FANUC点焊机器人培训教程
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FANUC机器人培训教程(完成版)
度
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
菜单键
1、快速菜单 快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
三、控制器
2、控制器的组成：
模式开关
报警复位
断路器
报警灯
电源指示灯 急停按钮
TP示教盒
循环启动按钮
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
1)基本参数:
马达
交流伺服马达
CPU
32位高速
间切换
6. RESET(复位键)： 使用这个键清除报警 7. BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的
字符或者数字
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
第一章 安全注意事项 第二章 机器人单元 第三章 零点复归（MASTERING） 第四章 坐标系设置（ FRAMES ） 第五章 程序的管理 第六章 指令 第七章 备份/加载 第八章 基本保养
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
菜单键
1、快速菜单 快速菜单，很少用，很多功能被隐藏了
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
三、控制器
2、控制器的组成：
模式开关
报警复位
断路器
报警灯
电源指示灯 急停按钮
TP示教盒
循环启动按钮
2024/7/7
对机器人控制柜进 行简单讲解
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
1)基本参数:
马达
交流伺服马达
CPU
32位高速
间切换
6. RESET(复位键)： 使用这个键清除报警 7. BACK SPACE(推格键)：使用这个键清除光标之前的
字符或者数字
8. ITEM(项目选择键)：使用这个键选择它所代表的项目 9. ENTER(确认键)： 使用该键输入数值或者从菜单选择
某个项
10.POSN(用户位置键)： 使用该键显示位置数据 11.SATUS(状态键）：显示状态屏幕 12.MOVE MENU(运动菜单键)： 显示运动菜单屏幕 13.FCTNS(辅助菜单键)：显示手动功能屏幕 14.JOG Speed(速度倍率键)： 调节机器人的手动操作速
第一章 安全注意事项 第二章 机器人单元 第三章 零点复归（MASTERING） 第四章 坐标系设置（ FRAMES ） 第五章 程序的管理 第六章 指令 第七章 备份/加载 第八章 基本保养
FANUC焊接机器人培训(2024)
同材质的工件焊接，同时实现快速换型和调试，以满足市场需求。
2024/1/29
03
绿色环保
随着环保意识的不断提高，未来焊接机器人需要更加注重环保和节能，
采用低能耗、低污染的技术和材料，推动企业实现绿色生产。
25
企业如何应对变革与挑战
加强技术研发
企业需要不断投入研发力量，跟踪国内外最新技术动态，积极引进 和消化新技术、新材料，提高企业核心竞争力。
推动产业升级
企业需要积极推动产业升级，加强产业链上下游合作，形成产业协 同创新的良好生态，提高企业整体竞争力。
培养高素质人才
企业需要加强人才培养和引进工作，建立完善的人才激励机制，吸引 和留住高素质人才，为企业发展提供强有力的人才保障。
2024/1/29
26
THANKS
感谢观看
2024/1/29
27
焊接系统
包括焊接电源、焊枪、送丝机 构等部分，用于提供焊接所需
的能量和材料。
传感系统
用于实时监测焊接过程中的各 种参数，如电流、电压、焊接 速度等，以确保焊接质量。
2024/1/29
9
基本操作界面与功能介绍
2024/1/29
操作界面概述
FANUC焊接机器人的操作界面包括示教器、触摸屏等部分，用于实 现人机交互和操作控制。
发展历程
焊接机器人经历了从简单示教到离线编程、从单一功能到多功能集成的发展历 程，随着人工智能和机器视觉等技术的发展，焊接机器人正朝着智能化、自主 化的方向发展。
2024/1/29
4
焊接机器人应用领域
汽车制造
焊接机器人在汽车制造领域应 用广泛，包括车身焊接、车门
焊接、底盘焊接等。
2024/1/29
2024版FANUC焊接机器人编程全部课程
检查焊接参数设置是否正确，焊枪是 否清洁，以及焊接材料是否符合要求。
2024/1/27
机器人运动异常
检查关节和轴承是否磨损严重，是否 需要更换；检查电机是否正常工作， 是否需要维修或更换。
系统报错或崩溃
尝试重启机器人系统，检查硬件连接 是否正常；如问题仍然存在，请联系 专业技术人员进行排查和维修。
25
系统备份与恢复操作指南
2024/1/27
定期备份系统数据 使用专用存储设备定期备份机器人系统数据，包括程序、 参数设置、用户数据等。
系统恢复操作 在机器人出现故障或数据丢失时，可使用备份数据进行系 统恢复操作。具体操作步骤请参考使用说明书或联系专业 技术人员进行指导。
注意事项 在进行系统备份和恢复操作时，请确保电源稳定、数据完 整，并遵循正确的操作步骤。如遇到问题，请及时联系专 业技术人员进行协助处理。
高效节能
FANUC焊接机器人采用先进的节能 技术，降低了运行成本，同时提高了 生产效率。
5
焊接机器人应用领域
汽车制造业
焊接机器人在汽车制 造领域应用广泛，如 车身焊接、车门焊接、 座椅骨架焊接等。
航空航天业
航空航天领域对焊接 质量和精度要求极高， 焊接机器人能够满足 高精度、高质量的焊 接需求。
重型机械制造业
运动控制
FANUC焊接机器人具有高精度、高速度的运动控制能力，可以 实现复杂的焊接轨迹和动作。通过编程可以控制机器人的运动 速度、加速度、减速度等参数，以及实现多轴联动、同步控制 等高级功能。
9
编程安全与规范
安全防护
在编写FANUC焊接机器人程序时，需要严格遵守安全规范，确保机器人的运行 不会对人员和设备造成伤害。例如，需要设置安全区域、限制机器人的运动范 围、避免碰撞等。
2024/1/27
机器人运动异常
检查关节和轴承是否磨损严重，是否 需要更换；检查电机是否正常工作， 是否需要维修或更换。
系统报错或崩溃
尝试重启机器人系统，检查硬件连接 是否正常；如问题仍然存在，请联系 专业技术人员进行排查和维修。
25
系统备份与恢复操作指南
2024/1/27
定期备份系统数据 使用专用存储设备定期备份机器人系统数据，包括程序、 参数设置、用户数据等。
系统恢复操作 在机器人出现故障或数据丢失时，可使用备份数据进行系 统恢复操作。具体操作步骤请参考使用说明书或联系专业 技术人员进行指导。
注意事项 在进行系统备份和恢复操作时，请确保电源稳定、数据完 整，并遵循正确的操作步骤。如遇到问题，请及时联系专 业技术人员进行协助处理。
高效节能
FANUC焊接机器人采用先进的节能 技术，降低了运行成本，同时提高了 生产效率。
5
焊接机器人应用领域
汽车制造业
焊接机器人在汽车制 造领域应用广泛，如 车身焊接、车门焊接、 座椅骨架焊接等。
航空航天业
航空航天领域对焊接 质量和精度要求极高， 焊接机器人能够满足 高精度、高质量的焊 接需求。
重型机械制造业
运动控制
FANUC焊接机器人具有高精度、高速度的运动控制能力，可以 实现复杂的焊接轨迹和动作。通过编程可以控制机器人的运动 速度、加速度、减速度等参数，以及实现多轴联动、同步控制 等高级功能。
9
编程安全与规范
安全防护
在编写FANUC焊接机器人程序时，需要严格遵守安全规范，确保机器人的运行 不会对人员和设备造成伤害。例如，需要设置安全区域、限制机器人的运动范 围、避免碰撞等。
2024年FANUC机器人培训教程(完成版)x
FANUC公司是一家专业的工业机器人 制造商，成立于1956年，总部位于日 本。
FANUC的产品广泛应用于汽车制造、 电子制造、塑料加工、金属加工等领 域。
FANUC在工业机器人领域拥有超过 60年的经验，是全球最大的工业机器 人制造商之一。
2024/2/29
11
FANUC机器人产品线介绍
FANUC的机器人产品线包括多 种类型的工业机器人，如关节型
除了传统的工业生产领域，FANUC机器人还将拓展到医 疗、教育、服务等更多领域，为人类生活带来更多便利。
人机协作模式创新
未来，FANUC机器人将更加注重人机协作，实现人与机 器人的和谐共处，共同推动工业生产的进步和发展。
30
THANKS
感谢观看
2024/2/29
31
21
05
FANUC机器人应用案例
2024/2/29
22
焊接应用案例
汽车制造
FANUC机器人广泛应用于 汽车制造行业，可实现车 身焊接、零部件焊接等自 动化生产。
2024/2/29
重型机械
在重型机械制造领域， FANUC机器人可完成大型 构件的高精度焊接。
航空航天
航空航天领域对焊接质量 要求较高，FANUC机器人 可确保焊接质量和效率。
机器人、直角坐标机器人、 SCARA机器人等。
FANUC的机器人产品具有多种 规格和负载能力，可满足不同客
户的需求。
FANUC还提供了一系列机器人 周边设备，如控制器、示教器、 传感器等，以完善机器人系统的
功能。
2024/2/29
12
FANUC机器人技术特点与优势
FANUC的机器人技术具有高精度、高速度和高稳定性的特点，可确保机器人在复杂 环境中的可靠运行。
fanuc点焊机器人培训教程
如不得随意拆除或绕过安全防护装置，确保机器人操作过程中的安全性
。
危险源辨识及风险评估方法
危险源辨识
指导学员如何识别fanuc点焊机 器人操作过程中的潜在危险源， 如高温、高压、飞溅物等，并了 解这些危险源可能带来的危害。
风险评估方法
介绍常用的风险评估方法，如风 险矩阵、LEC法等，并指导学员 如何运用这些方法对fanuc点焊 机器人的操作风险进行评估。
风险控制措施
根据风险评估结果，提出相应的 风险控制措施，如加强安全防护 、改善作业环境、提高操作技能 等，以降低机器人操作过程中的
风险。
应急处理措施和预案制定
应急处理措施
列举fanuc点焊机器人操作过程中可能出现的紧急情况， 如设备故障、人员伤亡等，并提供相应的应急处理措施， 如立即停机、切断电源、进行急救等。
碰撞检测与处理
轨迹仿真与验证
掌握碰撞检测技术和方法，避免机器人在 运动过程中与周围设备或工件发生碰撞。
使用仿真软件对机器人运动轨迹进行仿真 和验证，确保轨迹规划的正确性和可行性 。
04 机器人维护与保 养
日常维护与保养内容
清洁机器人表面
定期使用干布擦拭机器人表面，清除 灰尘和污垢，保持机器人干净整洁。
、动作不灵活等。
分析故障原因
根据故障现象，分析可 能的原因，如电气故障
、机械故障等。
使用诊断工具
利用专用的诊断工具对 机器人进行故障诊断，
定位故障点。
排除故障
根据诊断结果，采取相 应的措施排除故障，如 更换损坏的零部件、调
整参数等。
预防性维护计划制定
确定维护周期
根据机器人的使用频率和工作环境，制定合 理的维护周期。
强调在操作过程中的安全规范，确保学员在实战 演练中的人身安全
FANUC点焊机器人培训教程
3 定位形式：
CNT 50
4 加速度命令： ACC100
5 手动/单独开始位置：
ACC100
手动/单独 开始位置（SD） 动作条件
1 定位 形式：
CNT 100
2 加速度 命令：
1.1伺服枪安装前基本设定
1-1.现状的数据保存（必须保存）
Menu File
在伺服焊枪软、硬件准备完成后，通过FANUC Robot controller 的TP界面对伺服枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的添加。
控制启动模式（control start）
伺服焊枪电机参数在控制启动模式下配置
CNT 100
3 速度（%）：
100
详细
枪头距离条件最大设定值=焊枪的最大行程软限位-10mm有CNT/ACC/SPEED的设置，必须参照表格设置。
NO.
枪头距离
结束位置（ED）
动作条件
5.结束位置（SD）
动作条件
1.可动侧
2.固定侧
CNT/FINE
ACC
CNT/FINE
ACC
报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间，焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按F4(EXEC)完成焊枪零点的标定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定
Menu Setup Servo Gun General setup Enter
FANUC点焊机器人培训 资料
1 伺服枪的安装设置
1.附加轴添加前基本设定1-1.现状的数据保存（必须保存）2.Control start下的设置2-1.Control start伺服焊枪的添加
2024版FANUC机器人培训教程(完成版)
FANUC机器人培训教程(完成版)目录•机器人基础知识•FANUC机器人硬件组成•FANUC机器人软件编程•FANUC机器人操作实践•FANUC机器人维护保养•FANUC机器人安全事项01机器人基础知识机器人定义与分类机器人定义机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。
它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人分类根据机器人的应用环境，国际机器人联盟（IFR）将机器人分为工业机器人和服务机器人。
01020304汽车制造业电子电气行业塑料工业食品工业工业机器人应用领域工业机器人可应用于汽车制造的各个环节，如焊接、装配、喷涂等。
工业机器人可用于电子电气产品的组装、检测和包装等环节。
工业机器人可用于食品的加工、包装和运输等环节。
工业机器人可用于塑料制品的成型、切割和打磨等工序。
1 2 3FANUC公司创建于1956年，是世界上最大的专业生产数控装置和机器人、智能化设备的著名厂商。
FANUC公司简介FANUC机器人产品线包括多种类型的工业机器人，如搬运机器人、焊接机器人、装配机器人等。
FANUC机器人产品线FANUC机器人具有高精度、高速度、高可靠性等技术特点，同时拥有丰富的编程语言和强大的控制系统。
FANUC机器人技术特点FANUC机器人简介02FANUC机器人硬件组成R-30iB控制器R-30iA控制器R-J3iB 控制器控制器类型及功能高性能、高速运算能力的控制器，支持多种机器人型号，可实现复杂的运动控制和高级编程功能。
紧凑型控制器，适用于小型机器人系统，具有优秀的运动性能和稳定性。
针对高速、高精度应用设计的控制器，配备先进的动态补偿功能和高速通信接口。
检测机器人关节位置和速度，实现精确的运动控制。
位置传感器力传感器视觉传感器检测机器人末端执行器受力情况，实现力控制、碰撞检测等功能。
获取环境图像信息，用于目标识别、定位、姿态估计等任务。
030201传感器类型及作用采用电动机驱动，具有响应快、精度高、寿命长等特点，适用于高速、高精度应用。
fanuc点焊机器人培训教程
fanuc点焊机器人培训 教程
汇报人：
202X-12-27
CONTENTS 目录
• 简介 • 技术原理 • 操作与编程 • 维护与保养 • 安全注意事项
CHAPTER 01
简介
什么是fanuc点焊机器人
01
02
03
定义
Fanuc点焊机器人是一种 自动化焊接设备，通过编 程控制实现高效、精准的 焊接作业。
焊接质量的控制
焊接参数
质量检测
焊接参数如电流、电压、焊接时间等 对焊接质量有重要影响，需要根据材 料和厚度进行合理设置。
在生产过程中，需要对焊接质量进行 实时检测，及时发现并处理问题，确 保产品质量。
焊点质量
通过观察焊点的外观、检测熔核的尺 寸和硬度等手段，可以评估焊点的质 量，并进行相应调整。
CHAPTER 03
用于各种金属制品的焊接 ，如金属板材、管材等。
fanuc点焊机器人的优势与特点
01
02
03
04
高效率
Fanuc点焊机器人能够实现24 小时不间断工作，提高生产效
率。
高精度
通过精确的编程控制，实现精 准的焊接位置和焊接参数，提
高产品质量。
灵活性
Fanuc点焊机器人可以根据不 同的焊接需求进行编程控制，
对事故进行总结和反思，加强员工安 全培训和教育，提高安全意识。
THANKS
[ 感谢观看 ]
fanuc点焊机器人的工作原理
机器人控制器
fanuc点焊机器人通过机器人控制 器进行控制，可以编程实现各种 焊接动作和轨迹。
焊接电源
fanuc点焊机器人配备了适合不同 金属材料的焊接电源，能够提供稳 定的焊接电流和电压。
汇报人：
202X-12-27
CONTENTS 目录
• 简介 • 技术原理 • 操作与编程 • 维护与保养 • 安全注意事项
CHAPTER 01
简介
什么是fanuc点焊机器人
01
02
03
定义
Fanuc点焊机器人是一种 自动化焊接设备，通过编 程控制实现高效、精准的 焊接作业。
焊接质量的控制
焊接参数
质量检测
焊接参数如电流、电压、焊接时间等 对焊接质量有重要影响，需要根据材 料和厚度进行合理设置。
在生产过程中，需要对焊接质量进行 实时检测，及时发现并处理问题，确 保产品质量。
焊点质量
通过观察焊点的外观、检测熔核的尺 寸和硬度等手段，可以评估焊点的质 量，并进行相应调整。
CHAPTER 03
用于各种金属制品的焊接 ，如金属板材、管材等。
fanuc点焊机器人的优势与特点
01
02
03
04
高效率
Fanuc点焊机器人能够实现24 小时不间断工作，提高生产效
率。
高精度
通过精确的编程控制，实现精 准的焊接位置和焊接参数，提
高产品质量。
灵活性
Fanuc点焊机器人可以根据不 同的焊接需求进行编程控制，
对事故进行总结和反思，加强员工安 全培训和教育，提高安全意识。
THANKS
[ 感谢观看 ]
fanuc点焊机器人的工作原理
机器人控制器
fanuc点焊机器人通过机器人控制 器进行控制，可以编程实现各种 焊接动作和轨迹。
焊接电源
fanuc点焊机器人配备了适合不同 金属材料的焊接电源，能够提供稳 定的焊接电流和电压。
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枪头距离条件最大设定值=焊
枪的最大行程软限位-10mm 有CNT/ACC/SPEED的设置， 必须参照表格设置。
可动侧(mm) 板厚（mm) 固定侧（mm)
G1 100% 伺服焊枪 数据 各轴 枪头距离 条件/装置：1 焊枪：1 2/99 NO. 可动侧（mm） 固定侧 1 5.0 1.0 2 10.0 10.0 详细 3 20.0 10.0 4 30.0 10.0 5 40.0 10.0 6 50.0 10.0 7 60.0 10.0 8 70.0 10.0 9 80.0 10.0
3-7.PLAYLOAD设定
Motion---（F4）ARMLOAD
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-7.PLAYLOAD设定
Motion---（F2）IDENT
虽然可以不输入数据进行推定，但是为了 数据准确，最好根据焊枪工艺表输入该数 据。
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-7.PLAYLOAD设定
Motion---（F2）IDENT---（F4）detail
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-7.PLAYLOAD设定
Motion---（F2）IDENT---（F4）detail---(F2)pos.2
控制启动模式（control start）
进入控制启动模式后，进入下图的界面对伺服电机进行参数 配置（光标移动到“2 servo gun axes”，按F4—MANUAL进行 手动配置伺服参数）。
1.2伺服枪控制开始的设置
2-1.Control start伺服 焊枪的添加
Control start menu maintenance
在退出参数配置界面后，需要确认伺服焊枪是否添加完成，按照 如下图所示的MENU-- NEXT– SETUP SERVO GUN, 看到Equip Type 为 SERVO GUN,伺服枪就已经添加好了。
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除
STEP2:消除SRVO075报警 在SRVO-068报警 消除后，JOG伺服枪 轴（焊枪开关行程 内），之后按reset 键即可消除该报警。
•Partial ：以焊枪调整公用 进行调整为前提，成为必要 的最小限的设定。 • Complete ：焊枪调整前 可以设定使用焊枪轴时的齿 轮比及行程限定。 •FSSB是FANUC SERIES SERVO BUS指把伺服放大 器的控制信号用光纤通讯的 一种通讯方式 •如果主板出来一根光纤， 那么它是FSSB1,如果主板出 来第二根光纤，是FSSB2
5.结束位置（SD） 动作条件 CNT/FINE 100 100 ： 100 ACC 100 100 ： 100 SPEED 100 100 ： 100
NO.
结束位置（ED） 动作条件 CNT/FINE 100 100 ： 100 ACC 100 100 ： 100
注：此设定需 1 根据日产提供 2 的表格来输入。 ：
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-4.加压力校准-基本的校准
进入第七项-Pressure Cal（压力标定），压力标定完成后，控制 器即完成了伺服电流和焊枪机械压力之间的对应关系。
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-5.枪头距离条件（SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹）
Menu DATA-----Distance
24
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-6.坐标系的设定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-6.坐标系的设定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-6.坐标系的设定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-7.PLAYLOAD设定
Menu---Next---System---Motion
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
2-1.Control start伺服焊枪的添加
1.1伺服枪安装前基本设定
1-1.现状的数据保存（必须保存）
Menu File
1.2伺服枪控制开始的设置
2-1.Control start伺服焊枪的添加
Control start menu maintenance
在伺服焊枪软、硬件准备完成后，通过 FANUC Robot controller 的TP界面对伺服 枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的添 加。 伺服焊枪电机参数在 控制启动模式下配置
• 制动控制的有 效/无效的设定 STEP9
STEP5
STEP1
STEP10 STEP6
STEP2
•参考工艺表输入
STEБайду номын сангаас11 STEP7
STEP3
STEP8
STEP4
CONTROL START界面内的伺服电机参数设定主要包括以下几项： 1、电机型号、额定电流大小（放大器上）。比如:α i s8(型号） 4000（转速） 40A（电流）。 2、放大器编号（按照伺服放大器的物理连接顺序，制定伺服焊枪用 马达使用的放大器编号）。 3、 焊枪的机械减速比（每把焊枪的说明书上一般都标有此数据）。 4、 开关枪的行程（参照焊枪说明书设置）。 5、焊枪最大压力（参照焊枪说明书设置）。 6、抱闸编号(具体根据硬件配置，以及所连接的抱闸口） 所有参数项设置完成 后，选择4.exit退出配 置界面。
3-3.焊枪设定以及自动调整的实施
伺服枪零位标定完成后，进入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-Gun Setup，执行Auto Tune。
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-4.加压力校准-基本的校准
Auto Tune执行完成后，进入MENU-SETUP-Servo Gun进入General Setup
枪头距离 1.可动侧 2.固定侧 1 10 ： 10 5 10 ： 230
G1 100% 伺服焊枪 数据 各轴 枪头距离条件/装置：1 焊枪：1 NO.2 5/5 1 枪头距离（可动侧）（mm）： 5.0 2 枪头距离 （固定侧）（mm）： 1.0 终了位置（ED）动作条件 3 定位形式： CNT 50 4 加速度命令： ACC100 5 手动/单独开始位置： ACC100 手动/单独 开始位置（SD） 动作条件 1 CNT 100 定位 形式： 2 CNT 100 加速度 命令： 3 100 速度（%）：
广州德恒汽车装备科技有限公司
1.附加轴添加前基本设定 1-1.现状的数据保存（必须保存） 2.Control start下的设置
1 伺服枪的安装设置
3.添加附加轴后设置步骤与操作 3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除
3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定 3-3.焊枪设定以及自动调整的实施 3-4.电机回转方向的设定,加压力校准（E/C R1201 ＆ R1202等） 3-5.枪头距离条件,SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹 3-6.坐标系的设定 3-7.PLAYLOAD设定 3-7.修模基准值的设定及修模程序的示教
报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间， 焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按F4(EXEC) 完成焊枪零点的标定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定
Menu Setup Servo Gun General setup Enter
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
枪的最大行程软限位-10mm 有CNT/ACC/SPEED的设置， 必须参照表格设置。
可动侧(mm) 板厚（mm) 固定侧（mm)
G1 100% 伺服焊枪 数据 各轴 枪头距离 条件/装置：1 焊枪：1 2/99 NO. 可动侧（mm） 固定侧 1 5.0 1.0 2 10.0 10.0 详细 3 20.0 10.0 4 30.0 10.0 5 40.0 10.0 6 50.0 10.0 7 60.0 10.0 8 70.0 10.0 9 80.0 10.0
3-7.PLAYLOAD设定
Motion---（F4）ARMLOAD
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-7.PLAYLOAD设定
Motion---（F2）IDENT
虽然可以不输入数据进行推定，但是为了 数据准确，最好根据焊枪工艺表输入该数 据。
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-7.PLAYLOAD设定
Motion---（F2）IDENT---（F4）detail
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-7.PLAYLOAD设定
Motion---（F2）IDENT---（F4）detail---(F2)pos.2
控制启动模式（control start）
进入控制启动模式后，进入下图的界面对伺服电机进行参数 配置（光标移动到“2 servo gun axes”，按F4—MANUAL进行 手动配置伺服参数）。
1.2伺服枪控制开始的设置
2-1.Control start伺服 焊枪的添加
Control start menu maintenance
在退出参数配置界面后，需要确认伺服焊枪是否添加完成，按照 如下图所示的MENU-- NEXT– SETUP SERVO GUN, 看到Equip Type 为 SERVO GUN,伺服枪就已经添加好了。
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除
STEP2:消除SRVO075报警 在SRVO-068报警 消除后，JOG伺服枪 轴（焊枪开关行程 内），之后按reset 键即可消除该报警。
•Partial ：以焊枪调整公用 进行调整为前提，成为必要 的最小限的设定。 • Complete ：焊枪调整前 可以设定使用焊枪轴时的齿 轮比及行程限定。 •FSSB是FANUC SERIES SERVO BUS指把伺服放大 器的控制信号用光纤通讯的 一种通讯方式 •如果主板出来一根光纤， 那么它是FSSB1,如果主板出 来第二根光纤，是FSSB2
5.结束位置（SD） 动作条件 CNT/FINE 100 100 ： 100 ACC 100 100 ： 100 SPEED 100 100 ： 100
NO.
结束位置（ED） 动作条件 CNT/FINE 100 100 ： 100 ACC 100 100 ： 100
注：此设定需 1 根据日产提供 2 的表格来输入。 ：
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-4.加压力校准-基本的校准
进入第七项-Pressure Cal（压力标定），压力标定完成后，控制 器即完成了伺服电流和焊枪机械压力之间的对应关系。
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-5.枪头距离条件（SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹）
Menu DATA-----Distance
24
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-6.坐标系的设定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-6.坐标系的设定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-6.坐标系的设定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-7.PLAYLOAD设定
Menu---Next---System---Motion
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
2-1.Control start伺服焊枪的添加
1.1伺服枪安装前基本设定
1-1.现状的数据保存（必须保存）
Menu File
1.2伺服枪控制开始的设置
2-1.Control start伺服焊枪的添加
Control start menu maintenance
在伺服焊枪软、硬件准备完成后，通过 FANUC Robot controller 的TP界面对伺服 枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的添 加。 伺服焊枪电机参数在 控制启动模式下配置
• 制动控制的有 效/无效的设定 STEP9
STEP5
STEP1
STEP10 STEP6
STEP2
•参考工艺表输入
STEБайду номын сангаас11 STEP7
STEP3
STEP8
STEP4
CONTROL START界面内的伺服电机参数设定主要包括以下几项： 1、电机型号、额定电流大小（放大器上）。比如:α i s8(型号） 4000（转速） 40A（电流）。 2、放大器编号（按照伺服放大器的物理连接顺序，制定伺服焊枪用 马达使用的放大器编号）。 3、 焊枪的机械减速比（每把焊枪的说明书上一般都标有此数据）。 4、 开关枪的行程（参照焊枪说明书设置）。 5、焊枪最大压力（参照焊枪说明书设置）。 6、抱闸编号(具体根据硬件配置，以及所连接的抱闸口） 所有参数项设置完成 后，选择4.exit退出配 置界面。
3-3.焊枪设定以及自动调整的实施
伺服枪零位标定完成后，进入MENU-UTLITIES-F1(TYPE)-Gun Setup，执行Auto Tune。
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-4.加压力校准-基本的校准
Auto Tune执行完成后，进入MENU-SETUP-Servo Gun进入General Setup
枪头距离 1.可动侧 2.固定侧 1 10 ： 10 5 10 ： 230
G1 100% 伺服焊枪 数据 各轴 枪头距离条件/装置：1 焊枪：1 NO.2 5/5 1 枪头距离（可动侧）（mm）： 5.0 2 枪头距离 （固定侧）（mm）： 1.0 终了位置（ED）动作条件 3 定位形式： CNT 50 4 加速度命令： ACC100 5 手动/单独开始位置： ACC100 手动/单独 开始位置（SD） 动作条件 1 CNT 100 定位 形式： 2 CNT 100 加速度 命令： 3 100 速度（%）：
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1.附加轴添加前基本设定 1-1.现状的数据保存（必须保存） 2.Control start下的设置
1 伺服枪的安装设置
3.添加附加轴后设置步骤与操作 3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除
3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定 3-3.焊枪设定以及自动调整的实施 3-4.电机回转方向的设定,加压力校准（E/C R1201 ＆ R1202等） 3-5.枪头距离条件,SYSDIS:枪头距离条件相关文件夹 3-6.坐标系的设定 3-7.PLAYLOAD设定 3-7.修模基准值的设定及修模程序的示教
报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间， 焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按F4(EXEC) 完成焊枪零点的标定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定
Menu Setup Servo Gun General setup Enter
1.3添加附加轴后设置步骤与操作