦。
再举个例子，假设有个大机器人。
这个机器人有负责走路的零件，还有负责拿东西的零件。
走路的零件要是发现前面有个小水坑，它就得告诉拿东西的零件，“前面有水坑，咱们得小心点儿，可别把东西掉进去啦。
”这个告诉的过程呢，就得遵循CAN总线协议标准。
就好像是机器人世界里的礼貌和秩序。
这种协议标准可重要啦。
如果没有它，汽车里的零件们就会乱成一团，发动机说自己的，仪表盘听不懂，那司机叔叔阿姨就不知道汽车到底是啥情况了，汽车可能就会出危险呢。
机器人也一样，各个零件都不知道对方在干啥，机器人就不能好好工作啦。
在一个小村子里，有一群小蚂蚁。
它们就像是汽车或者机器人里的小零件。
蚂蚁们干活也有自己的规则呀。
比如说，出去找食物的蚂蚁发现了一大块面包，它得告诉其他蚂蚁这个好消息。
它不能乱喊，它得按照蚂蚁之间的“协议标准”，比如可能会留下一种特殊的气味，还会按照一定的路线走回去通知大家。
这就有点像CAN总线协议标准，大家按照规则做事，整个集体才能更好地运行。
所以呀，这个CAN总线协议标准虽然听起来有点复杂，但其实就是让各种零件像好朋友一样好好交流、好好合作的一种规则呢。
CAN协议规范解析
CAN协议规范解析CAN（Controller Area Network，控制器局域网）是一种高性能、实时性强、可靠性高的现场总线通信协议。
它最初是由德国Bosch公司为汽车电子系统开发的，现已广泛应用于汽车、工业自动化、电力系统等领域。
CAN协议规范完整，包括物理层、数据链路层、网络层和应用层。
1.物理层CAN协议的物理层使用两根信号线CAN_H和CAN_L构成差分传输线路。
CAN_H线接收高电平信号，CAN_L线接收低电平信号，通过这种方式实现数据的传递和接收。
这种差分传输方式具有抗干扰能力强、传输距离远等优点。
物理层还包括传输速率的定义，CAN协议支持多种传输速率，常用的有1 Mbps、500 kbps、250 kbps、125 kbps等。
选择不同的传输速率可以根据实际需求进行配置。
2.数据链路层数据链路层主要负责将上层应用发送的数据封装成CAN帧，并在总线上进行传输。
CAN帧由以下四个部分组成：起始位（SOF）、标识符（ID）、数据域（Data）和CRC校验码。
起始位用于同步接收方的时钟，标识符用于区分不同的数据帧，数据域用于传输应用数据，CRC校验码用于检测数据的传输错误。
CAN协议支持标准帧和扩展帧两种类型的数据帧，标识符的长度不同，标准帧为11位，扩展帧为29位。
扩展帧可以提供更多的ID范围，适用于大规模网络通信。
数据链路层还包括数据帧的发送和接收机制。
CAN协议采用一种优先级机制，不同的数据帧有不同的优先级，优先级高的数据帧可以打断正在传输的低优先级数据帧。
这种机制能够保证高优先级数据的实时性和可靠性。
3.网络层网络层主要负责CAN网络中节点之间的通信，包括数据的路由和过滤。
CAN网络支持多个节点的连接，节点之间可以通过总线进行双向通信。
每个节点可以发送和接收数据帧，通过标识符来区分不同节点的数据帧。
网络层还包括数据的过滤和控制，可以根据接收节点的ID进行过滤，只接收符合条件的数据帧。
ICANN政策及美国商标法确立的域名争议规则
ICANN政策及美国商标法确立的域名争议规则近两年来，域名争议及其解决逐渐成为包括中国在内的国际社会的媒体大加炒作的话题。
1999年10月24日ICANN《统一域名争议解决政策（UnifomDomainNameDisputeResolutionPolicy，简称UDRP）》的最终公布，以及美国国会《知识产权与通信综合改革法（IntellectualPropertyandCommunlcationsOmnjbusReformActofl999）》于1999年11月的通过；更使有关闻题被纳入了许多国家的法律或政策制定过程。
显而易见的是，不论是ICANN的UDRP，还是基于美国国会的综合改革法而修改的美国商标法，都是在美国政府授意下制定的规则，是美国政府通过互联实现其全球控制战略目标的集中体现。
的本文的写作意图在于对这两项规则作出全面的介绍，并在适当地方加注个人评述，以期引起中国读者对域名争议及其解决可能带来的严重后果给以深切的关注。
一、ICANN系统内的域名争议行政解决1997年2月的IAHC最后报告以及随后签署的《INTERNT域名系统通用顶级域名空间谅解备忘录》（EstablishmentofamemorandumofunderstandingontheGenerictopLeveldomain NameSpaceoftheInternetDomainNamesystem，简称gTLD-MoU）在建议设立INTERNT域名争议行政处理机构的同时都曾明确表示，设立行政专家组及在该专家组提出域名争议的程序将由世界知识产权组织仲裁与调解中心负责实施。
1997年5月签署的INTERNT域名注册机构理事会谅解备忘录（MemorandumofUnderstandingfortheInternetrnetCouncilofegistrars，简称COREMou）更进一步规定，依据gTID-MoU第7条而设立的专家组应根据世界知识产权组织仲裁与调解中心制订的程序规则而运作，并应执行作为本备忘录之附件D的实体指导原则。
ican协议
ican协议概述ican协议是一种用于数据交换和通信的协议。
它提供了一种简单、高效的方式来在不同的系统之间传输数据，以实现数据的共享和交流。
ican协议的设计目标是使不同系统之间的数据交换变得更加容易和可靠。
特点简单易用ican协议采用了简单的数据包格式，易于理解和实现。
它不依赖复杂的算法和数据结构，使得开发人员可以快速上手并进行开发。
高效可靠ican协议采用了高效的传输机制和错误检测机制，使得数据的传输更加可靠和高效。
它可以支持大规模的数据传输，并能够在不同环境下保持良好的性能。
可扩展性强ican协议支持可扩展性强的数据交换，可以轻松地添加新的功能和特性。
它提供了一套灵活的扩展机制，使得用户可以根据自己的需求进行定制和扩展。
协议格式ican协议采用了一种简单的数据包格式来传输数据。
每个数据包由头部和数据部分组成。
头部头部包含了一些必要的信息，用于标识数据包的类型和长度等。
它的格式如下：| 标志位 | 数据类型 | 长度 |•标志位：用于标识数据包的类型，可以是请求包或者响应包等。
•数据类型：用于标识数据包中数据的类型，可以是字符串、整数等。
•长度：表示数据包中数据的长度。
数据部分数据部分包含了实际的数据内容。
它的格式可以根据具体的需求进行定义和扩展。
使用示例以下是一个使用ican协议进行数据交换的示例：# 请求数据包示例请求类型数据类型长度0x01 string 10# 响应数据包示例响应类型数据类型长度0x02 string 15```总结ican协议是一种简单、高效、可扩展的数据交换和通信协议。
它可以帮助不同系统之间实现数据的共享和交流，提高数据交换的效率和可靠性。
通过使用ican 协议，开发人员可以更加便捷地进行系统集成和数据交互。
ican
iCAN系统概述作为一种串行通讯技术，CAN-bus是20世纪80年代中后期适应汽车控制网络化要求而产生并迅速发展起来的，并已成为开放的国际标准通讯协议（ISO 11898），在众多领域得到了广泛的应用。
目前，有许多著名的大半导体制造商生产CAN芯片,并在工业中得到了很广泛的应用。
iCAN系统全称为“工业CAN-bus现场总线控制系统（Industry CAN-bus Fieldbus Control System）”，它是一种基于CAN-bus（Controller Area Network）的现场总线控制系统。
低成本的通信链路iCAN系统提供一个低成本的通信链路，它使用CAN-bus将工业现场设备（如传感器、仪表等）与管理设备（工控机、PLC等）连成网络，从而消除了昂贵的连接线路，典型的iCAN系统如下图所示。
完整的数据采集控制解决方案iCAN系统是一个完整的数据采集控制解决方案。
它以iCAN协议、iCAN 主站设备和iCAN从站设备）为核心，配套iCAN配置工具软件、iCAN协议库和OPC服务器以便用户快速应用。
提供iCAN开发套件供用户迅速入门，并提供iCAN多协议网关，供用户兼容其它如Profibus、DeviceNet、CANOpen 等通信网络。
如下图所示。
开放的协议iCAN协议是一个开放式的协议，由中国广州致远电子有限公司开发应用，由“iCAN用户组织”负责维护和推广，加入“iCAN用户组织”即可获得iCAN协议、开发资料及专业的技术支持。
广泛的系统应用iCAN系统是一个简单、高效、易用的FCS系统，主要应用领域如下：工厂自动化设备自动化水处理工程机械船舶油田煤矿………物理层及传输介质物理层组成部分iCAN的物理层包括媒体访问单元和传输介质两部分，在ISO/OSI模型中的位置如下图所示。
传输介质用于传输总线物理信号，媒体访问单元完成CAN控制器逻辑电平和物理信号转换。
物理层和介质特性iCAN系统是一个简单、高效、易用的FCS系统，主要应用领域如下：使用CAN技术低成本的传输介质总线型网络拓扑结构CAN通信速率5Kbps~1Mbps，可任意设置网络支持多达64个节点支持节点热插拔物理信号CAN2.0B规范定义了两种互补的逻辑数值：“显性”和“隐性”，同时传送“显性”和“隐性”位时，总线结果值为“显性”。
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CAN协议规范简介
由于CAN总线底层协议没有规定应用层，本身并不完整， 而在基于CAN-bus的分布式控制系统中，有些附加功能需 要一个高层协议来实现。
有必要建立一个高层协议，即基于CAN总线的应用层协议， 能够在CAN网络中实现统一的通讯模式，执行网络管理功 能，以及提供设备功能描述方式。
CAN报文的分配：规定CAN报文中标识符以及 数据部分使用的规则，标识符以及数据部分具 体意义；
数据通讯的实现：规定了网络中报文数据传输 的规则；
网络管理：对于网络中设备的控制以及运行状 态的监控；
设备建模和设备子协议Device Profile 的原则： 网络中标准设备的描述规则。
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CAN协议规范简介
DeviceNet和CANopen协议规范比较复杂，理解和 开发的难度比较大，对于一些并不复杂的基于 CAN总线的控制网络不太适合。
有必要开发设计一种简单可靠的CAN高层协议， 以适合于CAN的简单应用场合。
主站
从站 IO数据 IO数据
循环发送 状态改变
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iCAN通讯帧传输协议
iCAN协议报文处理流程
异常响应
无效
错误代码0x05 没有
错误代码0x01 或者0x03
非法
错误代码0x02或 者0x04
非法
错误代码0x02或 者0x03或者0x04
SegNum
据
Byte 1 (LengthFlag、ErrID)
部
分
Byte 2~Byte 7
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iCAN通讯模式
面向节点的iCAN协议
在任何一个iCAN的报文标识符中，指定了源节 点地址（发送报文的节点编号）以及目的节点 地址（接收报文的节点编号）
重发 节点在错误严重的情况下，具有自动退出总线的功能
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CAN协议规范简介
CAN（Controller Area Network）现场总线仅仅定义了第1 层：物理层以及第2层：数据链路层（参考ISO11898标
准）。
以及可能影响产品通讯的事件。
上电/复位
发送MAC ID 检测报文
成功发送
复位
建立连接
等待MAC ID 响应报文
可操作状态
超时以及没有检测到 MAC ID响应报文
检测到MAC ID响应报文
配置 数据通讯
通讯错误
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CAN-bus
应用层协议 数据链路层
物理层
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iCAN协议基础
iCAN协议规范由四部分组成 ：
iCAN报文格式定义
规定了iCAN协议中使用的CAN帧类型、以及帧ID、报文数据 的使用等
报文传输协议
规定了基于iCAN协议的设备之间的通讯方式
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iCAN协议中设备的定义
在iCAN协议中将设备的标识、配置信息
（通讯参数、IO配置参数）以及I/O单元采
用表格的方式进行描述，称作资源节点表
格。
设备的标识
资源节点地址
通讯参数
Read/Write
基于iCAN协议设备
iCAN协议（Industrial CAN protocol）为基于现场 总线CAN-bus的应用层协议。iCAN协议为工业控 制应用领域提供了一种简单可靠，易于开发的总 线系统。
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iCAN协议基础
iCAN协议的设计要素 ：
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iCAN协议基础
iCAN协议规范简介
CAN协议详细的定义了CAN报文中ID以及数据的 分配和应用，并定义了设备的IO资源和访问规则。
iCAN 报文格式定义 报文传输协议 网络管理 设备功能定义
iCAN 协议 CAN 底层协议
29位标识符和报文数据部分的使用都作了详细的规定。
ID28~ID21
帧
SrcMACID (源节点编号)
标
ID20~ID13
识
DestMACID (目标节点编号)
符 ID12
ID11~ID8
ACK
FUNC ID (功能码)
ID7~ID0 Source ID (资源节点编号)
Byte 0
帧
数
SegPolo
非法
等待报文
接收到报文
验证MAC ID 有效
是否连接 有效
验证功能码 有效
验证数据 或者资源
有效 执行功能
执行
正常响应
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iCAN报文传输协议
iCAN报文传输的一般规则
在iCAN通讯协议中报文传输遵从“命令－响应” 的模式。
网络管理
规定了设备通讯监控以及错误管理
设备的定义
设备标识 设备应用单元 设备通讯以及应用参数 定义标准设备类型，区分网络上设备具有的不同功能或者产品
类型
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iCAN报文的格式
在iCAN协议中只使用了扩展帧格式CAN报文，对报文的
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CAN协议规范简介
CAN-bus（ Controller Area Network） 即控制器局域网， 是国际上应用最广泛的现场总线之一。
CAN-bus的主要特性如下：
iCAN报文
源地址A
目的地址C
节点A
节点B CAN网络
节点C
节点D
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传递价值 成就CAN通讯模式
iCAN协议采用灵活的通讯模式：
主从方式通讯模式
主站
从站
发出请求 功能码
请求数据
执行操作返回响应
接收响应
功能码 请求数据
事件触发通讯模式
低成本； 多主结构，极高的总线利用率； 很远的数据传输距离（长达10Km），高速的数据传输速率（高达
1M bit/s）； 短的报文长度：每个报文允许传输最高8个字节的数据； 引入报文滤波，可根据报文的标识符决定接收或屏蔽该报文； 报文不包含源地址或目标地址，仅用标识符来指示功能信息、优
先级信息； 可靠的错误处理和检测机制，；发送的信息遭到破坏后，可自动
iCAN协议 资源节点列表
I/O单元的配置参数
I/O单元
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iCAN协议网络管理
iCAN网络管理可以包括以下两部分：
节点控制：这些服务用于控制想要参与分布式 应用的节点的初始化。iCAN网络访问状态机制 规定了节点在网络中启动时的必须执行的状态 图，详细规定了节点各状态之间切换的规则。 并可以通过特定的报文对节点进行控制
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iCAN协议规范
V1.00 2006年5月
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目录
CAN协议规范简介 iCAN协议基础 iCAN报文的格式 iCAN通讯模式 iCAN通讯帧传输协议 iCAN协议中设备的定义 iCAN协议网络管理
主站设备传输报文给从站设备，从站设备接收 报文进行处理，并向主站设备发送响应报文。
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iCAN协议中设备的定义
在iCAN协议中提供了统一的设备描述以及 设备访问方法。
在iCAN协议中设备通过四个部分进行定义：
设备的标识部分 设备的通讯参数 设备的IO单元定义 设备的IO配置参数
通讯控制：这些服务使能对节点通信状态进行 连续的监控。在iCAN协议中，对于每个通讯均 进行了监控，保证在通讯异常时，通过适当的 方式能够恢复通讯。
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iCAN协议网络管理
基于iCAN协议的网络设备必须执行的网络初始化过程。 网络初始化过程定义了为实现通讯设备必须完成的任务，
目前在已经有一些可以使用的高层协议，例如：
DeviceNet协议， 制定组织：ODVA CANOpen协议，制定组织：CiA CAL 协议，制定组织：CiA SDS 协议，制定组织：Honeywell CANKingdom 协议，制定组织：Kvaser
目前真正占领市场的两个应用层协议是：DeviceNet协议和 CANOpen 协议。