则上图的脉冲传递函数为
自动控制原理及其应用试卷与答案8套
自动控制原理试卷与答案自动控制原理1单项选择题（每小题1分，共20分）1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ c ）A.系统综合B.系统辨识C.系统分析D.系统设计2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ d ）上相等。
A.幅频特性的斜率B.最小幅值C.相位变化率D.穿越频率3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ d ）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（a ）A.圆B.半圆C.椭圆D.双曲线5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（ d ）A.比例环节B.微分环节C.积分环节D.惯性环节6. 若系统的开环传 递函数为2)(5 10+s s ，则它的开环增益为（c ） A.1 B.2 C.5 D.107. 二阶系统的传递函数52 5)(2++=s s s G ，则该系统是（b ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（b ）A.提高上升时间和峰值时间B.减少上升时间和峰值时间C.提高上升时间和调整时间D.减少上升时间和超调量9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ a ） A.45° B.-45° C.90° D.-90°10.最小相位系统的开环增益越大，其（ d ）A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ ）A.稳定B.临界稳定C.不稳定D.稳定性不确定。
12.某单位反馈系统的开环传递函数为：())5)(1(++=s s s k s G ，当k =（ ）时，闭环系统临界稳定。
自动控制原理期末考试复习题及答案
填空题1、线性定常连续控制系统按其输入量的变化规律特性可分为_恒值控制_系统、随动系统和_程序控制_系统。
2、传递函数为[12(s+10)] / {(s+2)[(s/3)+1](s+30)} 的系统的零点为_-10_，极点为_-2_ _，增益为_________ 2__________ 。
3、构成方框图的四种基本符号是：信号线、比较点、传递环节的方框和引出点。
4、我们将一对靠得很近的闭环零、极点称为偶极子。
5、自动控制系统的基本控制方式有反馈控制方式、_开环控制方式和_复合控制方式_。
6、已知一系统单位脉冲响应为g (t) 6 e 1.5t，则该系统的传递函数为6/ <s+L5>7、自动控制系统包含_被控对象_和自动控制装置两大部分。
8、线性系统数学模型的其中五种形式是微分方程、传递函数、—差分方程_、脉冲传递函数_、__方框图和信号流图_。
9 、—相角条件—是确定平面上根轨迹的充分必要条件，而用—幅值条件—确定根轨迹上各点的根轨迹增益k*的值。
当n-m>_2_时，开环n个极点之和等于闭环n个极点之和。
1.25t10、已知一系统单位脉冲响应为g(t) 3e ，则系统的传递函数为_3/(S+L25)-11 、当时比例微分环节的相位是： A.90A. 90B. 90C. 45D. 4512 、对自动控制的性能要求可归纳为_稳定性__、_快速性_和准确性三个方面，在阶跃响应性能指标中，调节时间体现的是这三个方面中的_快速性―,而稳态误差体现的是_稳定性和准确性_。
13、当且仅当离散特征方程的全部特征根均分布在Z平面上的单位圆内，即所有特征根的模均小于—1 ___________ ,相应的线性定常离散系统才是稳定的。
14、下列系统中属于开环控制系统的是 D.普通数控加工系统A.电炉箱恒温控制系统B. 雷达跟踪系统C.水位控制系统D. 普通数控加工系统15、某单位负反馈系统在单位阶跃信号作用下的系统稳态误差e ss 0，则：一B.意味着该系统的输出信号的稳态值为 1 _A.意味着该系统是一个0型系统B.意味着该系统的输出信号的稳态值为 1C.意味着该系统没有输出信号D.意味着该系统具有比较高的开环增益16、一阶系统G(S)1 Ts 1在单位斜坡信号作用下，系统的稳态误差为T 。
自动控制原理试题及答案
B.闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅驶特性的()中频段C.采样信号是定义在离散时间轴上的离散信号，以脉冲或数码的形式呈现.TC.从相频特性还可以看到零阶保持器还会产生负相移(滞后相移)，因此，零阶保持器的引入，会导致稳定性变差TD.对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性TG.关于亲氏判据及其辅助函数F(s)=1+G(s)H(S)，错误的说法是()F(s)的零点就是开环传递函数的极点G.关于传递函数，错误的说法是()传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响G.关于PI控制器作用，下列观点正确的有().可使系统开环传函的型别提高，消除或减小登态误差：G.关于系统领域校正，下列观点错误的是()低频段，系统的开环增益主要由系统动态性能要求决定；K.开环频域性能指标中的相角裕度Y对应时域性能指标().超调0%K.控制系统的稳态误差反映了系统的().稳态控制精度K.开环对数幅频特性的低频段决定了系统的()稳态精度L.利用根轨迹图可以分析闭环控制系统的()稳态和动态性能L.利用奈奎斯特圈可以分析闭环控制系统的（）稳态性能N.奈奎斯特稳定判据中，Z=P-R，其中R是指()对-1+j0点逆时针包围的次数P.PID控制器中，积分控制的作用是()能使控制过程为无差控制P.PID控制器的传递函数形式是()5+3s+3/sR.若某串联校正装置的传递函数为，则该校正装置属于()滞后校正R.若某系统的根轨迹有两个起点位于原点，则说明该系统()含两个积分环节R.若某最小相位系统的相角裕度，则下列说法正确的是()不能仅用相角裕度判断系统的稳定性。
R.若给系统增加合适的开环零点，则下列说法不正确的是()会增加系统的信噪比；S.适合应用传递函数描述的系统是()。
单输入，单输出的线性定常系统S.设惯性环节的频率特性为G(juw）=10/Gw+1).当频率w从变化至0o时，其标相频率特性曲线忌一个半因，位于极坐标平面的()第四象限X.系统的型別是以（)来分类的.开环系统在复平面上的极点数X.系统在作用下的稳态误差，说明()型別X.下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果()增加开环零点；X.下列哪种措施对改善系统的精度没有效果()增加微分环节Y.一般为使系统有较好的稳定性,希望相角裕度y为()30°~60°C.从相频特性还可以看到零阶保持器还会产生负相移(滞后相移)，因此，零阶保持器的引入，会导致稳定性变差() TC.采样信号是定义在离散时间轴上的离散信号，以脉冲或数码的形式呈现TC.船表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典拉制理论中系统数学模型有微分方程，传递图数TC.测量元件：测量元件也叫传感器，用于测量被控制量，产生与被控制量有一定函数关系的信号TC.串联环节之间有采样开关，其总的脉冲传递函数G(z)=G(z)G(z).TC.传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的输出与输入之比.TD.对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性.TF.负反馈控制原理：检测偏差用以消除偏差。
自动控制原理-第9章 离散系统初步
232第9章 线性离散系统初步从控制系统中信号的形式来划分控制系统的类型，可以把控制系统划分为连续控制系统和离散控制系统，在前面各章所研究的控制系统中，各个变量都是时间的连续函数，称为连续控制系统。
随着计算机被引入控制系统，使控制系统中有一部分信号不是时间的连续函数，而是一组离散的脉冲序列或数字序列，这样的系统称为离散控制系统。
离散控制系统是以微处理器及微型计算机为基础,融汇计算机技术、数据通信技术、CRT 屏幕显示技术和自动控制技术为一体的计算机控制系统,它对生产过程进行集中操作管理和分散控制。
离散系统与连续系统相比，有许多分析研究方面的相似性。
利用z 变换法研究离散系统，可以把连续系统中的许多概念和方法，推广应用于离散系统。
本章首先给出信号采样和保持的数学描述，然后介绍z 变换理论和脉冲传递函数，最后研究线性离散系统稳定性、稳态误差、动态性能的分析与综合方法。
9.1 离散系统通常，当离散控制系统中的离散信号是脉冲序列形式时，称为采样控制系统或脉冲控制系统；而当离散系统中的离散信号是数码序列形式时，称为数字控制系统或计算机控制系统。
在理想采样及忽略量化误差情况下，数字控制系统近似于采样控制系统，将它们统称为离散系统。
9.1.1 采样控制系统采样器在采样控制系统中可以有多个位置，用得最多的是误差采样控制的闭环采样系统，其典型结构图如图9-1所示。
图中，S 为采样开关，)(s G h 为保持器的传递函数，)(0s G 为被控对象的传递函数，)(s H 为测量元件的传递函数。
233*图9-1 采样系统典型结构图9.1.2 数字控制系统数字控制系统的典型原理图如图9-2所示。
它由工作于离散状态下的计算机（数字控制器）)(s G c ，工作于连续状态下的被控对象)(0s G 和测量元件H(s)组成。
在每个采样周期中，计算机先对连续信号进行采样编码(即D A 转换)，然后按控制律进行数码运算,最后将计算结果通过A D 转换器转换成连续信号控制被控对象。
控制工程基础期末考试复习资料
《控制工程基础》课程综合复习资料一、单选题1. 判断下面的说法是否正确：偏差()t ε不能反映系统误差的大小。
(A)正确(B)错误答案：B2. 判断下面的说法是否正确：静态速度误差系数v K 的定义是20lim .()s s G s →。
(A)正确(B)错误答案：B3.二阶振荡环节的传递函数G(s)=（）。
(A)22,(01)21Ts T s Ts ξξ<<++ (B)22,(01)21T T s Ts ξξ<<++ (C)221,(01)21T s Ts ξξ<<++ (D)22,(01)21s T s Ts ξξ<<++ 答案：C4.函数5()301G jw jw =+的幅频特性()A w 为（）。
(A)(B)(C)(D)259001w + 答案：D5.某一系统的误差传递函数为()1()1()i E s X s G s =+，则单位反馈系统稳态误差为（）。
(A)01lim ()1()i s s X s G s →+ (B)01lim ()1()i s X s G s →+ (C)1lim ()1()i s s X s G s →∞+ (D)1lim ()1()i s X s G s →∞+ 答案：A6.某系统的传递函数为21()56s s s s φ+=++，其单位脉冲响应函数0()x t =（）。
(A)23(2)1()t t e e t ---+(B)23(2)1()t t e e t --+(C)1()t(D)0答案：A7.图中系统的脉冲传递函数为（）。
(A)1010()(1)()(1)()T T C z z e R z z z e --+=-+ (B)1010()(1)()(1)()T T C z z e R z z z e ---=-+ (C)210()10()(1)()T C z z R z z z e -=--(D)210()10()(1)()T C z z R z z z e --=-- 答案：C8.二阶系统的极点分别为120.5,3s s =-=-，系统增益2，则其传递函数为（）。
自动控制原理复习习题答案
自动控制原理复习提纲一、单选题1 •根据控制元件的特性，控制系统可分为( B )。
A. 反馈控制系统和前馈控制系统B.线性控制系统和非线性控制系统C.恒值控制系统和随动控制系统D.连续控制系统和离散控制系统2 •系统的动态性能包括(D )0A .稳定性、准确性B .快速性、稳定性C.稳定性、平稳性 D .平稳性、快速性3•传递函数反映了系统的动态性能，它与下列哪项因素有关？ ( C )0A. 输入信号B.初始条件C.系统的结构参数D.输入信号与初始条件6. 适合应用传递函数描述的系统是( A )oA.单输入、单输出的线性定常系统B.单输入、单输出的线性时变系统C.单输入、单输出的定常系统D.非线性系统7.二阶系统的传递函数为21,则其无阻尼固有频率n和阻尼比依4s 4s 1次为(B )oA.1,0.5B.0.5,1C.2,1D.1,28.主导极点的特点是( D )oA.距离实轴很远B.距离实轴很近C.距离虚轴很远D.距离虚轴很近9. 增大系统的开环增益，将使系统跟随稳态误差(B ) oA.变大B. 变小C. 不变D. 不能确定10. 非单位负反馈系统，其输出为C(S),反馈通道传递函数为H(S),当输入信号为R(S),则从输入端定义的误差E(S)*( D )oA • E(S) C(S) H(S) B. E(S) R(S) C(S) H (S)C. E(S) R(S) H(S) C(S)D. E(S) R(S) C(S)H (S) 11典型二阶系统的阻尼比E =0时，其单位阶跃响应是( B )o1212313. 二阶系统当0< <1时，若增加，则输出响应的最大超调量 p 将(B )14.单位反馈系统稳态速度误差的正确含义是(C )A. 在r(t) R 1(t)时，输出速度与输入速度的稳态误差B. 在r(t) R 1(t)时，输出位置与输入位置的稳态误差C. 在r(t) V t 时，输出位置与输入位置的稳态误差D. 在r(t) V t 时，输出速度与输入速度的稳态误差 15. —阶系统 G(s)=^」的放大系数 K 愈小，则输出响应的稳态误差值 Ts 1(D )。
采样系统的典型结构图闭环脉冲传递函数
a)
1 S2
1( a
1 S
1 S
） a
查表得：
Z( GP( s)) S
Tz ( z 1)2
1( a
z
z 1
z
z e aT
)
∴ 有零阶保持器的开环系统脉冲传递 函数为：
G( z) (1 z1 )Z( GP( s)) S
西南民族大学
例二、设离散系统如图所示，其中
1
a
G1( s) S , G2( s) S a
第六章
离散系统
黄勤珍
西南民族大学
※ 6 — 1 线性离散系统
一、信号采样和复现
1、在采样控制系统中，把连续信号转变为 脉冲系列的过程 — 采样过程（采样）
实现采样的装置 — 采样器（开关）T 表示采 样周期(S) ，fs = 1/T （采样频率） (1/S) , 表示采样角频率。
ws
2fs
2
G1( z)
Z( ) S
z1
a
az
G2( z)
Z( S
) a
z
e aT
G(
z)
G1(
z)G2 (
z)
(
z
az 2 1)( z
e aT
)
az 3 C( z) G( z)R( z) ( z 1)2( z eaT )
西南民族大学
系统b：
a G1( s)G2( s) S( S a) G( z) G1G2( z) Z[ a ]
Z 域（朱利稳定判据）且满足：
D(1) > 0 , D(-1)
机械工程控制基础填空题
.1.线性系统和非线性系统的根本区别在于线性系统满足迭加原理，非线性系统不满足迭加原理。
2．令线性定常系统传递函数的分母多项式为零，则可得到系统的特征方程3． 时域分析法研究自动控制系统时最常用的典型输入信号是阶跃函数4．设控制系统的开环传递函数为G(s)=)2s )(1s (s 10++，该系统为I 型系统5．二阶振荡环节的相频特性)(ωθ，当∞→ω时，其相位移)(∞θ为-180° 6. 根据输入量变化的规律分类，控制系统可分为 恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统7．采用负反馈连接时，如前向通道的传递函数为G(s)，反馈通道的传递函数为H(s)，则其等效传递函数为 )s (H )s (G 1)s (G +8． 一阶系统G(s)=1+Ts K 的时间常数T 越大，则系统的输出响应达到稳态值的时间(越长) 9．拉氏变换将时间函数变换成复变函数 10．线性定常系统的传递函数，是在零初始条件下系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比 11．若某系统的传递函数为G(s)=1Ts K +，则其频率特性的实部R(ω)是 22T1K ω+12. 微分环节的频率特性相位移θ(ω)= 90° 13. 积分环节的频率特性相位移θ(ω)= -90° 14.传递函数反映了系统的动态性能，它与系统的结构参数有关15. 系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的充分必要条件 16. 有一线性系统，其输入分别为u 1(t)和u 2(t)时，输出分别为y 1(t)和y 2(t)。
当输入为a 1u 1(t)+a 2u 2(t)时(a 1,a 2为常数)，输出应为a 1y 1(t)+a 2y 2(t)17. I 型系统开环对数幅频渐近特性的低频段斜率为-20(dB/dec)18. 设系统的传递函数为G(s)=255252++s s ，则系统的阻尼比为2119．正弦函数sin t ω的拉氏变换是 22s ω+ω20．二阶系统当0<ζ<1时，如果增加ζ，则输出响应的最大超调量%σ将 减小21．主导极点的特点是距离虚轴很近 22．余弦函数cos tω的拉氏变换是22s sω+23．设积分环节的传递函数为G(s)=s1，则其频率特性幅值M(ω)=ω124. 比例环节的频率特性相位移θ(ω)= 0° 25. 奈奎斯特稳定性判据是利用系统的.开环幅相频率特性来判据闭环系统稳定性的一个判别准则。
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为此需把Z平面再进行一次变换, 即: w z 1 (1)
令:
z
w w
1 1
,或令:
z
1 1
w w
z 1
将上述变换叫作双线性变换, 也叫Z--W变换, 即把Z平面变换 到W平面. Z和W均为复变量, 可表为:
z x jy (2), w u jv (3)
将式(2)代入式(1), 有: w u jv x 1 jy (x2 y2) 1 j 2y x 1 jy (x 1)2 y2 (x 1)2 y2
10(z 1)(z e10T )
10z2 15z 5
G1G2
F
(
z)
0.1G1G2
(
z)
0.02 10 z 2
z 0.015 15z 5
yr
(
z)
1
G1G2 (z) G1G2F (
z)
10z
2
0.2z 0.15 14.98z 5.015
6.4.3 离散系统数学模型的模式之二___离散动态方程
当 zi 1, 即只要有一个极点在单位圆周上,则系统是临界稳定的. 当 zi 1, 即只要有一个极点在单位圆外,则系统是不稳定的.
上述结论的正确性可说明如下:
设在S平面上,有s j (,)经Z变换后, 它在Z平
面上的映像为:
z eTs e( j )T eT e jT
z eT , z T
由上式可得: 当 0 时, s在S平面的左半平面上, 而 z 1 z在Z平面上的单位圆内. 当 0时,s在S平面的虚轴上,而 z 1 z在Z平面上的单位圆周上. 当 0时, s在S平面的右半平面上,
而 z 1, z在Z平面上的单位圆外.
2. 劳斯稳定判据在离散控制系统中的应用 劳斯稳定判据只能根据代数方程的系数, 判别代数方程的 根在根平面的左半平面上还是在根平面的右半平面上, 而无法 判别代数方程的根的模是大于1还是小于1, 或是等于1.
et e2t
2e2t
et
令t=T, 则:
2eT e2T eT e2T
(T ) 2e2T 2eT
2e2T
eT
而:
G(T )
T
0
(
)
Bd
T
0
11( ) 21( )
12 ( 22 (
) )
0 1
d
T
0
12 22
( (
) )
d
T 0 T 0
(e (2e2
e2 )d e )d
B. 闭环系统的脉冲传递函数
由于采样开关在闭环系统中可以有多种配置可能性, 因此
闭环系统的结构图较连续系统的结构图来的复杂. 下图是一种
常见的离散闭环系统的结构图形式:
e(t) S e*(t)
r (t )
G0 (s)
y (t ) y(t)
b(t )
F (s)
由上图经推导可得: e(t) r(t) b(t) e(t) r(t) b(t) E(z) R(z) B(z)
G1(s)
Gp (s) s
则: G(s) (1 eTs ) Gp (s) Gp (s) Gp (s) eTs
s
s
s
由Z变换的滞后定理可得:
G(z) ZG(s) Z
Gp (s) s
Z
G
p( s
s)
eTs
Z
Gp (s) s
z
Z 1
Gp (s) s
(1
z
1 ) Z
Gp (s) s
y (t)
r (t )
e(t) e (t) 1 eTs s
10 s(s 10)
y (t )
0.1
解:T 0.07s e10T e0.7 0.5
G1G2 (z)
Z
1
eTs s
10
s(s
10)
(1
z
1
)Z
s
2
10 (s
10)
(10T 1 e10T )z (1 e10T 10Te10T ) 0.2z 0.15
因为Y (z) G0(z)E(z), 所以
Y (z) R(z)
yr
(z)
G0 (z) 1 G0F (z)
上式中1 G0F (z)叫闭环系统的特征多项式,G0F (z) 叫闭环系统
的开环Z传递函数. 在有些情况下, 无法得到闭环系统的Z传递
函数, 而只能得到闭环系统输出的Z变换表达式, 见下图:
e12TeeT2T
1 2
e2T
当T=1时, 可得:
(T
)
0.4651 0.4651
0.2325 0.0972
G(T
)
0.1998 0.2325
系统离散化状态方程为:
x1 (k x2 (k
1) 1)
0.4651 0.4651
0.2325 0.0972
x1(k) x2 (k)
则上图的脉冲传递函数为:
Y (z) R(z)
G(z)
ZL1G1(s)G2 (s)
G1G2 (z)
需指出的是G1G2 (z) G1(z)G2 (z)
例1: 求下图所示开环系统的脉冲传递函数
r (t )
10
r (t) s
1 s 10
解:
G
(
z
)
G1G2
(
z
)
Z
G1
(
s)G2
(s)
Z
s(
10 s 10)
4(0.8)k (0.2)k
1
6.6 离散控制系统的性能分析
6.6.1 离散控制系统的稳定性
1. 稳定条件
在线性连续系统理论中已知, 其稳定的充要条件是系统的
所有极点均在S平面的左半平面上. S平面的虚轴是稳定区域的
边界. 在线性离散系统中, 如用拉氏变换, 则变换式中含有
enTs项, 从而系统的特征方程为超越方程, 其极点不好求. 但
10 z 2
z 1 z e10T (z 1)(z e10T )
例3: 求下图所示有零阶保持器的开环系统脉冲传递函数
r (t )
1 eTs
r (t) s
10
1
s
s 10
y (t)
解: 令
G(s)
Gh (s)Gp (s)
1 eTs s
•
10 s(s 10)
(1
eTs
)
•
10 s2 (s 10)
0.1998 0.2325u(k
)
课外习题:P.414第6.9题(2)(3), 第6.10题(a)(b)(c)(d),第6.11题 第6.13题(1)(2)
下面讨论离散动态方程的求解方法.
设离散动态方程为:
X (k 1)T (T ) X (kT) G(T )U (kT)
A X (kT) BU (kT)
zX (z) zX (0) A X (z) BU (z)
zI A X (z) zX (0) BU (z) X ( z) zI A 1 zX (0) zI A 1 BU (z)
X (kT) Z 1 z zI A 1 X (0) Z 1 z zI A 1 BU (z)
y (t)
Z
1
s
(s
1 10)
z z 1
z z e10T
z(1 e10T ) (z 1)(z e10T )
例2: 求下图所示开环系统的脉冲传递函数
r (t )
10
r (t) s
1 s 10
y (t)
解:
G
(
z
)
Z
G1
(s)
•
Z
G2
(
s)
Z
10 s
•
Z
s
1 10
10z • z
B(z) ZG0(s)F(s)E(z) G0F(z)E(z) E(z) R(z) G0F(z)E(z)
E
(
z
)
1
1 G0 F
(
z
)
R(
z)
er
(
z
)
R(
z
),
er
(
z
)
1
1 G0 F
(
z)
er(z) 叫闭环系统的误差脉冲传递函数. 实际系统的输出一般是连
续信号, 故如上图所示, 在输出端虚设一采样开关, 才可得到闭 环系统输出对输入的脉冲传递函数.
(t0
)
t
t0
(t
)BU
(
)d
令 t0 kT, t (k 1)T, 代入上式得:
X
(k
1)T
(T
)
X
(kT)
(k
kT
1)T
(k
1)T
BU
(
)d
假设采用零阶保持器, 则当kT t (k 1)T 时有U (t) U (kT) ,上式为:
X
(k
1)T
(T
)X
(kT)
(k 1)T
kT
(k
1)T
Y (kT) CT X (kT) k 0,1,2,
1. 递推法. 令: k 0 X (T ) A X (0) BU (0)
k 1 X (2T ) A X (T ) BU (T )
k 2 X (3T ) A X (2T ) BU (2T )
X (kT) A X (k 1)T BU (k 1)T
Z
Gp (s) s
10
Z
s
2
(
s
10)
Z
1 s2
0.1 s
0.1 s 10
Tz 0.1z 0.1z (z 1)2 z 1 z e10T