第10章计划、动作和学习资料
合集下载
第10章、航行计划和航海日志解读
2007年6月 J M I 刘晓峰
10.1
航行计划
一、航行计划的内容
航行计划至少应当包括从泊位到泊位的全部航程（包括引航员 的登船位置）、预计航行的总时间、预计航线上气象和海况、各转 向点的经纬度、各段航线的航程和预计到达转向点的时间、复杂航 段的航法以及对航线附近的危险物的避险手段、特殊航区的注意事 项等，具体包括： (1)航海图书资料的准备与改正 (2)人员、淡水、燃油等的配备、装卸货计划的完成、各种助航仪 器的准备和检查 (3)研究有关航海图书资料，了解航区的详细情况 (4)确定航线以及开航时间、航行时间及通过重要航段和物标时机 (5)航行中重要水域或狭水道航法的研究 (6)研究在某海区可能遭遇到的海况和恶劣天气 (7)掌握抵达港口的概况、通信、引航及航道特征等
J M I 刘晓峰
2007年6月
10.1
航行计划
二、拟订航行计划的步骤
2、 估算时间 根据概略的航程和航速，估算所需的航行时间，初步确 定进出港及通过重要航区和物标的时间。 3、 预画航线 在上述工作基础上，全面衡量，最后确定航线，并在航 用海图上准确地画出全程航线，求出准确航程和航行时间。 4、 考虑航行时间、航速与燃油装载量的关系
2007年6月 J M I 刘晓峰
10.1
航行计划
五、航线设计的内容
航线设计是航行计划的重要组成部分，是航行计划的具 体实现，其包括以下内容 (5)写明各段航线航行中的安全措施或注意事项。 (6)预绘必要的警戒线于海图上，如避险方位线、避险距离圈 与避险等深线。如有必要，可将上述的避险距离圈换算成某 目标的避险垂直角或水平夹角。 (7)预绘重要的灯塔、雷达目标与无线电信标的能见、能测或 能听距离圈，并在海图上标出无线电信标的频率、呼号等。 (8)预绘重点航区重要航段潮流的流向、标出流速，推算重点 航区重要航段、港口的潮时与潮高。因预抵该区的时间，在 开航前难以预定，因此上述工作可在抵达该区若干小时前完 成即可。
10.1
航行计划
一、航行计划的内容
航行计划至少应当包括从泊位到泊位的全部航程（包括引航员 的登船位置）、预计航行的总时间、预计航线上气象和海况、各转 向点的经纬度、各段航线的航程和预计到达转向点的时间、复杂航 段的航法以及对航线附近的危险物的避险手段、特殊航区的注意事 项等，具体包括： (1)航海图书资料的准备与改正 (2)人员、淡水、燃油等的配备、装卸货计划的完成、各种助航仪 器的准备和检查 (3)研究有关航海图书资料，了解航区的详细情况 (4)确定航线以及开航时间、航行时间及通过重要航段和物标时机 (5)航行中重要水域或狭水道航法的研究 (6)研究在某海区可能遭遇到的海况和恶劣天气 (7)掌握抵达港口的概况、通信、引航及航道特征等
J M I 刘晓峰
2007年6月
10.1
航行计划
二、拟订航行计划的步骤
2、 估算时间 根据概略的航程和航速，估算所需的航行时间，初步确 定进出港及通过重要航区和物标的时间。 3、 预画航线 在上述工作基础上，全面衡量，最后确定航线，并在航 用海图上准确地画出全程航线，求出准确航程和航行时间。 4、 考虑航行时间、航速与燃油装载量的关系
2007年6月 J M I 刘晓峰
10.1
航行计划
五、航线设计的内容
航线设计是航行计划的重要组成部分，是航行计划的具 体实现，其包括以下内容 (5)写明各段航线航行中的安全措施或注意事项。 (6)预绘必要的警戒线于海图上，如避险方位线、避险距离圈 与避险等深线。如有必要，可将上述的避险距离圈换算成某 目标的避险垂直角或水平夹角。 (7)预绘重要的灯塔、雷达目标与无线电信标的能见、能测或 能听距离圈，并在海图上标出无线电信标的频率、呼号等。 (8)预绘重点航区重要航段潮流的流向、标出流速，推算重点 航区重要航段、港口的潮时与潮高。因预抵该区的时间，在 开航前难以预定，因此上述工作可在抵达该区若干小时前完 成即可。
特殊教育概论 第10章学习障碍儿童
(二) 应用行为分析 应用行为分析法将教学任务按照一定的方式和顺序分解
成一系列较小的或者相对独立的步骤,然后采用适当的强化 方法,按照任务分解确定的顺序逐步训练每一小步骤,直到 儿童掌握所有步骤,最终可以独立完成任务。
第 21 页 竢实扬华，自强不息
学习障碍概述
教学策略
学习障碍儿童的教育 教学策略
心理因素
学习障碍儿童的教育
1. 动机 所谓动机,是指激起行为的原动力。它是直接推动一个人进
所谓沟行通活，动是的内人部类动借因助或于动力共。同学的习符动号机不系足统，获是得许多儿童学习障 信息，彼碍此的传原递因和之一交。流完信全息依的靠自个然人学行习为是和不可社能会取互得成功的。 动行为，2是. 情人感类有意识的活动和能力。 递；四是(1)信焦息虑— 的—接学受习；障五碍是儿童信焦息虑程度较高,在日常生活中容易忧 的解码；虑 (2六),产回是生避信情与息绪对波的抗动— 反。—馈儿。童由于连续的失败,缺乏成功的体验,失去
5. 大脑皮质病变——神经心理学的研究
显示,脑部特定区域的功能与个体的心理和 行为有关。
第 11 页 竢实扬华，自强不息
学习障碍概述
学习障碍儿童的教育
学习障碍产生的原因
生化因素
1. 神经化学物质传递异常
大脑中生化不平衡可以从尿、
血液或脑脊髓液中神经代谢物
数量的减少而被检测出来,某些
2. 学维习生信障素碍息缺所儿乏，谓童彼沟中此通有传部，分递是人和人交类流借信助息于的共个同人药减的物轻行符可学为号以习和系改障社统善碍会不。获平互得衡的状况而 是由于动无法行正为常，吸是收人维生类素有意识的活动和能力。
第7页 竢实扬华，自强不息
学习障碍概述 学习障碍的鉴定与分类
成一系列较小的或者相对独立的步骤,然后采用适当的强化 方法,按照任务分解确定的顺序逐步训练每一小步骤,直到 儿童掌握所有步骤,最终可以独立完成任务。
第 21 页 竢实扬华，自强不息
学习障碍概述
教学策略
学习障碍儿童的教育 教学策略
心理因素
学习障碍儿童的教育
1. 动机 所谓动机,是指激起行为的原动力。它是直接推动一个人进
所谓沟行通活，动是的内人部类动借因助或于动力共。同学的习符动号机不系足统，获是得许多儿童学习障 信息，彼碍此的传原递因和之一交。流完信全息依的靠自个然人学行习为是和不可社能会取互得成功的。 动行为，2是. 情人感类有意识的活动和能力。 递；四是(1)信焦息虑— 的—接学受习；障五碍是儿童信焦息虑程度较高,在日常生活中容易忧 的解码；虑 (2六),产回是生避信情与息绪对波的抗动— 反。—馈儿。童由于连续的失败,缺乏成功的体验,失去
5. 大脑皮质病变——神经心理学的研究
显示,脑部特定区域的功能与个体的心理和 行为有关。
第 11 页 竢实扬华，自强不息
学习障碍概述
学习障碍儿童的教育
学习障碍产生的原因
生化因素
1. 神经化学物质传递异常
大脑中生化不平衡可以从尿、
血液或脑脊髓液中神经代谢物
数量的减少而被检测出来,某些
2. 学维习生信障素碍息缺所儿乏，谓童彼沟中此通有传部，分递是人和人交类流借信助息于的共个同人药减的物轻行符可学为号以习和系改障社统善碍会不。获平互得衡的状况而 是由于动无法行正为常，吸是收人维生类素有意识的活动和能力。
第7页 竢实扬华，自强不息
学习障碍概述 学习障碍的鉴定与分类
第10章学习动机知识讲解
第10章学习动机
• （三）学习动机的基本结构（相关因素）
• 1.兴趣
• 兴趣指趋向某一活动对象的内在倾向。
• 分为三个层次：有趣（对学习活动产生好感）、 乐趣（从学习中获得快乐）和志趣（把学习和 理想与远大目标相联系）
• 2.需要和诱因
• 学习动机是由学习需要和诱因共同构成的，一 个人在有既有需要（想学习）同时又存在诱因 （受到鼓励和表扬）的基础上才能真正产生学 习动机。
√ √ √ √
• 学生最终将自己的成败归因为什么因素，是受到下 列多种变量影响的。
• （1）他人操作的有关信息，即个体根据别人的行 为结果的有关信息来解释自己的行为结果的原因。
• （2）先前的观念或因果图式，即个体以往的经验 或行为结果的历史。
（3）自我知觉，即个体对自己能力的看法。
• 此外，教师或权威人物对学生行为的期待、奖惩和 归因，学生的性格类型，教育训练等都可以影响学 生的归因。
求成型的人喜欢选择有50%把握、有一定风险 的工作；
避败型的人倾向于回避有50%把握的工作
• 4.成败归因理论 • 归因（Attribution）：个体对某一事件或行为结果
的原因的推断过程。学生对自己学业成败结局原 因的推断的过程叫学业成败的归因。
• 提出归因论的是海德，罗特对归因论进行了发展， 集大成者是维纳 。
• 阿特金森认为，个体的成就动机强度由成就需要、 期望水平和诱因价值三者共同决定，用公式表示： 动机强度（T）=f（需要×期望×诱因）。
• 人们追求成功时有两种不同的倾向：追求成功的动 机倾向与避免失败的动机倾向。
追求成功
高 高 低 低
避免失败
低 高 低 高
成就动机
高 中 中 低
• （三）学习动机的基本结构（相关因素）
• 1.兴趣
• 兴趣指趋向某一活动对象的内在倾向。
• 分为三个层次：有趣（对学习活动产生好感）、 乐趣（从学习中获得快乐）和志趣（把学习和 理想与远大目标相联系）
• 2.需要和诱因
• 学习动机是由学习需要和诱因共同构成的，一 个人在有既有需要（想学习）同时又存在诱因 （受到鼓励和表扬）的基础上才能真正产生学 习动机。
√ √ √ √
• 学生最终将自己的成败归因为什么因素，是受到下 列多种变量影响的。
• （1）他人操作的有关信息，即个体根据别人的行 为结果的有关信息来解释自己的行为结果的原因。
• （2）先前的观念或因果图式，即个体以往的经验 或行为结果的历史。
（3）自我知觉，即个体对自己能力的看法。
• 此外，教师或权威人物对学生行为的期待、奖惩和 归因，学生的性格类型，教育训练等都可以影响学 生的归因。
求成型的人喜欢选择有50%把握、有一定风险 的工作；
避败型的人倾向于回避有50%把握的工作
• 4.成败归因理论 • 归因（Attribution）：个体对某一事件或行为结果
的原因的推断过程。学生对自己学业成败结局原 因的推断的过程叫学业成败的归因。
• 提出归因论的是海德，罗特对归因论进行了发展， 集大成者是维纳 。
• 阿特金森认为，个体的成就动机强度由成就需要、 期望水平和诱因价值三者共同决定，用公式表示： 动机强度（T）=f（需要×期望×诱因）。
• 人们追求成功时有两种不同的倾向：追求成功的动 机倾向与避免失败的动机倾向。
追求成功
高 高 低 低
避免失败
低 高 低 高
成就动机
高 中 中 低
第十章_观察法
（一）观察的效度 准备阶段 选择适当的研究方法，再确定方案；（分类） 研究地点的选择要适合研究目的；（代表性） 观察对象选择要考虑观察目的的要求；（迁徙） 观察者是否适合这一观察；（白人在印第安部落） 内在理论效度是否有操作性、是否有效？
四、观察的效度和信度
（一）观察的效度 实施阶段 被观察者行为是否有虚伪性？ 观察者本人的价值观和期望对观察结果的影响 观察者本人感官和记忆力的影响 资料处理阶段 观察的效度极难检验，尤其是无结构式观察， 因此，结果效度的检验需借助其他方法的结果 来比较验证。
能解决“是什么”“有什么 是什么”“有什么”问题，很难解决“为什么 是什么”“有什么 “为什么”问题
直接观察者的主观选择性可能渗透进观察结果。 观察对象取样小，普遍性同背景学生的态度
特点： 特点
准备工作相对简单； 准备工作相对简单； 观察资料客观自然； 观察资料客观自然； 观察资料多反映外部行为。 观察资料多反映外部行为。 观察较为被动，等待现象发生； 观察较为被动，等待现象发生； 结论模糊、说服力差。 结论模糊、说服力差。
中西方家庭关系观察
（结构式观察例）光顾成人书店的调查
序号 1 2 3 4 5 6 7 … 性别 婚姻 年龄 社会背景
结构式观察特点： 结构式观察特点：
优点： 优点： 观察项目明确，可减少观察的盲目性； 观察结果容易进行量化分析和处理； 缺点： 缺点 结构式观察对前期准备要求很严格； 可能会出现不在预计中的相关重要信息的遗漏。
学习状态
心神不宁 注意力易分散
40分钟后离开
一节课未抬眼
…
直接观察和间接观察
直接观察是对正在发生、发展和变化的教育活 直接观察 动与教育现象的观察，即观察者亲眼目睹人们 的行为举止和教育活动的全过程。 特点： 特点 优势：亲眼所见，真实性强； 缺陷：观察者和观察工具在现场出现，会对被 观察者产生一定的影响，可能出现虚假动作， 导致观察结果的“失真”；
四、观察的效度和信度
（一）观察的效度 实施阶段 被观察者行为是否有虚伪性？ 观察者本人的价值观和期望对观察结果的影响 观察者本人感官和记忆力的影响 资料处理阶段 观察的效度极难检验，尤其是无结构式观察， 因此，结果效度的检验需借助其他方法的结果 来比较验证。
能解决“是什么”“有什么 是什么”“有什么”问题，很难解决“为什么 是什么”“有什么 “为什么”问题
直接观察者的主观选择性可能渗透进观察结果。 观察对象取样小，普遍性同背景学生的态度
特点： 特点
准备工作相对简单； 准备工作相对简单； 观察资料客观自然； 观察资料客观自然； 观察资料多反映外部行为。 观察资料多反映外部行为。 观察较为被动，等待现象发生； 观察较为被动，等待现象发生； 结论模糊、说服力差。 结论模糊、说服力差。
中西方家庭关系观察
（结构式观察例）光顾成人书店的调查
序号 1 2 3 4 5 6 7 … 性别 婚姻 年龄 社会背景
结构式观察特点： 结构式观察特点：
优点： 优点： 观察项目明确，可减少观察的盲目性； 观察结果容易进行量化分析和处理； 缺点： 缺点 结构式观察对前期准备要求很严格； 可能会出现不在预计中的相关重要信息的遗漏。
学习状态
心神不宁 注意力易分散
40分钟后离开
一节课未抬眼
…
直接观察和间接观察
直接观察是对正在发生、发展和变化的教育活 直接观察 动与教育现象的观察，即观察者亲眼目睹人们 的行为举止和教育活动的全过程。 特点： 特点 优势：亲眼所见，真实性强； 缺陷：观察者和观察工具在现场出现，会对被 观察者产生一定的影响，可能出现虚假动作， 导致观察结果的“失真”；
第10章 教育行动研究(新)
按照教师“参与”和“改进”的程度。“叙事” 的内容可以分为三类： 一类是教师对某个教育问题的解决过程的直接 记录。 206页，《高高举起你的左手》。 第二类叙事是教师对某个教育事件的“反思”。 第三类是“自传”叙事。 自传实质是从个人生活史、从“个人生命经历” 中透视整个世界，他思考的个人与世界的关系， 而且是一种比较真实的、个别化的、具体的个 人与世界的关系。 自传也因此而充满生命的体验和生命的感动， 容易牵动人心。分享《我的教育自传》，页214
2、教育行动研究的基本思路和做法
研究的主体：教与学的主体——教 师、学生 研究的对象：教与学的动态过程 研究的目的：教与学的质量提高 研究的效果检验：教与学的观念和 行为改进
总结评估
分析问题
实施对策
确认问题
寻找对策
收集资料
分析资料
行动研究案例
（牙买加）
问题：男生在学校学习不成功，很多男生辍学。
第10章
教育行动研究与校本教研
一、行动研究的概述
1.行动研究的源起
“行动研究”的兴起，始见于20世纪30、40 年代的美国。这个词语有两个来源：
一是在1933-1945年间，约翰· 科利尔（John Collier）等人在研究如何改善印地安人与非印 地安人之间的关系时提出。他们认为，研究的结 果应该为实践者服务，研究者应该鼓励实践者参 与研究，在行动中解决自身的问题。
英国学者埃里奥特（J.Elliot）等人的努力，
行动研究再度崛起，（特别是在教育领域），
并有了很大发展，其内涵也更加充实了。进入
90年代，行动研究的主张和方法更加日益受到
人们的重视。
2.教育行动研究的发展 （1）第一代 (20世纪50年代前期)
《大学生就业指导与职业生涯规划》第10章：大学生就业政策与就业程序
8
第二节 签订就业协议
毕业生签订就业协议书流程图
9
第二节 签订就业协议
三、就业协议的变更、解除 （一）就业协议解除及其类型 毕业生就业协议书签订后, 未经毕业生、用人单位以及学 校三方同意不得擅自变更或者解除。 就业协议的解除分为单方解除和三方解除。 （二）就业协议解除的责任及其后果 （1）对用人单位而言, 录用之前的所有工作都付之东流, 同 时选择其他毕业生在时间上可能来不及, 从而给用人单位 的工作造成被动。 （2）对学校而言, 影响学校和用人单位的长期合作关系。 （3）对其他毕业生而言, 用人单位到校挑选毕业生违约, 一
第四节 办理人事代理
一、人事代理的定义 人事代理是市场经济发展中所产生的一种新型的人事管理制度。 二、人事代理的服务内容 大学毕业生办理人才代理可以解决以下几个方面的问题: （1）本人档案的保管、转移；户籍关系的挂靠、迁移；党、团组织关系的
挂靠、接转。 （2）代办养老保险、医疗保险等社会保险项目。 （3）见习期满后的转正、定级、专业技术职务资格评审。按规定，大专毕
27
第五节 办理毕业手续及报到
三、毕业生就业报到手续 各省针对毕业生就业报到流程都有自己的规定, 但 大体流程如下图所示。
28
第五节 办理毕业手续及报到
三、毕业生就业报到手续
1 2 3 （1）档案的组成内容及作用。 （2）档案的去向。
29
第十章 大学生就业政策与就业程序
江苏省高校毕业生就业政策解读 （P306-316）
业工作满一年，经考核可以办理转正定级手续，工作满三年可申报评定 助理工程师。 （4）出具因公、因私出国、出境等政审证明材料。 （5）代理期间工龄连续计算，负责档案工资的核定调整。 （6）为毕业生办理改签手续。 （7）对毕业时未找到就业单位的毕业生，人才服务中心可以为其办理求职 登机并提供就业岗位。
第10章 能力需求计划(CRP)的编制
返回
10.3 工作中心能力数据的建立与维护
• 工作中心（Work Center，WC）是基于设备和劳动力 状况，将执行相同或相似工序的设备、劳动力组成一 个生产单元。工作中心能力是指工作中心在一定的时 间周期工作中心内完成的出产率。
• 工作中心是物料需求计划（MRP）与能力需求计划 （CRP）运算的基本单元，是进行生产进度安排、核 算能力的一个基本单位。工作中心能力数据是ERP系 统的重要基础数据，利用CRP进行能力核算的前提是 必须有正确完善的工作中心能力数据。
第10章 能力需求计划（CRP）的编制
10.1 能力需求计划（CRP）的概念 10.1.1 什么是能力需求计划 10.1.2 能力需求计划的作用 10.1.3 RCCP与CRP的比较 10.1.4 能力需求计划的运行流程 10.2 能力需求计划的分类 10.3 工作中心能力数据的建立与维护 10.3.1 工作中心数据的建立 10.3.2 工作中心数据的维护 10.4 CRP的编制步骤 10.5 CRP的编制案例 10.6 CRP的分析及其控制 10.6.1 CRP分析 10.6.2 调整能力和负荷
返回
10.4 CRP的编制步骤（1/5）
• CRP的编制步骤主要有五步：收集数据、计算负荷、分 析负荷情况、能力／负荷调整、确认能力需求计划。 • 1、收集数据 收集数据是做 CRP的第一步，用于 CRP的数据主要 有：已下达车间订单、 MRP计划订单、工作中心能力 数据、工艺路线数据、工厂生产日历、其它数据 (1)已下达车间订单 已下达车间订单是指订单生产任务已经下达到车间 或正在加工的订单。 由于已下达车间订单占用了工作中心的一部分能力， 因此在制定CRP时必须将该因素考虑进去。同时为 了CRP的准确性必须根据生产进度进行实时维护已 下达车间订单。
护理学导论@第10章 护理理论
学生在学完本章后能够： 认识与记忆:
1.准确描述护理理念、护理理论的相关概念。 2.简述护理理念、护理理论的发展过程。 3.简述现代护理理念的基本要素。
学生在学完本章后能够： 理解及分析：
1.陈述奥瑞姆自理理论的主要内容。 2.陈述罗伊适应模式的主要内容。 3.说明纽曼系统模式的主要观点。 4.简要说明考克斯健康行为互动模式的主要观点。
3.奥瑞姆的自理理论主要由三部分组成，即自理理论、自理缺 陷理论和护理系统理论。
Orem's self-care theory is consisted of three parts: self-care theory, selfcare deficit system and nursing system theory.
护理理论是对护理现象及其本质的目的性、系统性和 抽象性地概括，用以描述、解释、预测和控制护理现象。
护理理论 的发展
萌芽期：南丁格尔 诞生期：佩普劳等 发展初期：奥兰多等 加速发展期：奥瑞姆、罗伊等 稳定发展期：考克斯等
护理理论的分类
1
按理论的抽象 程度：论内容的范 围：
知识点1 理念 护理理念
第一节 概述
知识点4 护理理论与护理 实践、科研、 管理、教育的关系
知识点2 现代护理理念 基本要素
知识点3 理论 护理理论
知识点1 奥瑞姆简介
第二节
奥瑞姆的自理 理论
知识点2 自理理论 自理缺陷理论 护理系统理论
知识点4 奥瑞姆自理理论 与护理实践
知识点3 奥瑞姆自理理论对 护理学四个基本概念
环境是人以 外的，所有 可以影响人 的自理能力 的因素，包 括物理、心 理、社会等 方面因素
护理是为预 防自理缺陷 发展并为不 能满足自理 需要的个体 提供帮助
1.准确描述护理理念、护理理论的相关概念。 2.简述护理理念、护理理论的发展过程。 3.简述现代护理理念的基本要素。
学生在学完本章后能够： 理解及分析：
1.陈述奥瑞姆自理理论的主要内容。 2.陈述罗伊适应模式的主要内容。 3.说明纽曼系统模式的主要观点。 4.简要说明考克斯健康行为互动模式的主要观点。
3.奥瑞姆的自理理论主要由三部分组成，即自理理论、自理缺 陷理论和护理系统理论。
Orem's self-care theory is consisted of three parts: self-care theory, selfcare deficit system and nursing system theory.
护理理论是对护理现象及其本质的目的性、系统性和 抽象性地概括，用以描述、解释、预测和控制护理现象。
护理理论 的发展
萌芽期：南丁格尔 诞生期：佩普劳等 发展初期：奥兰多等 加速发展期：奥瑞姆、罗伊等 稳定发展期：考克斯等
护理理论的分类
1
按理论的抽象 程度：论内容的范 围：
知识点1 理念 护理理念
第一节 概述
知识点4 护理理论与护理 实践、科研、 管理、教育的关系
知识点2 现代护理理念 基本要素
知识点3 理论 护理理论
知识点1 奥瑞姆简介
第二节
奥瑞姆的自理 理论
知识点2 自理理论 自理缺陷理论 护理系统理论
知识点4 奥瑞姆自理理论 与护理实践
知识点3 奥瑞姆自理理论对 护理学四个基本概念
环境是人以 外的，所有 可以影响人 的自理能力 的因素，包 括物理、心 理、社会等 方面因素
护理是为预 防自理缺陷 发展并为不 能满足自理 需要的个体 提供帮助
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
首先用一个元(metalevel)搜索来搜索这个超大图，直到 找到一条宏算子路径，它可以让我们从基级开始节点附近的 一个节点到达基级目标节点附近的一个节点。如果已经按照 一个基级算子序列定义过宏算子，宏算子可扩展为一条基级 算子路径，然后根据基级搜索，这条路径与开始和目标节点 相连接。如果没有以基级算子定义的宏算子，我们必须顺着 元级搜索中的岛节点路径进行基级搜索。
逼近搜索
孤岛驱动搜索
在孤岛驱动(island-driven)搜索中，来自问题领 域的启发性知识被用于在搜索空间中建立一个“岛 节点”序列，假定有好的路径通过这个搜索空间。
例如，在计划通过有障碍的地形时，这些岛就是 相应的山。假如n0是开始节点， ng是目标节点，(n1， n2，．．．，nk)是这些岛的一个序列。我们用n0作 为开始节点，n1作为目标节点，开始一个启发式搜 索(用一个同那个目标相适应的启发式函数)。
第二部分 状态空间搜索
第10章 计划、动作和学习
我们已经探讨了在图中查找路径的几种技 术，现在来研究这些方法如何被agent用于现 实问题中。
感知／计划／动作循环
基于搜索的规划方法的功效依赖于几个很强的假设。由 于以下原因，这些假设常常得不到满足：
1)知觉过程不可能总是提供环境状态的必需信息(由于噪 声或者对重要的特性不敏感)。当两种不同的环境状态引起 相同的传感器输入时，我们称这种情况为感知混淆 (perceptual aliasing)。
感知／计划／动作循环
在这里不讨论正式的、基于概率的方法，而是提出一 个叫感知／计划／动作(sense/plan/act)的结构，在很 多应用中它避开了上述的一些复杂性。
该结构的基本原理是：即使动作偶尔产生了没有预料 的结果，或者agent有时不能决定它处于哪一种环境状态 下，但是通过保证agent从它的执行环境中得到连续的反 馈，这些困难可以被充分地解决。
5)agent可能在完成一个到达目标状态的搜索之前被要 求动作。
6)即使agent有充分的计算时间，但是计算要求的空间 资源不允许搜索进行到目标状态。
感知／计划／动作循环
有两种主要方法可以用来解决这些困难，同时又能保留 基于搜索的计划的主要特征。一种是用概率方法来形式化 知觉、环境和受动器的不确定性；另一种办法是用各种附 加的假设和近似来消除这些困难的影响。
当搜索找到了一条到n1的路径时，就用n1作起始 点，n2作目标点开始另一个搜索，等等，直到我们 发现了一条到达ng的路。
逼近搜索
逼近搜索
层次搜索
除了没有显式的岛集合外，层次搜索(hierarchical search)非常像孤岛搜索。
假定有一些“宏算子”，它们能在一个隐式的岛搜索空 间中采取大步骤。一个起始岛(在开始节点附近)和这些宏算 子构成了岛的一个隐式的“元级”超大图。
处理动作的不确定效果的一种正式方法是假定对一定状 态下的每一个可执行动作，结果状态由一个已知的概率分布 给出。在这种情况下找到合适的动作被称为Markov决策问 题(Markov decision problem , MDP) 。
通过假定agent的传感设备在它的状态集上提供一个概率 分布，可以解决有缺陷知觉的其他问题。发现动作则被称为 局部可见的Markov决策问题(Partially observable Markov decision problem， POMDP) 。
感知／计划／动作循环
逼近搜索
可以对以产生计划的质量为代价的有限计算／时间 资源的搜索算法进行修改，这些计划可能不是最佳的， 或者可能不是总能可靠地到达目标状态。即使这个计 划不是最优的(甚至也不正确)，这些技术的应用也能 被合并到感知／计划／动作循环中。
定性地讲，只要第一个动作有缩短到达目标距离的 趋势(平均情况)，经感知／计划／动作循环的多次迭代 将最终到达目标。
2)动作并不总有其模型效果(由于模型不够精确，或者受 动器系统在执行动作时偶尔会产生错误)。
3)可能在环境中有其他的物理过程或其他的agent(例如， 在游戏中有对手)。这些过程可能会改变环境以致于干扰 agent的动作。
感知／计划／动作循环
4)外部作用的存在会引起其他的问题：在构造一个计划 期间，环境可能变得与原来的计划不相干。这种困难使得 花费太多的时间为一个agent进行计划而变得毫无意义。
感知／计划／动作循环
确保连续反馈的一个方法是计划一个动作序列，只执行 这个序列中的第一个动作，感知结果环境状态，重新计算 开始节点，然后重复上述过程。这种方式，选择动作的 agent被叫做感知／计划／动作agent。然而为了使这个方 法有效，计算一个计划的时间必须比每个动作执行时间要 少。
在良性环境中(容忍几个错误步骤)，感知和动作中的错 误在感知／计划／动作循环序列中应“达到平均数”。
放宽产生最优计划的要求常会减少找到一个计划 的计算代价。
逼近搜索
可以从两个方面来减少代价。一是能找到到达目标 的一条完整路径但不必要求它是最优的；或者是能找 到一条局部的路径，它不要求已达到目标节点。一个来自*类型的搜索可用于这两种方法：
对前者，我们用一个不可接纳的启发式函数；
对后者，在到达目标前(用可接纳的或不可接纳的启 发式函数)退出搜索。在到达目标前退出搜索是任意时 间算法(anytime algorithm) 的一个例子。任意时间 算法能在任何时刻停止，结果的质量会随着运行时间 的增加而改善。
逼近搜索
逼近搜索
例子：考虑在一个网格空间中机器人要将一个方块推到 一个给定的目标位置。
元级计划 ：如何推方 块移动到G单元。
基级计划 ：方块移动 的每一步就能展开成 一个基级计划 。
逼近搜索
有限范围搜索
在某些问题中，用任何方法搜索方法发现一条到 达目标的路径从计算上讲都是不可能的；而在另外一 些问题中，一个动作必须在一个限定的时间内做出选 择，而不能在这个时间内搜索到所有到达目标的路径。
在这些问题中，用有限的时间和计算量找到一条 被认为是在到达目标的好路径上的节点可能是有用的， 尽管该节点并不是目标节点本身。
逼近搜索
孤岛驱动搜索
在孤岛驱动(island-driven)搜索中，来自问题领 域的启发性知识被用于在搜索空间中建立一个“岛 节点”序列，假定有好的路径通过这个搜索空间。
例如，在计划通过有障碍的地形时，这些岛就是 相应的山。假如n0是开始节点， ng是目标节点，(n1， n2，．．．，nk)是这些岛的一个序列。我们用n0作 为开始节点，n1作为目标节点，开始一个启发式搜 索(用一个同那个目标相适应的启发式函数)。
第二部分 状态空间搜索
第10章 计划、动作和学习
我们已经探讨了在图中查找路径的几种技 术，现在来研究这些方法如何被agent用于现 实问题中。
感知／计划／动作循环
基于搜索的规划方法的功效依赖于几个很强的假设。由 于以下原因，这些假设常常得不到满足：
1)知觉过程不可能总是提供环境状态的必需信息(由于噪 声或者对重要的特性不敏感)。当两种不同的环境状态引起 相同的传感器输入时，我们称这种情况为感知混淆 (perceptual aliasing)。
感知／计划／动作循环
在这里不讨论正式的、基于概率的方法，而是提出一 个叫感知／计划／动作(sense/plan/act)的结构，在很 多应用中它避开了上述的一些复杂性。
该结构的基本原理是：即使动作偶尔产生了没有预料 的结果，或者agent有时不能决定它处于哪一种环境状态 下，但是通过保证agent从它的执行环境中得到连续的反 馈，这些困难可以被充分地解决。
5)agent可能在完成一个到达目标状态的搜索之前被要 求动作。
6)即使agent有充分的计算时间，但是计算要求的空间 资源不允许搜索进行到目标状态。
感知／计划／动作循环
有两种主要方法可以用来解决这些困难，同时又能保留 基于搜索的计划的主要特征。一种是用概率方法来形式化 知觉、环境和受动器的不确定性；另一种办法是用各种附 加的假设和近似来消除这些困难的影响。
当搜索找到了一条到n1的路径时，就用n1作起始 点，n2作目标点开始另一个搜索，等等，直到我们 发现了一条到达ng的路。
逼近搜索
逼近搜索
层次搜索
除了没有显式的岛集合外，层次搜索(hierarchical search)非常像孤岛搜索。
假定有一些“宏算子”，它们能在一个隐式的岛搜索空 间中采取大步骤。一个起始岛(在开始节点附近)和这些宏算 子构成了岛的一个隐式的“元级”超大图。
处理动作的不确定效果的一种正式方法是假定对一定状 态下的每一个可执行动作，结果状态由一个已知的概率分布 给出。在这种情况下找到合适的动作被称为Markov决策问 题(Markov decision problem , MDP) 。
通过假定agent的传感设备在它的状态集上提供一个概率 分布，可以解决有缺陷知觉的其他问题。发现动作则被称为 局部可见的Markov决策问题(Partially observable Markov decision problem， POMDP) 。
感知／计划／动作循环
逼近搜索
可以对以产生计划的质量为代价的有限计算／时间 资源的搜索算法进行修改，这些计划可能不是最佳的， 或者可能不是总能可靠地到达目标状态。即使这个计 划不是最优的(甚至也不正确)，这些技术的应用也能 被合并到感知／计划／动作循环中。
定性地讲，只要第一个动作有缩短到达目标距离的 趋势(平均情况)，经感知／计划／动作循环的多次迭代 将最终到达目标。
2)动作并不总有其模型效果(由于模型不够精确，或者受 动器系统在执行动作时偶尔会产生错误)。
3)可能在环境中有其他的物理过程或其他的agent(例如， 在游戏中有对手)。这些过程可能会改变环境以致于干扰 agent的动作。
感知／计划／动作循环
4)外部作用的存在会引起其他的问题：在构造一个计划 期间，环境可能变得与原来的计划不相干。这种困难使得 花费太多的时间为一个agent进行计划而变得毫无意义。
感知／计划／动作循环
确保连续反馈的一个方法是计划一个动作序列，只执行 这个序列中的第一个动作，感知结果环境状态，重新计算 开始节点，然后重复上述过程。这种方式，选择动作的 agent被叫做感知／计划／动作agent。然而为了使这个方 法有效，计算一个计划的时间必须比每个动作执行时间要 少。
在良性环境中(容忍几个错误步骤)，感知和动作中的错 误在感知／计划／动作循环序列中应“达到平均数”。
放宽产生最优计划的要求常会减少找到一个计划 的计算代价。
逼近搜索
可以从两个方面来减少代价。一是能找到到达目标 的一条完整路径但不必要求它是最优的；或者是能找 到一条局部的路径，它不要求已达到目标节点。一个来自*类型的搜索可用于这两种方法：
对前者，我们用一个不可接纳的启发式函数；
对后者，在到达目标前(用可接纳的或不可接纳的启 发式函数)退出搜索。在到达目标前退出搜索是任意时 间算法(anytime algorithm) 的一个例子。任意时间 算法能在任何时刻停止，结果的质量会随着运行时间 的增加而改善。
逼近搜索
逼近搜索
例子：考虑在一个网格空间中机器人要将一个方块推到 一个给定的目标位置。
元级计划 ：如何推方 块移动到G单元。
基级计划 ：方块移动 的每一步就能展开成 一个基级计划 。
逼近搜索
有限范围搜索
在某些问题中，用任何方法搜索方法发现一条到 达目标的路径从计算上讲都是不可能的；而在另外一 些问题中，一个动作必须在一个限定的时间内做出选 择，而不能在这个时间内搜索到所有到达目标的路径。
在这些问题中，用有限的时间和计算量找到一条 被认为是在到达目标的好路径上的节点可能是有用的， 尽管该节点并不是目标节点本身。