弧焊机器人操作技术及编程应用
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焊接机器人操作编程及应用教学PPT
图2-9 机器人各轴动作方向
第2章 ABB机器人
图2-10 圆弧运动示意
图2-11 圆弧运动程序
第2章 ABB机器人
图2-12 焊接指令事例
图2-13 焊接起收弧程序
第2章 ABB机器人
图2-14 曲线轨迹示教指令示意图
第2章 ABB机器人
程序及解读如下： PROC guanbanjian( 管板件)--------------------------------程序名 MoveJ g10, v1000, z50, Torch1;---------------------------P10点到P20点移动 MoveJ g20, v1000, z50, Torch1;---------------------------P10点到P10点移动 ArcLStart g30, v200, seam2, weld2, fine, Torch1;---------焊接开始P20、P30 ArcC g40,g50, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-----------中间点P40、50 ArcC g60,g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;-----------中间圆弧点P60、70 ArcC g70, v200, seam2, weld2, z10, Torch1;---------------中间圆弧点P70 ArcCEnd g80, v200, seam1, weld1, fine, Torch1;-----------焊接结束点P80 MoveJ g90, v200, z50, Torch1;----------------------------P80点到P90点移动 MoveJ g100, v200, z50, Torch1;---------------------------P90点到P100点移动 MoveAbsJ jpos10\NoEOffs, v1000, z0, Torch1;--------------回到零点 Stop;ENDPROC--------------------------------------------- 程序结束
项目3__机器人示教编程
软件系统应具有以下基本功能
1）示教信息输入； 2）工业机器人本体及对外部设备的动作控制； 3）运动轨迹在线修正； 4）实时安全系统等。
任务2 编辑程序
编辑程序包括修改位置点、编辑运动指令、添加指令， 程序语句的复制、粘贴及删除等。
一、修改位置点
修改位置点的步骤如下： 1）在主菜单中选程序编辑器。 2）单步运行程序，使机器人轴或外部轴到达希望修改
项目3 弧焊机器人示教编程
弧焊机器人焊接时是按照事先编辑好的程序来 进行的，这个程序一般是由操作人员按照焊缝 形状示教机器人并记录运动轨迹而形成的。
机器人的程序由主程序、子程序及程序数据构 成。在一个完整的应用程序中，一般只有一个 主程序，而子程序可以是一个，也可以是多个。
【学习目标】
知识目标
1．掌握常用的机器人指令； 2．掌握机器人程序的构成特点； 3．掌握机器人的程序编写和编辑方法；
技能目标
1．学会新建一个程序； 2．学会编辑程序，如程序的修改、复制、粘贴、删除
等； 3．能够实现程序的连续运行和单周运行。
任务1 新建和加载程序
机器人的程序编辑器中存有程序模板，类似计算 机办公软件的Word文档模板，编程时按照模板 在里面添加程序指令语句即可。
MoveL Offs(P1, 100, 50, 0),V100,fine,tool1 P3
MoveL Offs(P1, 0, 50, 0),V100,fine,tool1
P4
MoveL OffsP1,V100,fine,tool1
P1
（2）圆弧运动指令的应用 圆弧由起点、中点和终点三点确定，使用圆弧运
理。 硬件系统应配合其它软件完成以下模块功能：
ABB机器人弧焊教程pptx
应用
广泛应用于汽车制造、航空航天、 船舶制造、轨道交通、能源装备等 领域，提高焊接质量和效率，降低 生产成本。
弧焊原理及特点
原理
弧焊是利用电弧作为热源，将焊条或 焊丝与工件之间形成熔池，通过熔池 冷却凝固实现金属的连接。
特点
弧焊具有热源集中、热效率高、焊接变 形小、适应性强等优点，但同时也存在 烟尘大、弧光强等缺点。
指示灯异常等。
替换法
对于疑似故障的部件，可以采 用替换法进行验证。将疑似故 障部件拆下，换上同型号的正 常部件，观察故障是否消除。
逐步排查法
根据故障现象和可能的原因， 逐步排查各个部件和系统。例 如，对于弧焊缺陷问题，可以 先检查焊接参数设置是否合理， 然后检查工件装配情况，最后
检查电极磨损情况。
利用专业工具
3
技术难度高
机器人弧焊需要解决复杂的三维空间轨迹规划、传感器融合、 实时控制等技术难题。
设备成本高
高性能的工业机器人和弧焊设备价格昂贵，增加了投资成本。
人才短缺
机器人弧焊需要专业的技术人才进行操作和维护，目前人才短 缺问题较为突出。
02
ABB机器人弧焊系统组成
机器人本体结构与功能
机器人本体
包括底座、大臂、小臂、腕部等部分，实现空间三维运动。
机器人弧焊优势与挑战
提高焊接质量和效率
机器人弧焊具有高精度、高稳定性和高效率的特点，能够显著 提高焊接质量和效率。
降低生产成本
通过自动化生产，减少人工干预和劳动力成本，降低生产成本。
机器人弧焊优势与挑战
• 改善工作环境：减少工人接触烟尘和弧光等有害因素，改善工作环境。
机器人弧焊优势与挑战
1 2
驱动系统
通过伺服电机和减速器等驱动机器人各关节运动。
广泛应用于汽车制造、航空航天、 船舶制造、轨道交通、能源装备等 领域，提高焊接质量和效率，降低 生产成本。
弧焊原理及特点
原理
弧焊是利用电弧作为热源，将焊条或 焊丝与工件之间形成熔池，通过熔池 冷却凝固实现金属的连接。
特点
弧焊具有热源集中、热效率高、焊接变 形小、适应性强等优点，但同时也存在 烟尘大、弧光强等缺点。
指示灯异常等。
替换法
对于疑似故障的部件，可以采 用替换法进行验证。将疑似故 障部件拆下，换上同型号的正 常部件，观察故障是否消除。
逐步排查法
根据故障现象和可能的原因， 逐步排查各个部件和系统。例 如，对于弧焊缺陷问题，可以 先检查焊接参数设置是否合理， 然后检查工件装配情况，最后
检查电极磨损情况。
利用专业工具
3
技术难度高
机器人弧焊需要解决复杂的三维空间轨迹规划、传感器融合、 实时控制等技术难题。
设备成本高
高性能的工业机器人和弧焊设备价格昂贵，增加了投资成本。
人才短缺
机器人弧焊需要专业的技术人才进行操作和维护，目前人才短 缺问题较为突出。
02
ABB机器人弧焊系统组成
机器人本体结构与功能
机器人本体
包括底座、大臂、小臂、腕部等部分，实现空间三维运动。
机器人弧焊优势与挑战
提高焊接质量和效率
机器人弧焊具有高精度、高稳定性和高效率的特点，能够显著 提高焊接质量和效率。
降低生产成本
通过自动化生产，减少人工干预和劳动力成本，降低生产成本。
机器人弧焊优势与挑战
• 改善工作环境：减少工人接触烟尘和弧光等有害因素，改善工作环境。
机器人弧焊优势与挑战
1 2
驱动系统
通过伺服电机和减速器等驱动机器人各关节运动。
焊接机器人操作编程及应用教学
《焊接机器人操作编程及应用》
（ABB、MOTOMAN、FANUC、KUKA、OTC机器人）
第1章 机器人基础知识
工业机器人常用术语
1．自由度（degree of freedom， DOF ）:物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由 度，对于自由刚体，具有6个自由度。通常作为机器人的技术指标，反映机器人灵活性， 对于焊接机器人一般具有5－6个自由度 。
图4-15 起弧参数位置
第4章 FANUC机器人
图4-16 起弧参数设置
第4章 FANUC机器人
图4-17 盒子上的示教点及轨迹
第4章 FANUC机器人
图4-18 盒子上的示教点及轨迹程序
第5章 KUKA机器人
①控制柜 （V）KR C4； ②机械手（机器人本体）； ③手持操作和编程器（库 卡 smartPAD）
图5-1 库卡机器人构成
第5章 KUKA机器人
图5-2 库卡机器人自由度
第5章 KUKA机器人
图5-3 手持编程器各部位标识
①用于拔下 smartPAD 的按钮；②用于调 出连接管理器的钥匙开关。只有当钥匙 插入时，方可转动开关，可以通过连接 管理器切换运行模式；③紧急停止键。 用于在危险情况下关停机器人。紧急停 止键在被按下时将自行闭锁；④3D 鼠标。 用于手动移动机器人；⑤移动键。用于 手动移动机器人；⑥用于设定程序倍率 的按键；⑦用于设定手动倍率的按键； ⑧主菜单按键。用来在 smartHMI 上将菜 单项显示出来；⑨工艺键。工艺键主要 用于设定工艺程序包中的参数。其确切 的功能取决于所安装的工艺程序包；⑩ 启动键。通过启动键可启动一个程序； ⑾逆向启动键。用逆向启动键可逆向启 动一个程序。程序将逐步运行；⑿停止 键。用停止键可暂停正运行中的程序； ⒀键盘按键。
（ABB、MOTOMAN、FANUC、KUKA、OTC机器人）
第1章 机器人基础知识
工业机器人常用术语
1．自由度（degree of freedom， DOF ）:物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为自由 度，对于自由刚体，具有6个自由度。通常作为机器人的技术指标，反映机器人灵活性， 对于焊接机器人一般具有5－6个自由度 。
图4-15 起弧参数位置
第4章 FANUC机器人
图4-16 起弧参数设置
第4章 FANUC机器人
图4-17 盒子上的示教点及轨迹
第4章 FANUC机器人
图4-18 盒子上的示教点及轨迹程序
第5章 KUKA机器人
①控制柜 （V）KR C4； ②机械手（机器人本体）； ③手持操作和编程器（库 卡 smartPAD）
图5-1 库卡机器人构成
第5章 KUKA机器人
图5-2 库卡机器人自由度
第5章 KUKA机器人
图5-3 手持编程器各部位标识
①用于拔下 smartPAD 的按钮；②用于调 出连接管理器的钥匙开关。只有当钥匙 插入时，方可转动开关，可以通过连接 管理器切换运行模式；③紧急停止键。 用于在危险情况下关停机器人。紧急停 止键在被按下时将自行闭锁；④3D 鼠标。 用于手动移动机器人；⑤移动键。用于 手动移动机器人；⑥用于设定程序倍率 的按键；⑦用于设定手动倍率的按键； ⑧主菜单按键。用来在 smartHMI 上将菜 单项显示出来；⑨工艺键。工艺键主要 用于设定工艺程序包中的参数。其确切 的功能取决于所安装的工艺程序包；⑩ 启动键。通过启动键可启动一个程序； ⑾逆向启动键。用逆向启动键可逆向启 动一个程序。程序将逐步运行；⑿停止 键。用停止键可暂停正运行中的程序； ⒀键盘按键。
弧焊机器人与焊接编程概述
【知识准备】
一、弧焊机器人系统 弧焊机器人系统是包含焊接装置的机器人焊接工作站,
一般由机器人本体、控制系统、变位机、焊接系统、 及安全防护设备组成，如图4-1所示。
图4-1 典型的弧焊机器人系统组成
二、弧焊指令
弧焊指令的基本功能与普通“Move”指令一样，可实 现运动及定位
另外还包括三个焊接参数：sm(seam)，wd(weld)， Wv(weave)。
4 弧焊机器人与焊接编程
【学习目标】
知识目标 1． 掌握机器人运动指令及其应用； 2．掌握弧焊机器人平板堆焊焊缝的焊接与编程技术； 3．理解两台机器人之间的通讯关系（I/O信号）及
应用；
技能目标
1．通过示教器能编辑弧焊指令。
2．通过直线及圆弧焊接指令会编辑平面堆焊的焊接 程序，并会按要求运行所编程序，焊接的焊缝符 合工艺要求。
细滴过渡工艺采用较粗的焊丝，焊接电流较大，电弧电 压也较高。焊接时，电弧是连续的，焊丝熔化后以细滴 形式进行过渡，电弧穿透力强，母材熔深大。细滴过渡 工艺适合于中厚板焊件的焊接。
CO2焊的焊接参数包括焊丝直径、焊接电流、电弧电压、 焊接速度、保护气流量及焊丝伸出长度等。如果采用细 滴过渡工艺进行焊接，电弧电压必须选取在34～45V的范 围内，焊接电流则根据焊丝直径来选择，对于不同直径 的焊丝，实现细滴过渡的焊接电流下限是不同的，见表44。
（１）ArcL（直线焊接，Linear Welding） 直线弧焊指令，类似于MoveL，包含如下３个选项： 1）ArcLStart ：开始焊接。 2）ArcLEnd ：焊接结束。 3）ArcL ：焊接中间点。
（2） ArcC （圆弧焊接 Circular Welding） 圆弧弧焊指令，类似于MoveC，包括３个选项： 1）ArcCStart ：开始焊接。 2）ArcCEnd ：焊接结束。 3）ArcC : 焊接中间点。
弧焊机器人操作及编程
鼓励自主学习
鼓励操作人员自主学习新技术和新知识，提高自身技术水平。
THANKS
感谢观看
汽车底板焊接
弧焊机器人能够快速、准确地完 成汽车底板的拼接和焊接工作， 提高生产效率。
汽车框架焊接
弧焊机器人能够实现高精度的框 架焊接，确保车身结构的稳定性 和安全性。
汽车零部件焊接
弧焊机器人广泛应用于汽车零部 件的焊接，如发动机部件、悬挂 系统等，提高产品质量。
弧焊机器人在船舶制造中的应用
01
船体结构焊接
定期维护保养
定期对弧焊机器人进行维护保养，确保其正 常运行。
弧焊机器人常见故障及处理
故障一
机器人无法启动。处理方法：检查电源是否正常，检查控制系统是否 正常。
故障二
机器人运动轨迹偏差。处理方法：检查机器人机械部件是否正常，检 查编码器、伺服电机等是否正常工作。
故障三
焊接质量不稳定。处理方法：检查焊接参数是否正确，检查送丝机构 、保护气体等是否正常。
结束工作
焊接完成后，关闭机器人控制系统，并将机器人恢复到安 全位置。
弧焊机器人安全操作规范
操作前检查
在开始操作前，检查弧焊机器人的工作状态 ，确保机械部件正常、电气连接良好。
安全防护措施
确保工作区域安全，设置防护栏或安全门， 以防止非操作人员进入。
遵守操作规程
严格按照弧焊机器人的操作规程进行操作， 不得擅自更改参数或程序。
弧焊机器人具备自动化、智能化和柔性化的技术优势，可广泛应用于汽车 、航空、造船、建筑等制造业领域。
弧焊机器人的应用领域
汽车制造
弧焊机器人广泛应用于汽车车身和零部 件的焊接，提高生产效率和产品质量。
造船工业
弧焊机器人焊接在线编程操作实验
弧焊机器人焊接在线编程操作实验一、实验目的1.了解弧焊机器人的组成及结构。
2.了解示教器的各种功能，掌握示教器的操作方法。
3.运用示教器在线编程实现焊接自动化。
二、实验原理弧焊机器人基本工作原理是示教再现，即由用户导引机器人，一步步按实际任务操作一遍，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数、焊接参数等，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。
完成示教后，只需给机器人一个起动命令，机器人将精确地按示教动作，一步步完成全部操作，实际示教与再现。
正确手持示教器图解（将示教电缆缠在手臂上可以拿得更稳、更安全）三、实验设备及器材1. 弧焊机器人一台2. 钢板若干3. 80%Ar+20%CO2气一瓶四、实验方法及步骤1.装好工件后，打开机器人电源，打开文件，单击新建，输入文件名（附录1）。
2.采用示教器在线编程，向目标位置移动（附录2），登陆示教点。
①确认示教点插补形态的设定和焊接・空走的设定。
②登陆示教点顺序如下：登陆起始点→下枪点→起弧点→焊接点→……→收弧点→提枪点→复制、粘贴原始点。
3.结束示教（附录3），使用跟踪，检查程序并加以修正（附录4）。
4.采用测试功能进行试焊，完成焊接编程。
五、实验数据记录1.记录机器人在线编程程序2.机器人焊接效果图。
六、实验结果分析对在线编程程序每个语句的功能进行说明。
附录：机器人的操作方法1.新建文件的方法（1）将模式切换开关打到Teach上※１（2）打开文件菜单※2（3）打开[文件]菜单的新建项※3（4）确定新建的文件名①系统自动起的文件名可以的话单击ＯＫ（或登录）※４②修改文件名称时・将光标移动到文件名上并选择※５・选择数字（1,2,3）※６・光标向ＢＳ移动※7・删除数字※８・输入想要的数字(程序号) ※９・确定程序名※１０2.移动操作的方法（1）开始操作的方法①打开伺服电源，轻握3段位式安全开关。
②打开机器人动作图标，。
③选择坐标系用右上档键切换，。
焊接机器人编程入门与编程技巧有哪些？
焊接机器人编程入门与编程技巧有哪些？，焊接机器人是一个非常复杂的构造，要想能够操作机器人完成各项作业，对机器人的操有很高的要求。
随着机器人的大范围普及，参与机器人行业的人也是越来越多，下面就为大家科普一些焊接机器人编程入门基本常识。
焊接机器人的编程技巧(1)选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。
(2)焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安慰。
(3)优化焊接参数，为了获得较佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。
(4)采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。
工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。
同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。
工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置须通过编程者的双眼观察，难度较大。
这就要求编程者善于总结积累经验。
(5)及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。
(6)编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。
焊接机器人的示教编程与离线编程区别关于焊接机器人的离线编程系统，多数可在三维图形环境下运行，并且能体现出编程界面友好、方便的特点。
而获取焊缝轨迹的坐标位置通常可以采用“虚拟示教”的办法，用鼠标轻松点击三维虚拟环境中工件的焊接部位，就可以获得该点的空间坐标。
此外，在有些系统中还可通过图形文件中事先定义的焊缝位置，直接生成焊缝轨迹;然后自动生成机器人程序并下载到机器人控制系统，这样既大大提高了机器人的编程效率，又减轻了编程员的劳动强度，一举两得。
如果是采用传统示教编程的话，只是粗略获取几个焊缝轨迹上的几个关键点，然后通过焊接机器人的视觉传感器自动跟踪实际的焊缝轨迹就可以了。
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机器人操作和编程培训
第一部分 FANUC弧焊机器人
编程基础
系统操作工具 机器人示教器（TP）
作用：
1. 点动机器人 2. 编写及运行机器人程序 3. 查阅机器人状态 4. 进行一切设置
开机
上电开机和操作移动机器人
1. 如果机器人系统连接的是PW455M焊接电源的话，先将焊 接电源打开。
2. 打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟， 示教盒的开机画面将会显示出来。
Mode Switch 模式选择开关
模式 自动 T1模式
T2模式
2模式开关
3 模式开关
机器人运动
自动生产操作模式 当EAS信号（安全门信号）断开以后，机器人就停止 当TP为ON的时候，机器人就报警
机器人示教模式 机器人腕关节和TCP的速度被限制为小于或等于安全速度（250mm/sec） TP的DEADMAN开关有效，但假如松开或者握得太紧的话，机器人将会停止 EAS 信号（安全门信号）变为无效 操作者只能通过TP来操作机器人
J1
+Y
+
X
-Y
+
X
-Z
-X
J6
J5
+Y
J4
机器人坐标系
•关节坐标系（Joint） •直角坐标系（World） •工具坐标系（Tool） •其它坐标系
关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人
1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。
2. 此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“+%”和“-%”键 进行调节（或同时配合“SHIFT”进行大范围的调节），为 了安全起见，在开始的时候尽量以较低的速度移动机器人， 并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度。
轴的软件限位 1. 例如：一直按住“J3, +Z” 键， 第三轴提升到一定程度将自
动停止继续往上升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应 该有限位或者位置不可达的报警提示，按“RESET”键消除 报警，按住“J3, -Z”键使第三轴往回运动。
直角坐标模式（World Coordinate）下移动机器人
1. 松开 “SHIFT” 键， 在键盘上找到并按“COORD”键直到 蓝色的状态栏显示“World”。请注意，切换了示教模式之 后机器人移动速度会自动降低到10%。
2. 此时再移动机器人时, 机器人不再单轴（单关节）转动。而 是：当按前面三组J1，J2，J3键时，机器人的TCP以直线运 动；当按后面三组J4，J5，J6键时，机器人的TCP固定不动 绕相应的直线坐标轴旋转。
Rp 开关
•当释放“Dead-Man” 开关，状态信息栏中就会有报警信息，要 消除报警只要重新按住并保持住，报警信息将自动消失。 新版本的机器人的“Dead-Man” 开关是个3位开关，按压力太大 也会导致报警。 2. 紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒右上方红色的“ESTOP”急停按钮。同样的，在屏幕的状态信息显示栏中会有急停 报警。要复位该信息，只需顺时针旋转使按钮复位，再按 “RESET”键复位即可。 3. 请注意在进行急停或复位急停操作时，你除了可以听得 到第二轴和第三轴的抱闸声音，还可以听到机器人控制柜内部 断路器的跳闸声音。
TEACH
RESET 键
（复位键）:
按此键清除报警信息。
TEACH
SHIFT键:
与其他键配合使用执 行特定功能。
TEACH
Jog 键:
使用这些键来点动 机器人。
J3
J2 J1
J6 J5
J4
TEACH
COORD键:
用该键来切换机器 人运动的坐标系
J3
（World,Tool,Joint)
+ZJ2 +Z
注意： 在AUTO和T1模式的时候钥匙能够拔出来，在T2模式的时候，钥匙拔不出来，预防操作者把操 作模式定在T2模式.
Mode Select Switch 模式选择开关
Turn the “Fortress” key from Auto to T1 or T2. T1 to default to 10% maximum, T2 will allow 100% for welding trials. 将钥匙开关从Auto档转到T1或T2档，T1默认速度为最大速度的10%，最大 250mm/s. T2 将允许使用最大速度进行焊接测试
3. 手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示 教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到 “STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮
，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行 将显示“TP off in T1/T2，door open”。按“Reset”键消除报 警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为Joint 10%。
用于确认机器人用高于安全速度(250mm/sec)运动的模式. 在这种模式下，机器人能够用高于安全速度运行，所以操作者必须小心操作和尽可能减少需要确 认的机器人运动。 TP的DEADMAN开关有效，但假如松开或者握得太紧的话，机器人将会停止 EAS 信号（安全门信号）变为无效 操作者只能通过TP来操作机器人
R-J3iB
Mode Select Switch 模式选择开关
Turn the “Fortress” key from Auto to T1 or T2. T1 to default to 10% maximum, T2 will allow 100% for welding trials. 将钥匙开关从Auto档转到T1或T2档，T1默认速度为最大速度的10%，最大 250mm/s. T2 将允许使用最大速度进行焊接测试
工具坐标模式（Tool Coordinate）下移动机器人
1. 松开 “SHIFT” 键， 在键盘上找到并按“COORD”键直到蓝 色的状态栏显示 “Tool”。请注意，切换了示教模式之后机 器人移动速度会自动降低到10%。
2. 此时再移动机器人时, 机器人不再单轴（单关节）转动，也 不再沿XYZ方向移动。而是：当按前面三组J1，J2，J3键时 ，机器人的TCP按工具坐标系以直线运动；当按后面三组J4 ，J5，J6键时，机器人的TCP固定不动绕相应的工具坐标轴 旋转。
第一部分 FANUC弧焊机器人
编程基础
系统操作工具 机器人示教器（TP）
作用：
1. 点动机器人 2. 编写及运行机器人程序 3. 查阅机器人状态 4. 进行一切设置
开机
上电开机和操作移动机器人
1. 如果机器人系统连接的是PW455M焊接电源的话，先将焊 接电源打开。
2. 打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟， 示教盒的开机画面将会显示出来。
Mode Switch 模式选择开关
模式 自动 T1模式
T2模式
2模式开关
3 模式开关
机器人运动
自动生产操作模式 当EAS信号（安全门信号）断开以后，机器人就停止 当TP为ON的时候，机器人就报警
机器人示教模式 机器人腕关节和TCP的速度被限制为小于或等于安全速度（250mm/sec） TP的DEADMAN开关有效，但假如松开或者握得太紧的话，机器人将会停止 EAS 信号（安全门信号）变为无效 操作者只能通过TP来操作机器人
J1
+Y
+
X
-Y
+
X
-Z
-X
J6
J5
+Y
J4
机器人坐标系
•关节坐标系（Joint） •直角坐标系（World） •工具坐标系（Tool） •其它坐标系
关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人
1. 按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。
2. 此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“+%”和“-%”键 进行调节（或同时配合“SHIFT”进行大范围的调节），为 了安全起见，在开始的时候尽量以较低的速度移动机器人， 并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度。
轴的软件限位 1. 例如：一直按住“J3, +Z” 键， 第三轴提升到一定程度将自
动停止继续往上升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应 该有限位或者位置不可达的报警提示，按“RESET”键消除 报警，按住“J3, -Z”键使第三轴往回运动。
直角坐标模式（World Coordinate）下移动机器人
1. 松开 “SHIFT” 键， 在键盘上找到并按“COORD”键直到 蓝色的状态栏显示“World”。请注意，切换了示教模式之 后机器人移动速度会自动降低到10%。
2. 此时再移动机器人时, 机器人不再单轴（单关节）转动。而 是：当按前面三组J1，J2，J3键时，机器人的TCP以直线运 动；当按后面三组J4，J5，J6键时，机器人的TCP固定不动 绕相应的直线坐标轴旋转。
Rp 开关
•当释放“Dead-Man” 开关，状态信息栏中就会有报警信息，要 消除报警只要重新按住并保持住，报警信息将自动消失。 新版本的机器人的“Dead-Man” 开关是个3位开关，按压力太大 也会导致报警。 2. 紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒右上方红色的“ESTOP”急停按钮。同样的，在屏幕的状态信息显示栏中会有急停 报警。要复位该信息，只需顺时针旋转使按钮复位，再按 “RESET”键复位即可。 3. 请注意在进行急停或复位急停操作时，你除了可以听得 到第二轴和第三轴的抱闸声音，还可以听到机器人控制柜内部 断路器的跳闸声音。
TEACH
RESET 键
（复位键）:
按此键清除报警信息。
TEACH
SHIFT键:
与其他键配合使用执 行特定功能。
TEACH
Jog 键:
使用这些键来点动 机器人。
J3
J2 J1
J6 J5
J4
TEACH
COORD键:
用该键来切换机器 人运动的坐标系
J3
（World,Tool,Joint)
+ZJ2 +Z
注意： 在AUTO和T1模式的时候钥匙能够拔出来，在T2模式的时候，钥匙拔不出来，预防操作者把操 作模式定在T2模式.
Mode Select Switch 模式选择开关
Turn the “Fortress” key from Auto to T1 or T2. T1 to default to 10% maximum, T2 will allow 100% for welding trials. 将钥匙开关从Auto档转到T1或T2档，T1默认速度为最大速度的10%，最大 250mm/s. T2 将允许使用最大速度进行焊接测试
3. 手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示 教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到 “STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮
，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行 将显示“TP off in T1/T2，door open”。按“Reset”键消除报 警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为Joint 10%。
用于确认机器人用高于安全速度(250mm/sec)运动的模式. 在这种模式下，机器人能够用高于安全速度运行，所以操作者必须小心操作和尽可能减少需要确 认的机器人运动。 TP的DEADMAN开关有效，但假如松开或者握得太紧的话，机器人将会停止 EAS 信号（安全门信号）变为无效 操作者只能通过TP来操作机器人
R-J3iB
Mode Select Switch 模式选择开关
Turn the “Fortress” key from Auto to T1 or T2. T1 to default to 10% maximum, T2 will allow 100% for welding trials. 将钥匙开关从Auto档转到T1或T2档，T1默认速度为最大速度的10%，最大 250mm/s. T2 将允许使用最大速度进行焊接测试
工具坐标模式（Tool Coordinate）下移动机器人
1. 松开 “SHIFT” 键， 在键盘上找到并按“COORD”键直到蓝 色的状态栏显示 “Tool”。请注意，切换了示教模式之后机 器人移动速度会自动降低到10%。
2. 此时再移动机器人时, 机器人不再单轴（单关节）转动，也 不再沿XYZ方向移动。而是：当按前面三组J1，J2，J3键时 ，机器人的TCP按工具坐标系以直线运动；当按后面三组J4 ，J5，J6键时，机器人的TCP固定不动绕相应的工具坐标轴 旋转。