发那科机器人操作说明书
FANUC机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1.机器人启动和关机步骤1：确认机器人和控制箱的电源已经连接好，确保电源开关处于关闭状态。
步骤2：打开机器人控制箱的电源开关，并等待系统自检完成。
步骤3：打开机器人外部控制器的电源开关。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，启动机器人系统。
步骤5：机器人启动完成后，进行相关安全检查，确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
步骤6：进行机器人的关机操作时，先按下外部控制器上的停止按钮，然后按下机器人控制箱上的关机按钮。
2.示教及程序运行步骤1：将机器人切换到手动模式，通过示教器进行机器人的示教操作。
步骤2：通过示教器输入机器人运动的各个参数，如速度、位置等。
步骤3：示教完成后，将机器人切换到自动模式。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，加载并运行机器人的程序。
步骤5：在程序运行过程中，及时观察机器人的运动状态，确保其正常运行。
步骤6：如有需要，可以通过外部控制器的操作界面对机器人进行实时监控和干预。
3.安全注意事项为保障操作人员的安全，使用FANUC机器人时需要注意以下事项：1）在机器人运行时，人员应与机器人保持一定的安全距离，并避免将手部或其他物体靠近机器人工作区域。
2）在启动机器人前，需要确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
3）在机器人运行过程中，不得随意打开安全栅门或触动急停按钮。
4）在操作机器人时，注意避开机器人的运动轨迹，避免被机器人工具或其他部件碰撞。
以上是关于FANUC机器人操作的简要介绍，通过掌握基本的操作流程和注意事项，能够更好地使用和管理FANUC机器人，提高生产效率和安全性。
FANUC机器人操作说明书
奥特博格汽车工程.shautobox.目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：机器人示教器按钮开关 (8)1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1：系统启动步骤 (15)2.2：系统自动运行条件 (17)2.3：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)3.2：停止后的再启动步骤 (19)3.3：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1：主程序 (20)4.2：子程序 (20)第五章：安全操作规 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
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FANUC机器人操作说明书1．概要………………………………………………………… (3)2．坐标系………………………………………………………… (7)3．程序创建…………………………………………………………114．动作指令…………………………………………………………125．焊接指令…………………………………………………………166．摆动指令…………………………………………………………187．寻点指令…………………………………………………………20.概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。
手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。
机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。
坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。
关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。
世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。
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紧急停止按 钮
USB 接口
RS232 接口
模式选择：机器人运行模式选择
AUTO 自动运行模式
T1 <250mm/s T1 示教模式，机器人速度不超过 250 mm
T2 100% T2 示教模式，机器人速度最高 100%
异常复位：FAULT RESET 机器人异常复位
循环启动：CYCLE START 机器人循环启动
功能：配置与点焊焊枪控制的相关信号 1°MENU → 5 I/O → 3spot equip → ENTER，出现如下画面：
显示当前设置的焊枪编号
Close gun: 合枪信号 Close backup: 焊钳小开信号 Open backup: 焊钳大开信号
按 F3 IN/OUT 可切换输入/输出设置 BU open detect: 焊钳小开到位检测
设置方式： 1°MENU → 6 SETUP → 2 Prog Select → ENTER，出现如下画面：
Program select mode：程序启动模式 RSR RSR 启动 PNS PNS 启动
Production start method：UOP 程序启动方式：机器人 UI/UO 信号 Production checks：程序检测
操作运行
上海 FAUNC 机器人有限公司
1.5 用户坐标系设置（UESR FRAMES）
为了方便示教，枪装在焊枪架上时需要设置 UESR FRAMES/RTCP MENU → 6 SETUP → 9 Frames → ENTER F3 OTHER→3 USER/RTCP 出现如下图画面 做 UESR FRAMES 之前，需要先做好一个较准确的 TCP（这个 TCP 三点法设置就可以）
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上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：机器人示教器按钮开关 (8)1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1：系统启动步骤 (15)2.2：系统自动运行条件 (17)2.3：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)3.2：停止后的再启动步骤 (19)3.3：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1：主程序 (20)4.2：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
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机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。 (13) 在安装好以后首次使机器人操作时，务必以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。 (14) 在使机器人操作时，务必在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认存在
在进行机器人的操作、编程、维护时，操作者、程序员、维修工程师必须注意安全，至少应穿戴下列物品进行作业。
－ 适合于作业内容的工作服 － 安全鞋 － 安全帽
2
警告、注意和注释
本说明书包括保证操作者人身安全以及防止机床损坏的有关安全的注意事项，并根据它们在安全方面的重要程度，在正 文中以“警告”和“注意”来叙述。 有关的补充说明以“注释”来描述。 用户在使用之前，必须熟读这些“警告”、“注意”和“注释”中所叙述的事项。
< > R-0+B
机构部
操作说明书
B-836ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ4CM/01
在使用机器人之前，务须仔细阅读“FANUC Robot 安全手册（B-80687EN）”，并在理解该内容的基础上使用 机器人。
y 本说明书的任何内容不得以任何方式复制。 y 本机的外观及规格如需改良而变更，恕不另行通知。
本说明书中所载的产品，受到日本国《外汇和外国贸易法》的限制。从日本将这些出口 到其他国家时，必须获得日本国政府的出口许可。 另外，将该产品再出口到其他国家时，应获得再出口该产品的国家的政府许可。此外， 该产品可能还受到美国政府的再出口法的限制。 若要出口或者再出口此类产品，请向 FANUC 公司洽询。
(完整版)FANUC机器人基本操作指导
FANUC机器人基本操作指导1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 12.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2(2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 23.示教盒TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识TP上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5安全操作规程 5 编程 6 1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 83.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------84.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------9一.概论1.机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图12.机器人的用途Arcwelding(弧焊),Spotwelding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.3.FANUC机器人的型号主要型号:型号轴数手部负重(kg)M-1iA 4/6 0.5LR Mate 200iC 6 5M-10iA 6 10(6)M-20iA 6 20(10)R-2000iB 6 210/(165等)M-710iC 6 50/(70,20)二.FANUC机器人的构成1. FANUC机器人软件系统Handling Tool 用于搬运Arc Tool 用于弧焊Spot Tool 用于点焊Sealing Tool 用于布胶Paint Tool 用于油漆Laser Tool 用于激光焊接和切割2. FANUC机器人硬件系统1)机器人系统构成（见图2）2)机器人控制器硬件（见图3）三.示教盒TP1.TP的作用图2图31）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）2.认识TP上的键（见图4）图4新版彩色TP，如下图3.TP 上的开关（见图5）图5（表1）TP开关此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
FANUC机器人指令手册：编程操作指南
FANUC机器人指令手册：编程指南（1）1.变更编号（Renumber）该选项的功能作用是：以升序方式，从光标所在行起，自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号，使程序中的位置编号更加整齐。
图1示教编程中，由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作，位置编号在程序中会变得零乱无序（如图2）。
图2通过变更编号功能，可使位置编号在程序中依序排列（如图3）。
图3注意：1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整，不改变原程序轨迹。
2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效，对位置寄存器PR[i]无效。
具体操作步骤：将光标移至程序首行后①选择F5编辑命令；②选择“变更编号”选项；③选择F4“是”（如图4、图5所示）。
图4备注：由于行1与行6中位置变量相同，都为P[1]。
所以，变更编号后两者编号保持一致。
图52.取消（Undo）该选项的功能作用是：可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。
注意：该功能只能撤销上一步操作，不能撤销多次操作。
下文以行删除为例对该功能进行说明。
原程序如图6所示：图6在原程序中删除1-3行后，程序如图7所示：图7通过使用取消（Undo）功能，能够撤销删除操作，恢复已删除行。
具体操作步骤：①选择F5编辑命令；②选择“取消”；③选择F4“是”（如图8、图9所示）。
图8图9取消后，程序如图10所示。
图103.改为备注（Remark）该选项的功能作用是：通过将程序中的单行或多行指令改为备注，可以在程序运行中不执行该指令。
原程序如图11，图11该程序对应机器人轨迹如图12，图12将原程序2-4行改为备注后，在行的开头会显示“//”。
改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽，不会被执行。
将2-4行改为备注后，程序如图13，图13改为备注后的程序执行效果如图14，行2至行4指令内容保留，但不被执行。
图14具体操作步骤：①将光标移至需要改为备注的行号位置；②选择F5编辑命令；③选择“改为备注”选项（如图15）；④根据提示，下移光标选中目标对象；⑤选择F4“改为备注”（如图16）。
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FANUC机器人操作说明书1．概要 (3)2．坐标系 (7)3．程序创建 (11)4．动作指令 (12)5．焊接指令 (16)6．摆动指令 (18)7．寻点指令 (20)概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。
手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。
机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。
坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。
关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。
世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。
用户坐标系基于该坐标系而设定。
她用于位置数据的示教和执行。
用户坐标系用户坐标系，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。
它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。
位定义时将由世界坐标系来替代该坐标系。
注：在程序示教后改变了刀具或用户坐标系的情况下，必须重新设定程序的各示教点和范围。
否则，恐会损坏装置。
世界∕刀具坐标系设定刀具坐标系刀具坐标系，是代表刀尖点（TCP）和刀具姿势的笛卡尔坐标系。
刀具坐标系通常以TCP为原点，将刀具方向取为Z轴。
未定义刀具坐标系时，将有机械接口坐标系来替代该坐标系。
刀具坐标系，由刀尖点（TCP）的位置（X、Y、Z）和刀具的姿势（W、P、R）构成。
刀尖点（TCP）的位置，通过相对机械接口坐标系的刀尖点的坐标值x、y、z来定义。
刀具姿势，通过机械接口坐标系的X轴、Y轴、Z轴周围的旋转角W、P、R来定义。
刀尖点用来对位置数据的位置进行示教，在进行刀具的姿势控制时，需要用上刀具姿势。
刀具坐标系刀具坐标系可用以下方法来设定刀具坐标系。
3点示教法（TCP自动设定）设定刀尖点（刀具坐标系的X、Y、Z）进行示教，使参考点1、2、3以不同的姿势指向一点。
由此自动计算TCP的位置，要进行正确设定，尽量使三个状态方向各不相同。
通过3点示教自动设定TCP6点示教法与3点示教法一样的设定刀尖点。
然后设定道具姿势（W.P.R）进行示教，使W.P.R成为空间上的任意一点，平行刀具坐标系的X轴方向的一点、XZ平面上的1点。
通过笛卡尔JOG或刀具JOG进行示教，所使用刀具的倾斜保持不变。
TCP自定义设定步骤1.按下MENUS键，显示出画面菜单。
2.选择“6 SETUP”（6设定）。
3.按下f1 “TYPE”(画面)，显示画面切换菜单。
4.选择“Frames”(坐标系)。
5.按下F3“OTHER”(坐标)。
6.选择“Tool Frame”（刀具坐标）。
出现刀具坐标系一览画面。
7.将光标指向将要设定的刀具坐标号码所在行。
8.按下F3“DETAIL”(详细)。
出现所选的坐标系编号的刀具坐标系设定画面。
9.按下F2“METHOD”（方法）10.选择（3点、6点）11.要收入注解12.要记录各参考点a 将光标移到各参考点。
b 在JOG方式下将机器人移动到应用进行记录的点。
c 在按住SHIFT键的同时，按下F5“RECORD”(位置记录)d 所有参考点都进行示教后，显示“USED”(计算完成)。
13.要将所设定的刀具坐标系作为当前有效的刀具坐标系来所有，按下F5“SETND”(切换)，并输入坐标系编码。
3.程序创建记录程序记录程序录时，创建一个新的空程序。
设定程序详细信息设定程序详细信息时，设定程序的属性。
修改标准指令语句修改标准指令语句时，重新设定动作指令的示教时要使用的标准指令。
示教动作指令示教动作指令时，对动作指令和动作附加指令进行示教。
示教控制指令示教控制指令时，对对码垛指令和控制指令进行示教。
程序的创建或修改，通过示教操作盘进行操作。
要通过示教盘进行程序创建或修改，通常情况下示教器应设定在有效状态。
记录程序记录程序时，输入程序名，记录程序。
程序名由8个字符以下的英文数字、机构等构成，必须与其他程序分开来。
输入程序名输入程序名的方法有3种。
Words（字）一最多可5个预约可以作为程序名的7个字符以下的字（PRG.MAIN.SUB.和TEST）.Upper case或lower case（字母）可以组合26个英字符母赋予程序名。
可以与任意的数字、记号组合使用。
注：程序名中不可使用星号“*”以及“@”。
程序名的开头不可使用数字。
设定程序详细信息程序详细信息，在程序详细画面设定。
•程序名•副类型•注解-可在程序中输入注解。
注解最多可以输入16个字符，与可以在程序名中字符相同。
注解输入与否都无关紧要。
•运动组-指定在程序中进行控制的动作组。
也进行没有动作组的设定。
•写保护-禁止对程序进行修改。
4.动作指令所谓动作指令，是指以指令的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内的指定位置移动的指令，动作指令中指定的内容如下。
•动作类型-指定向指定位置的轨迹控制。
•位置数据-对机器人将要移动的位置进行示教。
•移动速度-指定机器人的移动速度。
•定位类型-指定是否在指定位置定位。
•动作附加指令-指定在动作中执行附加指令。
动作指令要进行动作指令的示教，按下F1~F5键，选择标准动作指令语句进行。
•按下F1“教点资料”（点）以进行动作指令的示教。
•F5“点修正”（位置修改），用于对已经示教的位置数据进行再示教。
动作类型动作类型指定向指定位置的移动轨迹。
动作类型有：不进行轨迹控制、姿态控制的直线动作、以及圆弧动作。
•关节动作（J）•直线动作（包含旋转移动）（L）•圆弧动作（C）关节动作J关节动作是将机器人移动到指定位置的基本的移动方法。
机器人沿着所有的轴同时加速，在示教速度移动后，同时减速后停止。
移动轨迹通常为非线性。
在对结束点进行示教时记述动作类型。
关节移动的速度的指定，以相对最大移动速度的百分比来记述，移动的焊炬姿势不受控制。
关节运动直线动作L 直线动作是以线性方式对从动作点到结束点的枪尖点的移动轨迹进行控制的一种移动方法。
在对结束点进行示教时记述动作类型。
直线移动速度的指定，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec中予以选择。
将开始点和目标点的姿态进行分割后对移动中的焊枪姿势进行控制。
直线动作旋转动作是使用直线动作，使焊枪的姿势从开始点到结束点以枪尖点位中心旋转的一种方法。
将开始点和目标点的姿势分割后对移动中的焊枪姿势进行控制。
此时，移动速度以deg/sec予以指定。
移动轨迹（枪尖点移动的情况下）通过线性方式进行控制。
旋转动作圆弧动作C 圆弧动作是从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧的方式对焊枪尖点的移动轨迹进行控制的一种的方法。
其在一个指令中对经由点和目标点进行示教。
圆弧移动速度的指定，从mm/sec、cm/min、inch/min、sec中予以选择。
将开始点、经由点、目标点的姿势进行分割后移动中的焊枪姿势进行控制。
圆弧动作5.焊接指令焊接指令是向机器人指示何时，怎样进行弧焊的指令，在执行弧焊开始和弧焊结束指令之间所示教的动作指令过程中进行弧焊。
•弧焊开始指令—指令开始进行弧焊。
•弧焊结束指令—指令完成弧焊。
弧焊开始指令弧焊开始指令是使机器人开始执行弧焊的指令。
弧焊开始指令中存在以下两种指令•Arc Start[i] 电弧开始：通过指令焊接条件编号所发出的指令•Arc Start[V,A…] 通过记述焊接条件所发出的指令Arc Start [i]Arc Start [i]指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条件，开始进行弧焊的指令。
注：在电弧开始指令中，焊接条件的处理时间可以忽略不计。
Arc Start[V,A…]Arc Start [V,A…]指令是在进行弧焊时条件，也即在tp程序中直接指定焊接电流和电压或金属线进给速度后开始焊接。
使指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入输出信号数量的设定和选项加以改变。
弧焊结束指令弧焊结束指令是指示机器人完成弧焊指令。
弧焊结束指令中存在以下两种指令。
•Arc End[i] 电弧结束：通过指令焊接条件编号所发出的指令。
•Arc End[V,A,sec]电弧结束：通过记述焊接条件所发出的指令。
Arc End[i]Arc End [i]指令是根据预先在弧焊条件画面中所设定的焊接条件，进行焊口处理，完成弧焊的指令。
Arc End[V,A,sec] Arc End[V,A,sec]指令是完成弧焊时进行的焊口处理条件，也即直接指定焊口处理电压、焊口处理电流和焊口处理时间后进行焊口处理的指令。
所指定的条件种类和数量根据焊接装置种类的设定、模拟输入输出信号数量的设定和选项加以改变。
6.横摆指令横摆指令是使机器人执行横摆的指令。
横摆指令有以下种类的指令。
•Weave（模式）[i]（摆动（模式））指令•Weave（模式）[Hz，mm，sec，sec]指令•Weave End（摆动结束）指令•Weave End[i](摆动结束) 指令使用横摆指令时，必须指定横摆模式。
SIN 型横摆圆形横摆8字型横摆Weave（模式）[i]Weave（模式）[i] 指令，是根据预先设定好的横摆条件，以指定模式开始横摆的指令。
Weave（模式）[Hz,mm,sec,sec]Weave（模式）[Hz,mm,sec,sec]指令，直接指定进行横摆的条件即频率、振幅、左右停止时间后开始横摆。
Weave EndWeave End指令，结束执行过程中的所有横摆。
7.接触式传感器功能接触式传感器功能，是在对象工件的位置偏离时，为补偿该偏离而自动地变更机器人路径的一种功能。
接触式传感器功能基本上由以下功能构成•使用预先设定的接近速度、接近方向数据，使接触传感器部分（TCP）向着对象工件移动。
•使用数字输入信号，检测机器人(TCP)接触到对象工件的事实。
•将已找到的对象工件的绝对位置或距离原位置的偏置存储在位置寄存器中（PR）.•使用已存储的绝对维修信息或偏置信息，使机器人移动到当前的对象工件位置。