资产评估师考试机电设备基础学习讲义全
注评-机电设备串讲讲义0101
第一章机器的组成与制造考试大纲要求分三层次把握，精讲，串讲，大纲教材各章知识点分布〔1〕毛坯消费中铸造、压力加工和焊接的方法、分类及特点〔2〕零件加工质量评定的主要指标〔3〕尺寸公差带及其应用〔4〕间隙配合、过盈配合、过渡配合的应用场合及选用原那么〔5〕计算轴孔配合公差的方法〔6〕单件消费、成批消费、大量消费的工艺特征熟悉的内容〔1〕按功能分析机器的组成以及各个部分的主要功能〔2〕钢分类与钢的牌号〔3〕铸铁的分类与牌号〔4〕金属材料的工程性能〔5〕金属材料力学性能的内容；影响黑色金属材料力学性能的主要因素〔6〕机器的消费过程、工艺过程的含义和内容，以及两者的区别和联络〔7〕工序、工艺规程的作用〔8〕金属切削加工方法及特点〔9〕热处理的方法和特点；退火、正火、淬火与回火的目的〔10〕装配工作的内容和分类〔11〕形状位置公差的作用、规定的形位公差工程、相应的代表符号以及形位公差等级〔12〕外表粗糙度及其对机器质量的影响〔13〕消费本钱、工艺本钱的构成〔14〕年度工艺本钱和单件工艺本钱，二者与年产量的关系〔15〕工艺方案的经济分析理解的内容〔1〕按构造分析机器的组成〔2〕机械工程常用材料的分类；材料的选用原那么〔3〕常用有色金属及其非金属材料〔4〕常用外表热处理方法〔5〕消费纲领的内容第一节机器的组成一、按照功能分析机器的组成〔一〕动力部分：它的作用是将其它形式的能量转变为机械能。
一次动力机：将一次能源直接转化为机械能。
二次动力机：将二次能源如电能、液压能等转化为机械能。
〔二〕传动部分：任务是将动力部分提供的机械能以动力和运动的形式，传递给工作部分。
〔三〕工作部分：直接完成机器的预定功能的部分。
工作部分是机器设备区分和分类的根据。
动力部分、传动部分和控制部分都应该根据工作部分的功能要求和动力参数的合理范围进展设计和选择。
〔四〕控制部分：控制系统由控制器和被控对象组成。
给定值发生器、比较器、驱动和执行机构、检测及变换元件。
注册资产评估师考试辅导-机电设备评估基础第四章其他常见机电设备讲义（13版）
注册资产评估师考试辅导-机电设备评估基础第四章其他常见机电设备讲义（13版）第四章其他常见机电设备本章内容框架图本章重要考点1.汽油机与柴油机；2.金属熔炼设备的结构及其特点；3.金属压力加工设备结构及特点；4.压力容器的使用工艺条件、主要分类；5.锅炉的分类及工作原理；6.桥式起重机、流动起重机的特点及用途；7.主要技术参数；8.变压器的工作原理、结构及额定数据。
客观题重要考点【★★★】【考点1】汽油机与柴油机（10、11、12单选）【2010考题·单选题】下列关于内燃机排气量的说法中，正确的是（）。
A.内燃机的排气量等于活塞从上止点到下止点所走过的容积B.内燃机的排气量等于各气缸的总容积之和C.内燃机的排气量等于各气缸燃烧室容积之和D.内燃机的排气量等于各气缸的工作容积之和[答疑编号6154040101]『正确答案』D『答案解析』活塞从上止点到下止点所走过的容积称为气缸的工作容积（气缸排量）；活塞位于上止点时，活塞顶部与气缸盖、气缸套内表面形成的空间，称为燃烧室容积；活塞位于下止点时，活塞顶部与气缸盖、气缸套内表面形成的空间，称为气缸总容积；对于多缸内燃机而言，各气缸工作容积的总和称为内燃机工作容积或内燃机的排量。
参见教材P232。
【链接】1.进气冲程。
工作时进气门打开，排气门关闭，活塞由上止点运动到下止点，曲轴旋转180°，新鲜气体吸入气缸。
2.压缩冲程。
在进气终了，内燃机的进、排气门均关闭，气缸形成封闭系统，活塞开始向上运动，活塞由下止点运动到上止点，曲轴旋转180°，将气缸内的气体压缩，压力和温度均有很大提高。
3.做功冲程。
由于内燃机燃料燃烧，使缸内气体压力和温度急剧提高。
气缸内高温高压气体膨胀做功，推动活塞由上止点运动到下止点，曲轴旋转180°。
膨胀功经连杆由曲轴输出，从而把燃料的热能变为机械功。
4.排气冲程。
为了使能量转换过程连续地进行下去，缸内气体在膨胀做功以后，排气门打开活塞由下向上运动，将废气从排气门排出。
资产评估师考试机电设备基础学习讲义
{设备管理}资产评估师考试机电设备基础学习讲义一个工作循环。
当活塞再次由上向下运动时，又开始了下一个工作循环。
【总结】由此可见，四冲程内燃机在一个工作循环的四个行程中，只有一个行程是做功的，其余三个行程是做功的准备行程。
因此单缸内燃机曲轴每转两周只有半周是由膨胀气体的作用使曲轴旋转，其余一周半则靠惯性维持转动，所以曲轴转速是不均匀的。
在多缸四冲程内燃机中，每个气缸的工作过程是相同的，但是所有气缸的做功行程并不同时发生，如四缸内燃机，曲轴每转半周便有一个气缸在做功。
这样内燃机气缸数增多，不仅功率增加，工作转速也更加平稳。
（二）柴油机增压增压器按照增压的程度不同，可分为低增压器、中增压器、高增压器和超高增压器；按驱动增压器的动力不同，可以分为废气涡轮增压器、机械增压器和复合增压器。
其中，应用最多的是废气涡轮增压。
废气涡轮增压内燃机可以增大功率、降低了耗油量率，提高了经济性、有利于改善内燃机的排放。
但是内燃机增压后增加了内燃机机械负荷和热负荷；在性能上要求内燃机与增压器有良好的配合；同时由于增压器转速很高，对其材料和制造工艺也要求较高。
【资料】单就效率而言，涡轮增压系统能以“倍数”来提升引擎动力输出，在1988年F1赛车禁止使用增压发动机之前，排量1.5升的涡轮增压发动机可以产生1200匹的马力。
远远超过了如今F1赛车3升自然吸气式发动机的900匹马力。
【例题·单选题】（2008）下列关于四冲程柴油机的说法中，正确的是（）。
A.六缸柴油机曲轴每转六分之一周便有一个气缸做功B.柴油机活塞从下止点压缩燃油混合气到达上止点附近时自行着火燃烧C.柴油机的气缸数量越多转速越高D.在四个冲程中，有两个冲程进气门和排气门同时处于关闭状态『正确答案』D『答案解析』对于一个气缸而言，曲轴每旋转两周，就会做功一次，对于六缸柴油机来说，曲轴每旋转三分之一周，便有一个气缸做功，所以选项A错误；柴油机压缩的主要是空气和上循环剩余的废气，当活塞达到上止点附近时，缸内气体的压力、温度都很高，适时地喷入柴油，在缸内形成可燃混合气并自行着火燃烧，所以选项B不正确；柴油机转速的快慢和气缸中曲柄旋转的快慢有关，即活塞的行程速度有关，而与气缸的多少无关，所以选项C不正确；在四个冲程中，压缩和燃烧两个冲程的进气门和排气门同时关闭，所以选项D正确。
2011年资产评估师考试-机电设备-习题班学习讲义1-10章全-目录版
2011年资产评估师考试-机电设备-习题班学习讲义-目录版2011年资产评估师考试-机电设备-习题班学习讲义-目录版 (1)前言 (1)第一章机器的组成与制造 (2)第二章机械传动与液压传动 (9)第三章电机及电力拖动 (18)第四章金属切削机床 (29)第五章数控机床及工业机器人 (41)第六章其他常见机电设备 (54)第七章机器设备的经济管理 (67)第八章机器设备寿命估算 (80)第九章设备状态监测与故障诊断技术 (88)第十章机器设备的质量检验及试验 (97)前言目的：通过；方式：做题；基础：教材。
知识背景：（1）起点不同；（2）思维不同。
两大目的：知识总结，技巧分析。
一、习题班阶段目标1.对基础班的知识进行强化提高；2.重新梳理教材中知识点，对重点难点予以进一步的强化理解和记忆；3.提高自己的做题能力，把教材中的知识转化为自己的知识，并能灵活运用。
二、习题班的学习方法及建议1.先看一遍教材再听课；2.学会总结相关知识，注意前后对比；3.把握教材脉络，摸清出题特点，并有针对性地学习。
三、近年来的考试特点1.考察范围较为全面；2.考察记忆性的内容较多；3.以实务形式体现较多，但是考察的根本点还是在教材中。
四、做题技巧（一）客观题1.直接挑选法。
对于知识的掌握要求较高，需要对相关知识有清晰的认识和判断。
【例题·单选题】某机床型号为CX5112A／WF，其中X是（）代号。
A.类B.通用特性C.结构特性D.组、系[答案]B推荐指数：★★★★★正确概率：80%2.排除法。
选择题中，通常有1~2个选项是比较容易判别的，把这些选项排除了，剩下的分析难度就低了很多。
【例题·多选题】（2008）评价机器设备的主要性能指标中，生产性表现为（）等一系列技术参数。
A.功率B.能源消耗量C.精度D.行程E.速率[答案]ADE推荐指数：★★★正确概率：50%3.猜测法推荐指数：★正确概率：20%（二）主观题1.理清题目条件；2.注重每个细节；3.回答清晰明了；4.尽量回答全面；5.书写流畅整洁。
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第一章机器的组成与制造关于零件零件加工质量加工精度：经过加工的零件，其实际几何参数（尺寸、形状和位置）与理想几何参数相符合的程度。
尺寸精度指零件表面本身的尺寸（如圆柱面的直径）和表面间相互的距离尺寸（如各孔之间的距离）的精度。
形状精度指加工后零件表面实际测得的形状和理想形状的符合程度。
理想形状是指几何意义上绝对正确的圆、直线、平面、圆柱面以及其他成形表面等。
用形状公差等级表示。
位置精度指加工后零件有关要素相互之间的实际位置和理想位置的符合程度。
理想位置是指几何意义上绝对的平行、垂直、同轴和绝对准确的角度关系等。
表面粗糙度：指加工表面上具有较小间距的峰谷所组成的微观几何形状特性。
单位为μm（微米）。
关于配合第二章传动装置与电机关于功和功率功：功的大小等于力和物体沿作用力方向移动距离的乘积（w）。
功率：功率是指力在单位时间所作的功（P）机械效率：输出功率与输入功率之比。
【总结】相关传动机构的比较表传动链的传动比：由机构串联而得到的传动链的传动比，即传动链末端转速与首端转速之比，等于链中各个运动副传动比的连乘积。
关于液压传动的基本参数压力1.压力强度（p=F/A）是作用在单位面积上的液体压力。
单位是帕（N/m 2）和兆帕（1MPa=106Pa）。
在液压传动中所讲的压力就是指的p（即物理学中的压强），而力F则常被称为液压推力。
【注意】密封容器内的液体当任一处受到压力作用时，这个压力就会通过液体传到容器内的任何部位，而且压力强度处处相等。
（帕斯卡原理，也称为静压传递原理）流量1.单位时间内流过管道或液压缸某一截面的液体体积。
流量的单位是米3/秒（m3/s）和升/分（L/min）。
2.活塞的运动速度取决于进入液压缸的流量，而与液体压力的大小无关。
关于液压泵性能的主要参数关于液压泵特点比较关于异步电动机的额定数据1.额定功率P N。
在额定运行情况下，电动机轴上输出的机械功率称为额定功率，单位为kW（千瓦）。
2.额定电压U N。
资产评估师机电设备评估各章知识点汇总教学提纲
第一章工厂概述第一章工厂概述序号知识点知识点一2017年资产评估师《机电设备》知识点：工厂投资估算方法知识点二2017年资产评估师《机电设备》知识点：工厂的技术经济指标知识点一：工厂投资估算方法一、单位产品法根据类似典型工程单位产品造价，调整规模差异、时间因素得到待估工厂投资额，十分简便迅速，但要求估价人员掌握足够的典型工程的历史数据资料。
二、生产能力指数估算法这种方法根据已建成的、性质类似的建设项目（或生产装置）的投资额和生产能力，以及拟建项目（或生产装置）的生产能力，粗略估算拟建项目的投资额。
三、朗格系数法朗格（ng）系数法是以设备费（设备运抵工程现场的费用）为基准费用，乘以朗格系数来估算工艺装置（或工程装置）的投资，其计算式为IF=E×L 表1-3 朗格系统包含的内容1.计算设备到达现场的费用。
2.根据计算出的设备费E乘以1.43，即得到包括设备基础、绝热工程、油漆工程和设备安装工程的总费用（a）。
3.以上述计算的结果（a）再分别乘以1.1、1.25、1.6（视不同流程），即可得到包括配管工程在内的费用（b）。
4.以上述计算的结果（b）再乘以1.5即得到此装置（或项目）的直接费（c），此时，装置的建筑工程、电气及仪表工程等均含在直接费用中。
5.最后以上述计算结果（c）再分别乘以1.31、1.35、1.38（视不同流程）即得到工厂总费用IF。
知识点二：工厂的技术经济指标第二章机器设备设计制造基础知识点：机器设备的定义和分类一、机器设备定义（一）一般定义人们利用机械原理制造的装置，以及将机械能转换为某种非机械能，或利用机械能来做一定工作的装备或器具。
动力机械自然界中的能量转换为机械能而做功的机械装置内燃机、电动机、汽轮机、水轮机、风力机能量变换机械进行能量的转换发电机、热泵、液压泵、压缩机工作机械利用自然界或动力机械所提供的机械能来改变工作对象的物理状态、性质、结构、形状、位置车床、刨床等【提示1】机械为机器和机构的泛称，各种机械的共同特征是：由零件和部件组成；零件、部件之间有确定的相对运动和力的传递；有机械能的转换或机械能的利用。
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知识背景：（1）起点不同；（2）思维不同。
两大目的：知识总结，技巧分析。
一、习题班阶段目标1.对基础班的知识进行强化提高；2.重新梳理教材中知识点，对重点难点予以进一步的强化理解和记忆；3.提高自己的做题能力，把教材中的知识转化为自己的知识，并能灵活运用。
二、习题班的学习方法及建议1.先看一遍教材再听课；2.学会总结相关知识，注意前后对比；3.把握教材脉络，摸清出题特点，并有针对性地学习。
三、近年来的考试特点1.考察范围较为全面；2.考察记忆性的内容较多；3.以实务形式体现较多，但是考察的根本点还是在教材中。
四、做题技巧（一）客观题1.直接挑选法。
对于知识的掌握要求较高，需要对相关知识有清晰的认识和判断。
【例题·单选题】某机床型号为CX5112A／WF，其中X是（）代号。
A.类B.通用特性C.结构特性D.组、系[答案]B推荐指数：★★★★★正确概率：80%2.排除法。
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机器的特点：（1）机器是一种人为的实物组合；（2）各个组成部分之间具有确定的相对运动；（3机器的组成部分（一）动力部分一次动力机是将自然界的一次能源直接转化为机械能，如水轮机、汽轮机和内燃机等；二次动力机则是将二次能源（电能、液压能）转化为机械能，如电动机、液压马达等；常用的动力机有电动机、液压马达、气动马达和内燃机。
电动机，分为交流电动机和直流电动机。
交流电动又分为三相交流异步电动机和同步电动机。
三相交流异步电动机分为鼠笼式（启动和调速性能差，用于无调速要求）和绕线式（用于提升机、起重机、轧钢机械）。
（二）传动部分（三）工作部分（四）控制部分控制器应有四个基本部件：分类：1．模拟控制（所有信号都是模拟量）和数字控制（至少有一个数字信号）模拟量，即时间上和数值上连续变化的物理量；数字量，即在时间上和数值上不连续变化的物理量。
2．闭环控制系统和开环控制系统（无反馈）3．计算机控制机器零件根据适用的范围又分为通用零件和专用零件两类。
构件可以是一个零件，也可以是几个零件的刚性组合。
机构是由许多构件组合而成，各构件之间具有确定的相对运动。
最简单的机器中包含一个机构。
构则没有这种功能。
“机械”一词为机器和机构的统称。
按设备用途分类1．动力机械23．金属成型机床，如锻压、锻造机械。
4．交通运输机械567．农业机械8910按使用性质分类：1．生产用；2．非生产用；3．租出；4．融资租入；5．未使用；6．不需用机器的生产过程1．各种生产服务过程2．生产技术设备过程3．毛坯制造过程4．零件的加工过程5．产品的装配过程工艺过程包括：1．毛坯制造过程2．零件的加工过程3．产品的装配过程程成为工艺过程。
过程。
工艺过程是由一系列的工序组合而成。
一部分工艺过程。
（机床床身、机架、活塞环等）压力加工的主要生产方法有锻造和冲压。
钢的始锻温度为1200℃左右，终锻温度为800℃左右。
锻造可分为自由锻造和模型锻造（简称模锻）。
自由锻造精度低，生产率不高，适用于单件、小批生产、形状简单的零件，如轴类零件、齿轮坯等。
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步进电动机也可以采用三相单、双拍通电方式，通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A……三相绕组经过六次切换完成一个循环，因而称为三相单双六拍。
步距角：而一圈是360°所以一个脉冲，转动的圈数是转速：转/分即步进电机转速取决于脉冲频率、转子齿数和运行拍数。
【提示】步进电动机的转子齿数多，齿距角就小，步距角也就越小，位置精确度就越高。
转子齿数多，步距角就小。
除三相反应式步进电动机外，还有四相、五相、六相反应式步进电动机。
2.永磁感应子式步进电动机定子转子的齿距通常相同。
由于在磁路中含有永久磁钢，所以，永磁感应子式步进电动机的定子绕组断电后，仍有一定的定位转矩。
3.1.电源的相数、电压、电流、通电方式与步进电机的要求相适应；2.满足起动频率和运行频率的要求；3.工作可靠、抗干扰能力强；4.成本低，效率高，安装和维护方便；驱动电源由环形分配器和功率驱动器组成。
【例题·单选题】（2010）步进电动机定子绕组所加的电压为（）电压。
A.直流B.工频（50Hz）交流C.高频交流D.脉冲『正确答案』D『答案解析』步进电动机定子绕组所加的电压为脉冲电压。
参见教材279页。
三、直流伺服电动机及其速度控制以直流伺服电动机作为驱动元件的伺服系统即为直流伺服系统。
直流伺服电动机具有良好的调速性能，尤其是他励（永磁）直流伺服电动机，其机械特性比较硬，即电动机的转速随负载的增加降幅很小，可以看成是一种恒速电动机。
（一）直流伺服电动机（掌握）1.直流主轴电动机。
直流主轴电动机的结构与普遍直流电动机的结构基本相同。
不同点：在主磁极上有补偿绕组；采用轴向强迫通风冷却或热管冷却；尾部有测速反馈元件（主要是测速发电机）。
在基本速度n j以下为恒转矩范围，在基本速度n j以上为恒功率范围。
通常恒转矩速度范围与恒功率速度范围之比为1:2。
【提示】直流主轴电动机一般能承受150%的过载载荷，过载时间随生产厂家而已，1~30min不等。
2.进给直流伺服电动机多采用永磁直流伺服电动机作为驱动元件。
永磁直流伺服电动机由电动机本体和检测部件组成。
电动机本体主要由机壳、定子磁极和转子三部分组成。
永磁直流伺服电动机的定子磁极是一个永磁体，不需要励磁功率。
在同样的输出功率时体积和重量较小。
反馈用的检测部件（测速发电机、旋转变压器及脉冲编码器）同轴安装在电动机的尾部（非轴伸出端）。
永磁直流伺服电动机的转子分为小惯量型和普通型两类。
小惯量型转子又可分无槽转子、空心杯形转子和印刷绕组转子。
优点：是转子惯量小，适合于快速响应的伺服系统。
缺点：过载能力低；当用于数控机床等进给伺服系统中时，由于转子惯量与机械传动系统匹配较差，电动机与机械传动系统不能直接相连，必须采取一些措施。
普通型转子永磁直流伺服电动机具有以下一些特点：（1）低速时输出的转矩大，惯量比较大，能与机械传动系统直接相连，省去齿轮等传动机构，从而有利于减小机械振动和噪声，以及齿隙误差。
（2）转子的热容量大，电动机的过载性能好，一般能加倍过载几十分钟。
（3）调速范围宽，当与高性能速度控制单元组成速度控制系统时，调速范围可达1:1000以上。
（4）转子惯量比较大，为了满足快速响应的要求，需要加大电源容量。
（5）转子温升高（电动机允许温升可达1500 C～1800 C）可通过转轴传到机械上去，这会影响精密机械的精度。
伺服电动机的工作区域被温度极限线、转速极限线、换向极限线、转矩极限线以及瞬时换向极限线划分成三个区域：Ⅰ 区为连续工作区，在该区域内转矩和转速的任意组合都可以长时间连续工作。
Ⅱ 区为断续工作区，在该区域内电动机只能按允许的工作时间和断电时间歇工作。
Ⅲ 区为加速和减速区，在该区域内电动机只能作加速或减速，工作极短的时间。
选择进给伺服电动机时，一定要满足以下条件：1.机床空载运行时，应在转矩－速度特性曲线的连续工作区；2.电动机加减速过程中的转矩应在加减速区；3.频繁起动、制动以及周期变化的负载，必须检查一个周期内转矩的均方根值，并应小于电动机的连续额定转矩；4.最大负载转矩、加载周期以及过载时间都应在特性曲线允许的范围以内。
【拓展】均方根值的计算方法是先平方、再平均、然后开方。
（二）直流伺服电动机的速度控制方法（熟悉）1.直流主轴电动机的速度控制方法其中，励磁磁通Φ和转子回路电流I a是相互独立的，可以分别进行调节，从而得到良好的静态和动态转矩控制特性。
直流主轴电动机的调速系统为双域调速系统，由转子绕组控制回路和磁场控制回路两部分组成。
在转子绕组控制回路中，通过改变转子绕组电压（即外加电压）调速，适于基本速度以下的恒转矩范围。
在磁场控制回路中，通过改变励磁电流I f （即改变磁通φ）调速，为恒功率调速，适于基本速度以上的恒功率范围。
2.永磁直流伺服电动机的速度控制。
用于数控机床进给伺服系统中的永磁直流伺服电动机多采用改变外加电压的调速方法。
这种调速方法具有恒转矩调速特性、机械特性好、经济性能好等特点。
常采用的调速系统有两种，即晶闸管调速系统和晶体管脉宽调制调速系统。
四、交流伺服电动及其速度控制直流伺服电动机具有优良的调速性能，但它的电刷和换向器容易磨损，需要经常维护；由于换向器换向时会产生火花而使最高转速受到限制；直流电动机结构复杂，制造困难，成本高。
因此，20世纪80年代中期以来，交流伺服电动机得到飞速发展，交流伺服系统正在逐步取代直流伺服系统。
（一）交流伺服电动机（掌握）1.交流主轴电动机是经过专门设计的鼠笼式三相异步电动机。
特点是：（1）没有外壳，定子铁芯直接暴露在空气中，而且有轴向通风孔，以利于电动机冷却、缩小电动机体积，增大了电动机的功率。
（2）转子做成细长型，以便减小转子的转动惯量。
（3）尾部都同轴安装有脉冲发生器（或脉冲编码器）。
交流主轴电动机的功率一速度特性曲线与直流主轴电动机相类似：在基本速度以下为恒转矩区域，在基本速度以上为恒功率区域。
恒功率的速度范围只有1:3的速度比，当速度超过一定值后，功率一速度特性曲线会向下倾斜。
交流主轴电动机也具有一定的过载能力，一般能在额定负载的1.2～1.5倍负载下工作几分钟至半个小时。
【链接】直流主轴电动机一般能承受150%的过载载荷，过载时间随生产厂家而已，1~30min不等。
2.永磁同步交流伺服电动机。
主要由定子、转子和检测部件三部分组成：定子形状与普通感应电动机的定子相似，具有齿槽，内有三相绕组，外表面多呈多边形，且无外壳，这样有利于散热。
转子是永久磁铁。
当定子三相绕组接上电源后，就产生一个旋转磁场，该旋转磁场吸引永磁转子同步旋转。
转子转速为：式中：n r——转子转速；n s——定子旋转磁场转速；f—电源频率；Ｐ——磁极对数。
【注意】无转差率，旋转磁场的转速和永磁转子同步旋转。
而交流三项异步电动机的转速还需要考虑转差率。
交流伺服电动机的性能用特性曲线和数据表来描述。
其中最重要的是电动机的工作曲线，即转矩一速度特性曲线。
交流伺服电动机的机械特性要比直流伺服电动机的机械特性更硬，其直线更接近水平线。
另外，断续工作区的范围更为扩大，尤其是在高速区域，这将有利于提高电动机的加、减速能力。
（二）交流伺服电动机的速度控制方法（熟悉）1.交流主轴电动机的速度控制广泛采用矢量控制调速。
对于交流主轴电动机而言，气隙磁通和转子电流不是独立变量，它们都是转差率S的函数，无法分开进行独立控制。
另外，被控量是既有大小又有相位的矢量，比标量难控制得多。
将交流矢量转换成标量，从而将交流电动机模拟成直流电动机来控制它的转矩，称为交流矢量的直流标量化。
【拓展】矢量又有数值又有方向，如速度，加速度等；标量只有数值没有方向，如质量。
交流电是有相位的，而直流电却没有。
2.永磁同步交流伺服电动机的速度控制由同步电动机的转速计算公式可知，可以通过改变电源频率来实现调速的要求。
改变频率可以采用交—直—交变频器或交—交变频器。
【链接】在第三章的直流电动机中，改变电源频率还有“变频机组”，这种方式运用很少。
第四节工业机器人国家标准GB/T12643－90将工业机器人定义为：工业机器人是一种能自动定位控制，可重复编程、多功能、多自由度的操作机。
能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。
工业机器人不同于机械手。
工业机器人具有独立的控制系统，可以通过编程实现动作程序的变化；而机械手只能完成简单的搬运、抓取及上下料工作，它一般作为自动机或自动线上的附属装置，工作程序固定不变。
一、工业机器人的组成和分类（一）工业机器人的组成（熟悉）工业机器人一般由操作机、驱动装置和控制系统三部分组成。
1.操作机。
也称执行机构，由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。
末端执行器又称手部，是操作机直接执行操作的装置。
其上可安装夹持器、工具、传感器等。
夹持器分为机械夹紧、磁力夹紧、液压张紧和真空抽吸四种。
2.驱动装置。
驱动装置为操作机工作提供动力。
按所采用的动力源分为电动、液动和气动三种类型。
3.控制系统。
控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统，其功能是控制工业机器人按照要求动作。
一般设计成二级计算机控制或三级计算机控制。
（二）工业机器人的分类（了解）1.按坐标形式分。
（1）直角坐标式（PPP）。
机器人末端执行器（手部）空间位置的改变是通过三个互相垂直的坐标x、y、z轴的移动来实现的。
（2）圆柱坐标式（RPP）。
机器人末端执行器空间位置的改变是由两个移动坐标和一个旋转坐标实现的。
（3）球坐标式（RRP）。
又称极坐标式，机器人手臂的运动由一个直线运动和二个转动组成，即沿x轴的伸缩，绕y轴的俯仰和绕z轴的回转。
（4）关节坐标式（RRR）。
又称回转坐标式，分为垂直关节坐标和平面（水平）关节坐标。
2.按驱动方式分：（1）电力驱动。
使用最多，驱动元件可以是步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机。
目前交流伺服电动机是主流。
（2）液压驱动。
有很大的抓取能力（可抓取高达上千牛力），液压力可达7Mpa，液压传动平稳，防爆性好，动作也较灵敏，但对密封性要求高，对温度敏感。
（3）气压驱动。
结构简单、动作迅速、价格低，但由于空气可压缩而使工作速度稳定性差，气压一般为0.7MPa，抓取力小（几十牛力至一百牛力）。
3.按控制方式分。
（1）点位控制。
适用于上下料、点焊、卸运等作业。
（2）连续轨迹控制。
采用这种控制方式的机器人，常用于焊接、喷漆和检测等作业。
【例题·单选题】（2010）在工业机器人的驱动中，使用最多的是（）。
A.机械驱动B.液压驱动C.电力驱动D.气压驱动『正确答案』C『答案解析』工业机器人中，电力驱动是最多的驱动方式，主要的驱动元件可以是步进电动机、直流伺服电动机或交流伺服电动机。
参见教材300页。
二、工业机器人的特性参数和技术要求（熟悉）（一）特性参数表1.外观和结构。