ABB工业机器人维护指南
ABB机器人维护手册
ABB维护手册ABB维护手册目录第一章维护概述1.1 维护的重要性1.2 维护的目标1.3 维护的原则1.4 维护的基本流程第二章维护设备与工具2.1 必备工具清单2.2 维护设备介绍2.2.1 接口设备2.2.2 传感器设备2.2.3 维护工具2.3 设备的使用方法和注意事项第三章维护周期与计划3.1 维护周期的确定3.2 维护计划的编制3.3 维护计划的执行与调整第四章维护内容4.1 软件维护4.1.1 系统软件更新与升级 4.1.2 应用软件更新与升级 4.1.3 故障排除与修复4.2 硬件维护4.2.1 机械结构维护4.2.2 电气元件维护4.2.3 传感器维护与校准4.3 安全系统维护4.3.1 急停按钮与防护装置 4.3.2 安全光幕与安全传感器 4.3.3 安全控制器及相关设备第五章维护记录与报告5.1 维护记录的编制与填写5.2 维护报告的撰写与提交5.3 维护记录与报告的保存与管理第六章维护培训与管理6.1 维护人员培训计划6.2 培训内容与方法6.3 维护人员的管理与考核附件：1.ABB型号说明书2.维护设备清单3.维护周期与计划表格4.维护记录表格注释：1.ABB：ABBR（Asea Brown Boveri）公司生产的工业，包括机械臂、控制系统和传感器等。
2.维护周期：进行例行维护和检修的时间间隔，通常根据使用情况和制造商建议确定。
3.维护计划：根据维护周期制定的一系列维护任务和安排，包括维护内容、日期和责任人等。
4.维护记录：对维护过程的详细记录，包括日期、维护内容、维护人员和等。
5.维护报告：对维护情况的汇总和分析报告，包括维护活动、发现的问题和建议等。
ABB机器人常规保养频率及检查项目
ABB机器人常规保养维护频率如下：①一般维护，1次/天；②清洗/更换滤布，1次/500H;③测量系统电池的更换,2次/7000H；④计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换,1次/50000H；⑤检查冷却器，1次/M注意:1、时间间隔主要取决于环境条件；2、视机器人运行时数和温度而定；3、适当确定机器人的运行顺畅与否。
ABB机器人常规保养维护方法（一）检查控制器散热确保以下影响散热的因素无一出现:控制器覆盖了塑料或其它材料;控制器后面和侧面没有留出足够间隔（〉120mm）；控制器的位置靠近热源;控制器顶部放有杂物；控制器过脏；一台或多台冷却风扇不工作；风扇进口或出口堵塞;空气滤布过脏.注意：控制器内不执行作业时，其前门必须保持关闭。
(二）示教器清洁应从实际需要出发按适当的频度清洁示教器;尽管面板漆膜能耐受大部分溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂；若有条件，示教器不适用时应拆下并放置在干净的场所。
（三）清洗控制器内部应根据环境条件按适当间隔清洁控制器内部，如每年一次；须特别注意冷却风扇和进风口/出风口清洁.清洁时使用除尘刷，并用吸尘器吸去刷下的灰尘.请勿用吸尘器直接清洁各部件，否则会导致静电放电，进而损坏部件。
注意：清洁控制器内部前，一定要切断!(四）清洗/更换滤布驱动系统冷却单元滤布的位置：1、找到控制柜北部的滤布；2、提起并去除滤布架；3、取下滤布架上的旧滤布；4、将新滤布插入滤布架。
5、将装有新滤布的滤布架滑入就位。
备注：除更换滤布外，也可选择清洗滤布。
详细如下：在加有清洁剂的30—40℃水中，清洗滤布3-4次。
不得拧干滤布,可放置在平坦表面晾干。
还可以用洁净的压缩空气将滤布吹干净.(五）更换电池电池：测量系统电池为一次性电池（非充电电池)；电池更换时，消息日志会出现一条信息。
该信息出现后电池电量可维持约1800小时。
（建议在上述信息出现时更换电池)电池仅在控制柜“断电"的情况下工作。
ABB机器人标准保养
ABB标准保养ABB标准保养1、介绍本文档旨在提供ABB标准保养的详细流程和步骤，以确保的正常运行并延长其使用寿命。
2、保养计划2.1 日常保养2.1.1 清洁表面2.1.2 检查电缆连接2.1.3 检查润滑系统2.1.4 检查气压系统2.2 定期保养2.2.1 更换润滑油2.2.2 清洁和校准传感器2.2.3 检查电源系统2.2.4 检查电机和减速器2.3 预防性维护2.3.1 维护控制器2.3.2 检查并更换磨损的零部件2.3.3 检查并校准关节2.3.4 更新软件3、保养流程3.1 日常保养流程3.1.1 清洁表面- 使用干净的布擦拭表面，清除尘垢和污渍。
3.1.2 检查电缆连接- 检查所有电缆连接是否松动，确保稳固连接。
3.1.3 检查润滑系统- 检查润滑油的液位和清洁度，如有需要，及时添加或更换润滑油。
3.1.4 检查气压系统- 检查气压系统的压力和稳定性，确保正常运行。
3.2 定期保养流程3.2.1 更换润滑油- 根据操作手册的要求，定期更换润滑油，确保的良好润滑。
3.2.2 清洁和校准传感器- 用适当的清洁剂清洁传感器，并校准其灵敏度。
3.2.3 检查电源系统- 检查电源系统的电压和电流，确保正常供电。
3.2.4 检查电机和减速器- 检查电机和减速器的工作状态，如有异常，进行修理或更换。
3.3 预防性维护流程3.3.1 维护控制器- 定期检查控制器的连接和散热情况，确保其正常运行。
3.3.2 检查并更换磨损的零部件- 检查的零部件，如有磨损或损坏，及时更换，避免进一步损坏。
3.3.3 检查并校准关节- 使用专业设备检查关节的运动范围和力度，进行校准。
3.3.4 更新软件- 根据ABB官方发布的更新，定期更新的软件版本。
4、附件本文档所涉及的附件包括：- ABB操作手册- ABB保养记录表- ABB零部件清单5、法律名词及注释5.1 ：指由电动或液压驱动系统驱动的自动化机器。
5.2 润滑油：指用于润滑机器运动部件的润滑剂。
ABB机器人维护手册
—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式ABB机器人维护手册0.0.1 前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册本手册适用于：* 用户自己的维修人员* 其它维修人员阅读者需要：* 是有一定技能的维修人员* 有机械维修方面的知识* 有电气维修方面的知识第一章：安全、维护1.2 有危险的安全1.2.1 钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落1.2.2 工具/工作件的安全见用户安全指南1.2.3 气动/液压系统的安全见用户安全指南1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南1.3.4 刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下：1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置3、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。
这将影响减速运行（250mm/s）功能。
1.3.6 安全使用示教器安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。
当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORSOFF）模式。
为了安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开使能设备按钮（Enabling device）。
当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。
ABB机器人保养总结
3、轴4
注：轴4排油和加油时机器人姿态如上图所示
排油： ①打开加油口密封螺母,准备好废油桶接油； ②打开排油口密封螺母进行排油,排油约需5分钟.
加油： ①上紧排油口密封螺母； ②打开加油口； ③在加油口进行加油,直至加油口有油溢出为止； ④将加油口的密封螺母重新上紧.
4、轴5
注：轴5排油和加油时机器人姿态如上图所示
4、电缆状态检查
5、密封状态检查
检查电缆有无磨损,如有进行包扎或更换；机器人运动 时电缆有无跟机器人本体干涉,如有进行调整
6、机械零位测量、SMB检查及更换
a.查看机器人出厂零位偏移图①红圈处可查看,和示教 器中的偏移值查看方法：校准→ROB_1校准→参数校 准→编辑电机偏移值,如图②所示,对比2个偏移值,若2个 偏移值之间小数点前三位相同即为正常,每年检查1次即 可； b.查看硬件报警,若出现SMB电池报警则需更换SMB电 池,若无则无需更换,1各月查看一次即可； c.更换SMB电池前,先手动操作分别将机器人1-6轴回零 位如图③所示为各轴回零点后的姿态,关闭机器人电源 后,再更换SMB电池SMB电池位置图④红色框位置.
气枪
小型加油泵
小型废油桶
二、机器人本体标准保养
1、本体清洁
2、本体和6轴工具端固定检查
对机器人外表面各个部分进行全面清洁
3、各轴限位挡块检查
检查是否有松动,螺丝划线是否对其
1轴限位挡块
3轴限位挡块
2轴限位挡块
5轴限位挡块
1、2、3、5轴有限位挡块,查看挡块有无磨损及松动,4、6轴无限位挡块,仅通过编码器识别转径的方式进行限位及报警
2、机器人示教器功能检查
如作图所示为示教器的示意图,保养时对其中各个按 钮进行功能试验,确保使能、动作、急停都起作用,对触摸 屏进行,确保触屏准确良好.
ABB机器人标准保养详细介绍
ABB机器人标准保养详细介绍;一、保养备件：1、润滑油脂。
2、保养备件包SMB电池，冷却风扇，防尘滤网，接触器触点，马达上电灯，保险丝二、本体标准保养详细介绍：1、本体清洁：根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁，2、本体和6轴工具端固定检查：检查本体及工具是否固定良好。
3、各轴限位挡块检查。
4、电缆状态检查：检查机器人信号电缆，动力电缆，用户电缆，本体电缆的使用状况与磨损情况。
5、密封状态检查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油渗油现象。
功能测量1、马达温度检查：通过专业的红外线温度枪确认马达在运转时的温度是否正常，并通过数值来比较各轴马达与标准值是否一致。
2、噪音检查：通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动状态下是否有异常，从而作为检查部件状态的一个标准。
3、重复精度检查：通过使用百分表来确认机器人的重复精度是否异常。
4、机械零位测量：检测机器人的当前零位位置与标准标定位置是否一致。
5、电机抱闸状态检查：检测打开电机抱闸电压值，测试各轴电机抱闸功能。
保养件更换1、本体油品更换：机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。
2、机器人SMB板检查及电池更换。
3、检查SMB板的固定连接是否正常，更换电池。
三、控制柜基本保养1、对机器人控制柜外观清洁与整理。
2、检查控制柜内所有部件的紧固状态。
3、示教器及电缆线清洁与整理。
4、检查控制柜内各电路板的状态灯，确认电路板的状态。
5、控制柜内所有电缆线插头连接稳固，电缆整洁。
控制柜测量1、测量机器人进线电压，驱动电压、电源模块电压，并通过示波器来采样各电压的波形，从而对电压进行整体分析。
2、检查安全回路（AS、GS、ES)的运行状态是否正常。
3、检测示教器所有按键有效性，急停回路是否正常，测试触摸屏和显示屏功能。
4、检测机器人标定补偿值参数与出厂配置是否一致。
5、检查机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能。
6、优化机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常。
7、通过对控制柜及环境湿度的检查，确保机器人在允许的使用内正常运转。
ABB机器人操作维修资料
1 介绍本手册解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本手册选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2 系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
ABB工业机器人维护基本操作
ABB工业机器人维护基本操作
• • • • • 6、计算机监测诊断 7、故障诊断专家系统 1）故障监测 2）故障分析 3）决策处理
ABB工业机器人维护基本操作
• • • • • • • • • 二、工业机器人系统维护 1、磨损与润滑基础知识 1）磨损的种类 2）润滑 2、维护保养基础知识 1）机械零件的失效和机械故障 2）机械故障的消除（修复）方法 3）机械的拆卸、装配、清洗和检验 4）转子的平衡
ABB工业机器人维护基本操作
• • • • • • • • • • 设备故障诊断常用的方法 1、振动测量法 1）传感器及振动测量 2）异常振动分析方法 2、噪声测量法 1）噪声 2）噪声主要参数 3）噪声的主观量度 4）噪声测量仪器 5）故障的噪声识别方法
ABB工业机器人维护基本操作
• • • • • • • • 3、温度仪表 1）测温仪表 2）常见故障 4、裂纹的无损探伤法 5、磨损的油液污染检测法 1）油液光谱分析法 2）油液铁谱分析 3）磁塞检查法
• • • • • • • • • 二、上紧机械手或控制柜上的螺栓连接 1、标准工具和零件 2、特殊工具和零件 3、标准工具包（IRC5） 4、标准工具包（故障排除） 5、螺钉 6、螺栓 7、润滑 8、不同螺栓扭矩值
ABB工业机器人维护基本操作
• • • • 三、捡漏测试 四、熟悉起重设备的使用 五、使用维护信息系统（SIS） 六、定义SIS输入参数
ABB工业机器人维护基本操作
• • • • • • • 一、工业机器人故障诊断基础 1.故障及其分类 2.引起故障的原因 3.描述故障的特征参量 4.设备故障诊断技术及其实施过程 5设备故障诊断常用的方法 6.机器人系统可靠性分析及提高可靠性对策
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ABB工业机器人维护指南
0.0.1 前言
本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册
本手册适用于：
* 用户自己的维修人员
* 其它维修人员
阅读者需要：
* 是有一定技能的维修人员
* 有机械维修方面的知识
* 有电气维修方面的知识
第一章：安全、维护
1.2 有危险的安全
1.2.1 钳子的安全
确定钳子可以阻止工作件的下落
1.2.2 工具/工作件的安全
见用户安全指南
1.2.3 气动/液压系统的安全
见用户安全指南
1.2.4 操作中的一些危险
见用户安全指南
1.2.5 安装及维护过程中的危险
见用户安全指南
1.2.6 电气元件的危险
见用户安全指南
1.3.4 刹车检查
正常运行前，需检查电机刹车
每个轴的电机刹车检查方法如下：
1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置
2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关
（MOTORS OFF）的位置
3、检查轴是否在其原来的位置
如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。
1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动
参数。
这将影响减速运行（250mm/s）功能。
1.3.6 安全使用示教器
安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当
按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。
当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS
OFF）模式。
为了安全使用示教器，必须遵循以下原则
使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能
编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开
使能设备按钮（Enabling device）。
当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身
上，避免其他人移动机器人。
1.3.7 在机械手的工作范围内工作
如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点:
-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作
使能设备来断开电脑或遥控操作
-当模式选择开关在＜250mm/s位置时候,最大速度限制
在250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只
有
对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)
-注意机械手的旋转轴,当心头发或衣服搅到上面.另外注
意机械手上其它选择部件或其它设备
-检查每个轴的电机刹车(见1.3.4)
第二章、相关信息
2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到
2.1.2 旋转关节
本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头
这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的易碎的材料
该说明只适用于标准的旋转接头
UNBRAKO UNBRAKO是一种由ABB推荐的特殊的螺钉,表面经过特殊处理,很耐用
在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺
钉替代.用其它螺钉将不会保证不发生事故.
Gleitmo Gleitmo是一种表面处理方法,经过这种处理后,在拧紧螺栓的时候会减小表面的摩擦.这种螺栓可以重复使
用3-4次,当表面的覆盖层消失后,必须更换新的
当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套
润滑螺栓的润滑用Molycote 1000(或其它润滑油),这在维修或安装
手册中有说明
按以下步骤操作:
1、加润滑油在螺栓的螺纹上
2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上
3、M8以上的螺栓，必须用扳手上紧
润滑编号
Molycote 1000 1171 2016-618 以下的表格描述不同螺栓的扭矩值
平口及十字型螺栓
六角套筒型螺栓
六角套筒型并带润滑的螺栓
2.1.5 标准工具IRB6600/6650/7600
以下包含了一些标准工具
说明IRB66X0(数量) 序列号
止脱螺栓(M16X60) 2 3HAB 3409-86 校准笔 1 3HAC 15716-1 降下臂的工具 1 3HAC 13659-1 齿轮箱曲柄 1 3HAC 16488-1 定位销M12X150 2 3HAC 13056-2 定位销M12X200 2 3HAC 13056-3 定位销M12X250 1 3HAC 13056-4 定位销M8X100 2 3HAC 15520-1 定位销M8X150 2 3HAC 15520-2 定位销M10X100 2 3HAC 15521-1 定位销M10X150 2 3HAC 15521-2 定位销M16X300 2 3HAC 13120-5 定位销连接ax2,3,100mm 1 3HAC 14628-2
定位销连接ax2,3,80mm 1 3HAC 14628-1
液压滚筒 1 3HAC 11731-1 特殊工具
说明IRB66X0（数量）序列号
液压泵80Mpa 1 3HAC 13086-1 起重设备，基座 1 3HAC 15560-1 起重设备，机器人 1 3HAC 15607-1 起重设备，上臂 1 3HAC 15994-1 吊物孔VLBG M12 1 3HAC 16131-1 吊物孔M12 2 3HAC 14457-3 吊物孔M16 2 3HAC 14457-4 起重工具（链条） 1 3HAC 15556-1 起重工具，变速箱ax2 1 3HAC 13698-1 起重工具，电机ax1，4，5 1 3HAC 14459-1
起重工具，电机ax2，3，4 1 3HAV 15534-1
止脱螺栓ax 3 2 3HAC 12708-1
压力工具ax 2 轴承 1 3HAC 13527-1
压力工具ac 2 轴 1 3HAC 13452-1
压力工具，平衡设备轴 1 3HAC 17129-1
压力工具，平衡设备 1 3HAC 15767-1
拉力工具，平衡设备轴 1 3HAC 12475-1
移动工具，电机M10x 2 3HAC 14972-1
移动工具，电机M12x 2 3HAC 14631-1
移动工具，电机M12x 2 3HAC 14973-1
旋转工具 1 3HAC 17105-1
底座 1 3HAC 15535-1
调平工具 1 3HAC 15943-2
机械停止轴3的垫圈 2 3HAA 1001-186
2.1.6 检漏测试
当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这就是检漏测试
所需设备为专门的检查装置,序列号为3HAC 0207-1
方法及步骤
步骤方法说明
1按要求完成电机或齿轮的更换
2 打开齿轮箱顶端的油盖,然后将
测漏装置放在上面.可能还需要
工具包里的测漏装置的调节器
3 使用压缩空气,然后提高压力到推荐值:0.2-0.25bar
一个特定值(20-25KPa)
4 断开压力空气连接
5 等待8-10分钟.(检查是否有压力如果压缩空气的温度与齿轮周
损失) 围的油的温度相差太大,或许有
轻微的压力增减,这是正常的
6 看压力是否下降明显?
7 用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方
喷射,起泡则说明有泄漏
8 发现有泄漏,请采取必要的措施改正
2.1.7 起重设备
不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在维修指南中
有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明,所以一定要保留这
些工具的使用说明书
第三章、维护信息系统(SIS)
3.0.1 使用SIS系统
这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可在以下几处找到:
* 维护信息系统,SIS
* 定义SIS输入参数
* 设置SIS参数
* SIS参数的交换
* 读出SIS的输出日志
基本方法及步骤。