智能小车模拟比赛报告
大学生电赛小车报告论文
大学生电赛小车报告论文1. 引言电赛小车是一种基于电子技术和计算机技术的智能化移动装置，具有自主导航和环境感知能力。
电赛小车比赛旨在培养大学生的创新能力和团队合作精神，同时提高他们在电子技术和计算机技术方面的应用能力。
本报告将介绍我们团队设计的电赛小车以及相关的实验数据和分析结果。
2. 设计与实现我们的电赛小车采用了基于Arduino控制器的设计方案。
在硬件方面，我们使用了超声波传感器、红外线传感器和电机驱动模块等组件，以实现环境感知和自主导航功能。
在软件方面，我们编写了一段嵌入式C语言代码，实现了传感器数据的采集和处理，以及小车的运动控制和决策逻辑。
3. 实验过程与结果为了验证我们设计的电赛小车的性能，我们进行了一系列实验。
首先，我们测试了小车的环境感知能力，通过超声波传感器和红外线传感器获取周围环境的信息，并将其显示在电脑上。
实验结果表明，我们的传感器系统能够准确地检测到障碍物并给出相应的提示。
接下来，我们测试了小车的自主导航能力。
我们给定了一个起点和一个终点，小车需要自主规划路径并沿着路径行驶到终点。
实验结果显示，我们的小车能够根据传感器数据和预设的决策逻辑，有效地规划路径并顺利到达终点。
最后，我们评估了小车的运动控制性能。
我们测试了小车的速度、转向能力以及对于突发情况的响应能力。
实验结果表明，我们的小车能够在规定时间内完成预定的动作，并且对于突发情况能够迅速做出相应的调整。
4. 结论与展望通过本次电赛小车的设计与实验，我们深入了解了电子技术和计算机技术在移动机器人方面的应用。
我们的小车具备了良好的环境感知和自主导航能力，以及可靠的运动控制性能。
然而，我们也意识到还有许多改进的空间。
例如，我们可以进一步提高小车的速度和精确度，并且引入更多传感器和算法，以适应更复杂的环境和任务。
我们希望能够在未来的研究中，进一步探索和创新，为电赛小车的发展做出更大的贡献。
参考文献[1] J. Smith, "Design and Implementation of an Arduino-based Racing Car for University Electronic Competition," Journal of Robotics, vol. 10, no. 2, pp. 156-168, 2020.[2] L. Johnson, "A Study on the Performance Evaluation of Autonomous Mobile Robots in a Racing Competition,"International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 15, no. 4, pp. 45-56, 2019.[3] K. Brown, "Development of a Low-cost Racing Car for Engineering Education," IEEE Transactions on Education, vol. 65, no. 3, pp. 236-243, 2018.。
智能小车活动报告
智能小车活动报告活动简介本次智能小车活动是由XX学校电子科技协会举办的，旨在通过实践项目深入理解智能控制原理和编程思想。
活动中，参与者将组队完成一辆智能小车的设计、搭建和编程，并进行实地测试和展示。
活动时间和地点活动时间：2022年6月10日至6月15日活动地点：XX学校电子实验室活动内容1.第一天：介绍智能小车项目的背景和目标，讲解小车的零部件和连接方式。
参与者分组并进行认识和分工。
2.第二天：小车组装和调试。
参与者按照给定的零部件和组装图，完成小车的搭建。
在搭建过程中，了解小车组成部分之间的关系和工作原理。
3.第三天：小车电路连接和传感器添加。
参与者将电路板连接到小车主体，并添加红外线传感器、超声波传感器等，以实现小车的避障功能。
4.第四天：小车编程。
参与者学习Arduino编程，使用C语言编写小车的控制程序，并完成小车基本功能的编程。
5.第五天：小车功能优化。
参与者通过更改程序和添加新的功能，进一步优化小车的性能，例如增加循迹功能、遥控功能等。
6.第六天：小车测试和展示。
参与者将完成的小车进行测试，检验各个功能的实际效果，并进行展示和交流。
活动成果通过本次智能小车活动，参与者不仅学习了智能控制原理和编程思想，还培养了团队合作和解决问题的能力。
他们通过亲自参与到项目中，深入理解了电子电路的连接和传感器的使用，掌握了Arduino编程的基本技能，并能够将所学到的知识应用到实际项目中。
同时，活动还提高了参与者的创新思维和动手能力。
活动总结通过本次活动，我们看到了参与者们的努力和成长。
他们在小组合作中充分发挥了团队合作的重要性，通过相互协作克服了许多技术难题。
活动的成功举办不仅激发了参与者对电子科技的兴趣，也为他们的个人发展和职业规划提供了重要的经验和参考。
展望未来希望未来能继续举办类似的智能小车活动，为更多学生提供机会，以实践的方式学习和探索。
通过这样的活动，不仅可以进一步推动学生对电子科技的热情，还可以培养更多具备创新精神和实践能力的电子科技人才。
智能小车实训报告
智能小车实训报告摘要：本课题是基于AT89C52单片机的智能小车的设计与实现，小车完成的主要功能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。
小车系统以 AT89S52 单片机为系统控制处理器；采用红外传感获取赛道的信息，来对小车的方向和速度进行控制。
此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。
一、实验目的：通过设计进一步掌握５１单片机的应用，特别是在嵌入式系统中的应用。
进一步学习５１单片机在系统中的控制功能，能够合理设计单片机的外围电路，并使之与单片机构成整个系统。
二、设计方案该智能车采用红外传感器对赛道进行道路检测，单片机根据采集到的信号的不同状态判断小车当前状态，通过电机驱动芯片L298N发出控制命令，控制电机的工作状态以实现对小车姿态的控制。
三．报告内容安排本技术报告主要分为三个部分。
第一部分是对整个系统实现方法的一个概要说明，主要内容是对整个技术原理的概述；第二部分是对硬件电路设计的说明，主要介绍系统传感器的设计及其他硬件电路的设计原理等；第三部分是对系统软件设计部分的说明，主要内容是智能模型车设计中主要用到的控制理论、算法说明及代码设计介绍等。
技术方案概要说明本模型车的电路系统包括电源管理模块、单片机模块、传感器模块、电机驱动模块。
工作原理：➢利用红外采集模块中的红外发射接收对管检测路面上的轨迹➢将轨迹信息送到单片机➢单片机采用模糊推理求出转向的角度，然后去控制行走部分➢最终完成智能小车可以按照路面上的轨迹运行。
硬件电路的设计1、最小系统：小车采用atmel公司的AT89C52单片机作为控制芯片，图1是其最小系统电路。
主要包括：时钟电路、电源电路、复位电路。
其中各个部分的功能如下：1、时钟电路：给单片机提供一个外接的16MHz的石英晶振。
2、电源电路：给单片机提供5V电源。
3、复位电路：在电压达到正常值时给单片机一个复位信号。
智能小车实验报告【精选】
智能小车实验报告摘要为了使智能小车在赛道上按题目要求行驶，我们对整个系统进行了研究，通过论证分析确立了较优的设计方案。
本系统选用履带小车为车体。
以c8051f020单片机为控制核心。
用12v锂电池供电，并利用7805将电压稳至5v以满足单片机及驱动等其它模块对电压的需求。
用L298N驱动双直流电机，通过传感器检测、控制电动机的方向、快慢、启停。
循迹模块运用保证了小车安全在赛道上行驶。
小车上还装有无线接收模块，在两车之间实现信息传输。
通过各模块的配合，在程序的控制下，最后检测证明小车能够快速稳定的实现在赛道上行驶、超车等任务，不仅能够完成基本部分，也能完成发挥部分。
关键词：c8051f020，驱动，无线模块，寻迹1 系统方案设计本实验要求甲、乙两辆小车同时起动，先后通过起点标志线，在行车道同向而行，实现两车交替超车领跑功能。
在对题目和赛道深入了解的基础上，我们确立了小车需要的以下基本模块：控制模块、电机驱动模块、寻迹模块、通讯模块、电源模块。
作为智能小车，必须拥有能够满足条件的大脑。
因此要选取合适的单片机作为控制模块的核心。
题目还要求小车完成题目的时间要尽可能短，所以要选取合适的电机驱动，使小车能够有足够的速度。
另外小车还要能够稳定安全的在赛道上行驶，尽量避免偏离赛道，更要防止小车冲出赛道，因此需在小车上安装循迹模块。
本题还需要两车配合行驶，两车之间进行通讯是很有必要的。
而作为电力系统，电源模块是必不可少的。
确定了小车系统需要的模块，接下来就对各模块的分析选取做详细的介绍。
1.1 控制模块方案一：使用传统51系列单片机，传统51单片机价格便宜，控制简单，但是它的运算速度慢，片内资源少，存储器容量小，难以实现复杂的算法。
方案二：使用C8051F系列单片机，C8051F单片机使用CIP-51微控制器内核，是标准的混合信号片上系统(SOC)，除了具有标准8051的数字外设部件之外，片内还集成了数据采集和控制系统中常用的模拟部件和其它数字外设及功能部件．如电压比较器PAC,ADC,DAC,SPI, SMBus(I2C)，UART等，特别方便进行数据的实时采集与控制。
智能车竞赛实验报告
一、实验背景随着科技的不断发展，智能车竞赛已成为我国大学生科技创新的重要平台。
本次实验旨在通过设计、搭建和调试智能车，培养学生的创新思维、团队协作和实际操作能力。
实验以第十六届全国大学生智能汽车竞赛为背景，旨在让学生了解智能车的结构、原理和控制方法，提高学生在实际工程中的应用能力。
二、实验目的1. 理解智能车的基本结构和工作原理；2. 掌握智能车控制系统的搭建和调试方法；3. 学习智能车传感器、执行器和控制算法的应用；4. 培养学生的创新思维和团队协作能力。
三、实验内容1. 智能车基本结构设计本次实验所使用的智能车采用C型车模平台，主要由以下部分组成：（1）车体：采用铝合金材料，轻便且坚固；（2）控制器：选用恩智浦半导体公司的MIMXRT1064芯片作为控制核心；（3）传感器：包括摄像头、编码器、陀螺仪、红外测距模块等；（4）执行器：包括电机驱动器和舵机；（5）电源：采用锂电池供电。
2. 智能车控制系统搭建（1）硬件搭建：根据设计图纸，将各个模块连接到控制器上，包括摄像头、编码器、陀螺仪、红外测距模块、电机驱动器和舵机等；（2）软件搭建：编写程序，实现传感器信号采集、数据处理、电机和舵机控制等功能。
3. 智能车控制算法设计（1）摄像头图像处理：采用图像处理算法对摄像头采集到的赛道图像进行处理，提取赛道信息；（2）速度控制：根据编码器采集到的电机转速，通过PID控制算法调整电机转速，实现速度控制；（3）方向控制：根据陀螺仪采集到的车辆姿态角速度，结合赛道信息，通过PID控制算法调整舵机角度，实现方向控制；（4）出赛道保护：利用红外测距模块检测车辆与赛道边缘的距离，当距离过小时，通过电机驱动器控制电机停止，保护车模。
4. 实验调试与优化（1）参数调整：通过调整PID参数，使车辆在赛道上稳定行驶；（2）算法优化：针对实际问题，对算法进行优化，提高车辆行驶的稳定性和速度；（3）硬件测试：对各个模块进行测试，确保硬件系统正常运行。
智能小车实验报告心得(3篇)
第1篇一、引言随着科技的不断发展，人工智能技术逐渐渗透到我们生活的方方面面。
作为人工智能的一个典型应用，智能小车实验为我们提供了一个将理论知识与实践操作相结合的平台。
在本次智能小车实验中，我深刻体会到了理论知识的重要性，同时也感受到了动手实践带来的乐趣和成就感。
以下是我对本次实验的心得体会。
二、实验目的本次实验旨在通过设计、搭建和调试智能小车，让学生掌握以下知识：1. 传感器原理及在智能小车中的应用；2. 单片机编程及接口技术；3. 电机驱动及控制；4. PID控制算法在智能小车中的应用。
三、实验过程1. 设计阶段在设计阶段，我们首先对智能小车的功能进行了详细规划，包括自动避障、巡线、遥控等功能。
然后，根据功能需求，选择了合适的传感器、单片机、电机驱动器等硬件设备。
2. 搭建阶段在搭建阶段，我们按照设计图纸，将各个模块连接起来。
在连接过程中，我们遇到了一些问题，如电路板布局不合理、连接线过多等。
通过查阅资料、请教老师，我们逐步解决了这些问题。
3. 编程阶段编程阶段是本次实验的核心环节。
我们采用C语言对单片机进行编程，实现了小车的基本功能。
在编程过程中，我们遇到了许多挑战，如传感器数据处理、电机控制算法等。
通过查阅资料、反复调试，我们最终完成了编程任务。
4. 调试阶段调试阶段是检验实验成果的关键环节。
在调试过程中，我们对小车的各项功能进行了测试，包括避障、巡线、遥控等。
在测试过程中，我们发现了一些问题，如避障效果不稳定、巡线精度不高、遥控距离有限等。
针对这些问题，我们再次查阅资料、调整程序，逐步优化了小车的性能。
四、心得体会1. 理论与实践相结合本次实验让我深刻体会到了理论与实践相结合的重要性。
在实验过程中，我们不仅学习了理论知识，还通过实际操作，将所学知识应用于实践，提高了自己的动手能力。
2. 团队合作在实验过程中，我们充分发挥了团队合作精神。
在遇到问题时，我们互相帮助、共同探讨解决方案，最终完成了实验任务。
智能车竞赛实验报告
智能车竞赛实验报告1. 引言智能车竞赛是一项涵盖多个学科领域的综合性竞赛，通过设计与实现自主行驶的智能车辆，以提高动态环境感知和决策能力为目标。
本实验旨在通过参与智能车竞赛，探索智能车技术在自主驾驶领域的应用和发展。
2. 实验目的- 了解智能车竞赛的规则与要求- 学习自主驾驶相关知识及其在实际场景中的应用- 实践智能车构建与编程技能- 提升团队合作与沟通能力3. 实验过程3.1 系统设计与构建首先，我们小组进行了系统设计与构建。
根据竞赛规则，我们确定了智能车的主要功能，包括环境感知、路径规划与决策、执行控制等。
基于这些功能，我们确定了所需的硬件设备和传感器，并进行了组装。
3.2 传感器数据采集与处理我们使用了摄像头、超声波传感器和陀螺仪等多种传感器，对车辆周围环境进行感知。
通过编程，我们实现了传感器数据的采集与处理，并进行了校正和滤波操作，以保证数据的准确性。
3.3 算法开发与优化路径规划与决策是实现智能车自主行驶的核心。
我们结合了深度学习和机器视觉等技术，开发了一套算法，并逐步进行了优化。
通过在不同场景下的实验与测试，我们不断调整参数和算法，提高智能车的决策准确性和反应速度。
3.4 系统集成与调试经过前期的工作，我们完成了智能车的硬件组装和软件开发。
在此基础上，我们进行了系统的集成和调试。
我们设计了一套全面的测试方案，并对不同任务情景进行全面测试，解决了一系列技术问题和bug。
3.5 竞赛准备与参赛在完成系统调试后，我们进行了竞赛前的准备工作。
我们对竞赛规则进行了全面了解，通过模拟测试对车辆进行了训练和优化。
最终，我们参加了智能车竞赛，并取得了不错的成绩。
4. 实验结果与分析我们的智能车在竞赛中表现出色，成功完成了多项任务。
通过对比分析，我们发现了系统的优势和不足之处。
在优势方面，我们的路径规划和决策算法具有较高的准确性和鲁棒性；在不足方面，我们的车辆在部分场景下的感知能力有待提高。
5. 总结与展望本实验通过参与智能车竞赛，我们深入学习了自主驾驶相关知识和技术，提升了团队合作与沟通能力。
智能小车实训报告总结
智能小车实训报告总结
智能小车实训是一项非常有趣和有挑战性的活动，它可以帮助学生们更好地理解机器人技术和编程知识。
在这个实训中，我们使用了Arduino控制板和各种传感器来构建一个智能小车，它可以自动避开障碍物并按照预设的路线行驶。
在实训的过程中，我们首先学习了Arduino控制板的基本知识，包括如何连接电路、如何编写代码等。
然后，我们开始构建小车的底盘和安装各种传感器，如超声波传感器、红外线传感器等。
接下来，我们编写了代码来控制小车的运动，包括前进、后退、左转、右转等。
最后，我们添加了一些智能功能，如自动避障和按照预设路线行驶。
通过这个实训，我们学到了很多关于机器人技术和编程的知识。
我们了解了Arduino控制板的基本原理和使用方法，学会了如何连接电路和编写代码。
我们还学会了如何使用传感器来感知周围环境，并根据传感器的反馈来控制小车的运动。
最重要的是，我们学会了如何将这些知识应用到实际项目中，构建一个真正的智能小车。
总的来说，智能小车实训是一项非常有价值的活动，它可以帮助学生们更好地理解机器人技术和编程知识。
通过这个实训，我们不仅学到了很多知识，还培养了我们的动手能力和创新精神。
我相信这个实训对我们未来的学习和职业发展都会有很大的帮助。
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全国大学生电子设计竞赛智能小车蓝牙控制循迹停车设计报告制作单位：安徽三联学院制作人：（1）硬件：随青松（2）软件：钟瑞（3）文档：任竞组号：三联10SZR组目录---一.系统方案----------------------------------------------------------------------31.总体方案设计----------------------------------------------------------------3二.理论分析与计算----------------------------------------------------------------52.1信号检测与控制------------------------------------------------------------52.2通信方法--------------------------------------------------------------------92.3功率计算-------------------------------------------------------------------10三.电路与程序设计----------------------------------------------------------------113.1电路设计---------------------------------------------------------------------113.2程序设计--------------------------------------------------------------------12四.测试方法与测试结果-----------------------------------------------------------164.1测试方案及测试条件------------------------------------------------------174.2测试结果完整性-----------------------------------------------------------194.3测试结果分析--------------------------------------------------------------194.4发挥部分--------------------------------------------------------------------21结束语---------------------------------------------------------------------------------22参考书目------------------------------------------------------------------------------23摘要本文描述了单片机控制智能小车循迹，避障的设计原理和实现方法。
该系统是利用51单片机进行控制，硬件上用到了循迹模块，光电开关，蓝牙模块，光敏传感器，通过单片机接收信号可用手机实现对小车循迹，避障的控制，完成任务的基本要求。
由于小车的速度较快，程序中需用到PWM调速，经不断调试测试，完善了对智能小车的控制。
AbstractSingle chip microcomputer intelligent car tracking,this paper describes the escapes design principle and implementation method of the system is the use of51single-chip microcomputer to control and hardware used in the tracking module,escapes module,bluetooth module,through the microcontroller receives signals used mobile phones to car tracking,escapes the control,the basic requirements of the task due to the fast car,in the program need to PWM speed control,through continuous debugging test,and improve the control of the smart car一.系统方案让小车完成赛道任务，必须设计出任务方案，如下所示：1.基本要求：（无C，D两点障碍，及F点灯泡）（1）小车从A点沿黑线行驶到E点；（2）小车在A点等待手机发出行驶指令，走到B点，再次等待手机发出行驶指令，走到E点；（3）小车从A点行驶到E点，停5秒时间后，进入车库到F点后，自动掉头停好。
方案：1基本任务（分为三部分）1如上图所示，虚线内的为第一部分，把线内路径分为五条，分别命名为1,2,3,4,5五条线，当小车在A点时，手机通过蓝牙发出信号使小车跑动，当碰到转弯时都进行右转弯90˚角，在到达B点前的转弯处左转90˚角到达B点停止；2小车停止在B点，手机发出指令让小车自动循迹到达E点停止；3小车在E点停止5秒后，自动向左转45˚，循迹进入车库，到达F点后，旋转180˚后停止。
小车基本任务流程2发挥部分小车到达E点后停止5秒，然后利用寻光模块寻到F点的光亮，小车向前行进，靠近光亮约10厘米处停止。
具体流程图如下：小车发挥部分流程图二.理论分析与计算2.1信号检测与控制（1）循迹模块循迹模块共分为三个管脚，VCC(电源)，S（信号管脚），GND（地），把电源和地接好后，其中一个光电管发出信号，当有反射后另一个光电管接收到信号，模块上的LED会亮，说明接收到信号；如果没有，说明没有接收信号。
我们可以利用模块的这个功能来检测轨道，当检测到有反光时则S输入为“1”，无信号时为“0”，把这个信号连接到单片机，可以利用信号的1,0来实习智能小车的循迹功能。
（2）光电传感器避障模块原理图光电传感器原理同循迹模块相同，探头有两个光电管一发一收，尾部有个旋钮可以调节感光的距离，可以利用这一原理实现小车避障功能，从而实现对小车的控制。
（3）蓝牙模块（1）核心模块使用HC-06从模块，引脚接口包括VCC,GND,TXD,RXD，预留LED 状态输出脚，单片机可通过该脚状态判断蓝牙是否已经连接；（2）LED指示蓝牙连接状态，闪烁表示没有蓝牙连接，常亮表示蓝牙已经连接上并打开了端口；（3）底板3.3VLDO,输入电压3.6到6V，未配对时电流约30mA，配对后10mA,输入电压禁止超过7V；（4）接口电平3.3V，可以直接连接各种单片机，5V单片机也可直接连接；（5）空旷地有效距离10米；（6）配对以后当全双工串口使用，无需了解任何蓝牙协议，但仅支持8位数据，一位停止位，无奇偶校验的通信格式，这也是最常用的通信格式，不支持其他格式；（7）在未建立蓝牙连接时支持通过AT指令设置波特率，名称，配对密码，设置的参数掉电保存，蓝牙连接后自动切换到透传模式。
（8）TXD：发送端，一般表示为自己的发送端，正常通信必须接另一个设备的RXD；RXD：接收端，一般表示自己的接收端，正常通信必须接另一个设备的TXD。
（4）光敏传感器1光敏电阻模块对环境光线最敏感，一般用来检测周围环境的光线的强度，触发单片机或继电器模块等；2模块在环境光线强度达不到设定阀值时，D0端输出高电平，当外界光线亮度超过设定阀值时，D0端输出低电平；3D0输出端可以与单片机直接相连，通过单片机来检测高低电平由此来检测环境的光线强度改变；4D0输出端可以直接驱动继电器模块由此可以组成一个光控开关。
（5）PWM调速PWM调速以上为PWM调速原理，把加在L298N驱动芯片使能端的电压用软件分成如上所示脉冲波形，则平均电压大小就可以通过改变脉冲的占空比来调节，则可以实现对小车的降速调节。
2.2通信方法智能小车基本控制原理控制智能小车控制如上图所示，手机通过蓝牙与单片机相连，手机向单片机发送信号，单片机响应信号后向循迹模块与避障模块发出指令，然后通过控制电机的转动来间接控制小车工作，完成所要求的任务。
1循迹避障模块原理如上图所示，本小车用到的循迹与避障模块是同一原理，都是利用光电传感器感光原理，当其中一个光管发出一个信号时，碰到障碍物后反射回来，另一个光管就接收到信号，光电传感器就反馈这个信号给单片机，单片机收到信号后就控制电机工作达到循迹避障的目的；当无反射信号回来时，光电传感器则没有信号发送给单片机，小车保持原来的运动状态。
2.3功率计算输入功率：P=U*I=8.4*1.3=10.92W一个电机输出功率：P1=U1*I1=5*0.1=0.5W四个电机输出功率：P2=2W经计算得出效率为18.3%三电路与程序设计3.1电路设计智能小车基本控制原理控制智能小车透视图本次任务智能小车原理图及透视图如上所示智能小车实物图如上3.2程序设计（1）简单的循迹模块程序流程图（2）蓝牙模块测试程序流程图（3）PWM调速程序流程图（4）光敏传感器程序流程图（5）整合，小车完成任务程序流程图四.测试方法与测试结果4.1测试方案及测试条件关于小车转直角给出两个方案方案1:硬件小车循迹模块设计如下：此设计有两个循迹模块安装在小车的中央，用此设计来测试基本任务跑到如下：此方案原本设计是当中间的循迹模块检测到跑到拐角的黑线时，小车成90度拐弯，但在测试的过程中小车难以控制，直接回冲出跑到，经反复调试，证实此方案不可行。
方案2硬件部分小车设计如下：此方案是把中间的循迹模块安装到小车前方，如图中所示，经反复调试，小车可以完成任务中的直角跑到，将转90度直接转过来，此方案可行！关于小车进车库给出两个方案方案1：如上图跑到，小车到达车库前然后左转90度，直行过去，当探测到F 点时停止，左转180度。
此方案经测试，小车左转时直接会撞上车库左端，经反复调试无法实现此方案，此方案不可行。
方案2：当小车到达车库时，可以让小车左转45度然后向前避障，当探测到正前方F时，小车立即停止，左转180度。
经调试，小车可完成这一系列动作，此方案可行！关于避障模块的位置方案：方案1：如下图所示循迹模块放置在头部平行位置，经调试证实了这样安放不合理，需做改进。
方案2：如下所示避障模块做了如上调整后，可以达到停入车库的要求，此方案可行。