无轨导全位置爬行弧焊机器人在造船中的应用
船舶制造中机器人技术的应用分析
船舶制造中机器人技术的应用分析
一、引言
随着节能减排、可持续发展和环境保护的不断推进，船舶工业正积极应用机器人技术以改良船舶建造的效率和质量。
机器人技术在船舶制造进程中发挥着越来越重要的作用，它可以减少人工劳动、提高工作效率，从而降低成本、提高质量。
本文旨在分析机器人技术在船舶制造进程中的应用。
二、机器人技术在船舶制造进程中的应用
1、抛锚钻孔：抛锚钻孔是一种复杂的船舶建造过程，一般情况下，需要一名钻工操作抛锚钻机，在确定的位置和深度上完成钻孔，但是由于船体厚度变化很大，普通抛锚钻机经常无法钻到预定的深度，因此，船舶制造企业开始使用机器人抛锚钻机来解决这一问题。
这种机器人配备了一个船体厚度传感器，能够根据实际船体厚度自动调节钻孔深度，从而有效提高了船体制造的效率和质量。
2、焊接：焊接是船舶制造的关键步骤，正确的焊接对船舶的强度有很大的影响，焊接操作需要耗费大量的时间，容易受到环境因素的影响，很难保证一致的质量。
为了解决这一问题，船舶制造企业开始使用机器人焊接技术，以提高焊接的效率和质量。
在船舶建造中焊接机器人的运用浅探
在船舶建造中焊接机器人的运用浅探发布时间：2021-03-16T02:15:00.991Z 来源：《中国科技人才》2021年第4期作者：蔡建峰[导读] 2018年12月中华人民共和国工业和信息化部发布了《推进船舶总装建造智能化转型行动计划（2019—2021）》，该行动计划明确提出了要加快新一代信息通信技术与先进造船技术的融合，逐渐实现数字化、网络化、智能化的结合，表明以“智能工厂、智慧制造”为主导的智能船舶建造工业革命已经悄然来临，船舶企业的转型升级是当前大环境下的形势所趋。
蔡建峰江南造船（集团）有限责任公司摘要：2018年12月中华人民共和国工业和信息化部发布了《推进船舶总装建造智能化转型行动计划（2019—2021）》，该行动计划明确提出了要加快新一代信息通信技术与先进造船技术的融合，逐渐实现数字化、网络化、智能化的结合，表明以“智能工厂、智慧制造”为主导的智能船舶建造工业革命已经悄然来临，船舶企业的转型升级是当前大环境下的形势所趋。
关键词：船舶建造；焊接；机器人；运用1船舶管道焊接机器人技术船舶建造过程主要分为船体和管道的加工，管道生产加工占船舶建造总工时的8%～12%，常见的管道结构类型有直管、弯管、锥形过渡管、偏心过渡管、等径三通管及马鞍形连接管等。
由于其多样化、多品种、离散性的特点，使得手工焊在管道加工过程中容易出现成形质量差，合格率较低等情况，因此对管道焊接自动化的研究从未停止。
首先是管道焊接过程中的对接问题，传统的管道对接焊主要依靠工人经验，先在管道连接处进行划线、定位、定位焊后再进行焊接，这不仅不能保证高效率和高质量，而且很费时。
浙江大学的HaocaiH针对船舶管道对接问题，开发了一种新型船舶管道焊接辅助装置（SPWAD），该结构结合液压电子锁装置，能够更方便、更可靠地对齐、居中和锁定两条焊接管道；其次是管道焊接机器人装备的设计，由江苏科技大学、上海外高桥造船有限公司和昆山华恒焊接设备技术有限公司，结合机器人位置传感技术、电弧跟踪技术、机器人协同主从控制技术，以及开启式变位机链轮传动装置和MIG自动焊接专家系统等，研发了国内第一条船用管-管、管-法兰主从机器人焊接生产线。
船舶焊接机器人技术的研究现状及应用
船舶焊接机器人技术的研究现状及应用随着船舶建造行业的发展，焊接技术在该行业中也发挥着重要的作用。
而船舶焊接机器人可以帮助生产厂家实现自动化生产，并提高生产效率和质量。
本文将介绍船舶焊接机器人技术的研究现状和应用情况。
现阶段，船舶焊接机器人技术已经成熟，受到了生产厂家的广泛关注。
船舶焊接机器人技术的关键是机器人的定位和反馈控制系统。
针对船舶焊接的特殊要求，船舶焊接机器人需要具备以下特点：1、大尺寸和高质量的焊接能力。
船舶焊接涉及到大量的焊接面积，所以，焊接机器人需要能够满足大尺寸的焊接要求，同时还需要保证焊接质量。
2、精准可靠的定位控制系统。
船舶焊接机器人需要能够在大尺寸的焊接任务中，实现精准可靠的定位控制，满足焊接的要求。
3、先进的人机交互界面。
船舶焊接机器人需要具备先进的人机交互界面，以便简化操作流程，并实现方便的控制。
1、船体焊接船体焊接是船舶生产中的重要环节，其中涉及到许多不同的焊接要求。
通过使用船舶焊接机器人，生产厂家可以提高生产效率，并保证焊接质量。
同时，通过采用机器人作业，还可以降低辐射量，提高工作环境的安全性。
2、管道焊接管道焊接是一项非常复杂的任务，需要使用精确的定位和焊接处理。
通过使用船舶焊接机器人，可以实现高效的管道焊接处理，同时还可以避免人工操作中出现焊接不良的情况。
3、标记与切口处理标记与切口处理涉及到复杂的机器人操作，需要使用高精度的机器人来完成。
通过使用船舶焊接机器人，生产厂家可以实现标记与切口处理的高效率，并提高切口处理的精度。
工业机器人在船舶制造行业的应用与效率提升
工业机器人在船舶制造行业的应用与效率提升船舶制造是一个复杂且高度劳动密集型的行业，涉及到大量的焊接、切割、装配、涂装等工序。
随着科技的不断进步，工业机器人逐渐在船舶制造行业中得到广泛应用，为提高生产效率、保证产品质量、降低劳动强度和保障安全生产发挥了重要作用。
一、工业机器人在船舶制造中的应用场景1、焊接作业焊接是船舶制造中最为关键的工序之一，传统的手工焊接不仅效率低下，而且质量难以保证。
工业机器人在焊接方面具有显著的优势，能够实现高精度、高速度、连续稳定的焊接作业。
例如，在船体分段的焊接中，机器人可以根据预设的程序和路径，对焊缝进行自动焊接，大大提高了焊接效率和质量，减少了焊接缺陷的产生。
2、切割作业船舶制造中需要对大量的板材和型材进行切割，传统的切割方式往往存在精度不高、效率低下、劳动强度大等问题。
工业机器人与激光切割、等离子切割等先进切割技术相结合，可以实现高精度、高效率的切割作业。
机器人能够根据设计图纸自动生成切割路径，并精确地完成各种形状的切割任务，提高了材料的利用率和切割质量。
3、装配作业在船舶的装配过程中，需要将各种零部件和组件进行精确的组装。
工业机器人可以通过配备视觉系统和力传感器，实现对零部件的精准抓取和装配，提高了装配效率和精度。
例如，在船舶主机的装配中，机器人可以完成零部件的搬运、定位和拧紧等工作，大大减轻了工人的劳动强度。
4、涂装作业船舶的涂装质量直接影响到船舶的使用寿命和外观。
传统的涂装作业存在环境污染大、工人劳动强度高、涂装质量不稳定等问题。
工业机器人与自动化涂装设备相结合，可以实现高效、环保、高质量的涂装作业。
机器人能够按照预设的涂装轨迹和参数，均匀地喷涂涂料，避免了漏喷和重喷现象的发生，提高了涂装效率和质量，同时减少了对环境的污染。
二、工业机器人在船舶制造中带来的效率提升1、提高生产效率工业机器人能够以高速度、高精度连续作业，大大缩短了船舶制造的周期。
相比传统的手工操作，机器人的工作效率可以提高数倍甚至数十倍。
船舶焊接机器人技术的研究现状及应用
船舶焊接机器人技术的研究现状及应用随着船舶制造业的不断发展，船舶焊接工艺也在不断改进和完善。
传统的船舶焊接工艺存在着效率低、质量难以保证、劳动强度大等问题，而船舶焊接机器人技术的出现，为船舶制造业带来了新的变革和机遇。
本文将围绕船舶焊接机器人技术的研究现状及应用进行探讨。
一、船舶焊接机器人技术的研究现状船舶焊接机器人技术是指将自动化控制技术与焊接技术相结合，通过程序控制实现焊接作业。
目前，船舶焊接机器人技术的研究现状主要包括以下几个方面：1. 焊接机器人的研发与应用随着机器人技术的不断发展，船舶焊接机器人的研发也取得了长足的进步。
船舶焊接机器人在结构设计、控制系统、执行机构、传感器等方面都有了较大的突破，能够实现复杂焊缝的自动化焊接。
目前，船舶焊接机器人已经在船舶制造业中得到了广泛的应用，为船舶制造提供了高效、精准、稳定的焊接服务。
2. 焊接技术的优化与改进船舶焊接机器人技术的研究还包括对焊接技术的优化与改进。
通过对船舶焊接工艺的分析与研究，不断改进焊接参数、焊接工艺和焊接材料，提高焊接质量和效率。
采用先进的焊接设备和材料，结合机器人的高精度控制，可以有效降低焊接变形、提高焊接质量。
3. 智能化监测与控制系统船舶焊接机器人技术的研究还包括智能化监测与控制系统的开发。
通过引入先进的传感器技术和实时监测系统，实现对焊接过程的实时监测与控制。
这不仅可以提高焊接精度和一致性，还可以及时发现焊接缺陷并进行自动修复，确保焊接质量达到标准要求。
二、船舶焊接机器人技术的应用前景船舶焊接机器人技术的发展为船舶制造业带来了巨大的变革和发展机遇。
其应用前景主要表现在以下几个方面：1. 提高生产效率船舶焊接机器人技术可以大幅提高船舶制造的生产效率。
相比传统人工焊接，机器人焊接可以实现24小时不间断作业，大大缩短了生产周期，提高了制造效率。
而且机器人焊接还能够灵活调整焊接路径，适应不同船舶结构的焊接需求，提高了生产的灵活性和自适应能力。
机器人在船舶制造中的应用
机器人在船舶制造中的应用船舶制造是一个艰巨而复杂的过程，传统上需要大量的人力和时间。
然而，随着科技的进步，机器人逐渐在船舶制造业中发挥着重要的作用。
机器人的应用不仅提高了生产效率，还改善了工作环境和产品质量。
本文将探讨机器人在船舶制造中的应用，并分析其带来的影响和未来前景。
一、船舶制造中的自动化焊接机器人船舶制造中的焊接工作是一个关键的环节，传统上需要高度熟练的工人才能完成。
但是，有了自动化焊接机器人的出现，船舶制造厂商能够将焊接工作交给机器人完成，极大地提高了生产效率和产品质量。
这些机器人具有高精度和反应快的特点，能够在狭小的空间中进行焊接操作，同时能够根据预设的程序实现多种焊接方式。
二、机器人在船体切割与装配中的应用船舶制造中的船体切割与装配是耗时且复杂的工作，需要精确的操作、耐心的调试。
然而，利用机器人进行船体切割与装配可以大大减少人力需求，提升工作效率和准确性。
机器人可以根据预先编程的指令，准确地完成船体切割和零部件的装配，保证了船舶的整体质量和安全性。
三、机器人在涂装和表面处理中的应用涂装和表面处理是船舶制造中的另一个重要环节，对于船舶的保护和外观质量至关重要。
传统上，这些工序需要经验丰富的工人，而且存在较高的劳动强度和安全风险。
而使用机器人进行涂装和表面处理，不仅可以提高工作效率，还减少了对工人的依赖和劳动强度。
机器人的高精度和稳定性确保了涂装和表面处理的质量和一致性。
四、机器人在船舶维修和检测中的应用船舶在使用中需要定期的维修和检测，以确保安全和正常运行。
传统的维修和检测工作需要花费大量的时间和人力，同时存在风险和困难。
而机器人在船舶维修和检测中的应用能够显著提高效率和安全性。
机器人可以在船舶内部进行检测和维修，无需人员进入危险区域，减少了安全风险。
同时，机器人可以搭载各种传感器和设备，对船舶进行全面监测和诊断，准确找出故障并及时修复。
五、机器人在船舶制造中的未来前景随着科技的不断进步和机器人技术的发展，机器人在船舶制造中的应用前景广阔。
船舶焊接机器人技术的研究现状及应用
船舶焊接机器人技术的研究现状及应用随着船舶制造技术的不断发展，船舶焊接工艺也得到了快速的提升，其中焊接机器人技术的应用在船舶制造中越来越普遍。
船舶焊接机器人技术的研究现状及应用是一个备受关注的话题，本文将就此进行分析探讨。
1. 焊接机器人技术的发展随着现代制造业的快速发展，焊接机器人技术也得到了迅速的发展。
焊接机器人技术是利用计算机控制系统来控制焊接机器人进行自动化焊接，通过精确的程序控制和灵活的操作方式，可以大大提高焊接质量和效率。
目前，焊接机器人技术已经在汽车制造、航空航天、造船等领域得到了广泛应用，并取得了令人瞩目的成果。
船舶制造是焊接机器人技术的重要应用领域之一。
船舶的制造工艺复杂，需要大量的焊接工作，而传统的手工焊接存在效率低、质量难以控制等问题。
利用焊接机器人技术来完成船舶焊接工作已经成为船厂普遍采用的现代化生产方式。
目前，船舶焊接机器人技术已经在国内外多家船厂得到了广泛应用，并且取得了良好的效果。
船舶焊接机器人技术研究的热点主要集中在以下几个方面：焊接机器人的智能化、自适应控制、多轴协作等。
焊接机器人的智能化是目前研究的热点之一，通过引入人工智能、机器学习等技术，可以使焊接机器人具备更加智能的感知能力和决策能力，从而更好地适应船舶焊接工艺的实际需求。
焊接机器人的自适应控制和多轴协作等技术也是当前研究的难点之一，需要克服的技术难点还有很多。
二、船舶焊接机器人技术的应用1. 提高焊接质量船舶焊接机器人技术的应用可以大大提高焊接质量。
焊接机器人具有稳定的动作、精准的位置控制和恒定的焊接参数，可以保证焊接接头的一致性和稳定性，有效提高焊缝的质量。
与传统手工焊接相比，焊接机器人具有更高的焊接精度和一致性，可以大大提高船舶的焊接质量。
2. 增加焊接效率船舶焊接机器人技术的应用可以大大提高焊接效率。
焊接机器人可以实现连续、高速的自动焊接，无需人工进行操作，可以实现24小时连续生产，大大提高生产效率。
工业机器人在船舶制造行业的应用与趋势
工业机器人在船舶制造行业的应用与趋势在现代制造业中，船舶制造是一个复杂且具有挑战性的领域。
随着科技的不断进步，工业机器人逐渐成为船舶制造行业中不可或缺的一部分。
它们的应用不仅提高了生产效率和质量，还降低了劳动强度和成本，为船舶制造业带来了革命性的变化。
工业机器人在船舶制造中的应用十分广泛。
在船体焊接方面，传统的手工焊接不仅效率低下，而且质量难以保证。
而工业机器人能够实现高精度、高速度的焊接作业，焊缝均匀、美观，大大提高了焊接质量。
同时，机器人可以在恶劣的环境中工作，不受高温、粉尘等因素的影响，能够长时间稳定运行。
在船舶的装配环节，工业机器人也发挥着重要作用。
例如，在零部件的搬运和安装过程中，机器人能够准确地抓取和定位零件，按照预定的程序进行装配，提高了装配的精度和效率。
相比人工操作，机器人的动作更加精确，减少了因人为失误而导致的装配错误。
此外，工业机器人在船舶的涂装作业中也有出色的表现。
船舶的涂装要求高质量的表面处理和均匀的涂层厚度。
机器人可以通过编程控制喷枪的运动轨迹和涂料的喷射量，确保涂装的一致性和质量。
而且，机器人能够进入狭小的空间进行涂装，解决了人工难以操作的问题。
在船舶制造的板材切割领域，工业机器人同样大显身手。
它们能够根据设计要求，快速、准确地切割各种形状的板材，提高了材料的利用率和生产效率。
随着技术的不断发展，工业机器人在船舶制造行业的应用呈现出一些新的趋势。
智能化是未来工业机器人发展的重要方向。
通过引入人工智能技术，机器人能够具备自主学习和决策的能力，更好地适应复杂多变的船舶制造环境。
例如，机器人可以根据焊缝的形状和质量自动调整焊接参数，提高焊接效果。
多机器人协作将成为常态。
在大型船舶的制造过程中，单一机器人往往难以完成复杂的任务。
多个机器人通过协同工作，可以实现更高效的生产流程。
它们可以分工合作，共同完成船体的焊接、装配等工作，提高整体生产效率。
人机协作也将得到进一步的发展。
虽然工业机器人在许多方面表现出色，但在一些需要灵活性和创造性的工作中，人类的优势仍然不可替代。
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机器人焊接成形良好"如图 : 所示’ 与手工相比 " 弧焊机器人无效率上的明显优势 " 主要原因是手工 焊时 " 工人可根据经验 " 实时观察 " 依靠焊枪的带动 控制熔池 " 从而采取稍大一些的焊接规范 " 而机器 人无法做到这一点 "只能采用稍小的规范 ’ 但是机器 人焊接效果稳定 " 焊缝成形情况与手工焊的最佳效 果基本相同 ’ 曲面的焊缝是在船尾 ’ 焊接条件为 %/0+ 保护气 体 "! *8+ $$ 药芯焊丝 "" 形坡口 "板厚 *+ $$ 左右 " 坡 口 宽 度 *+ $$ " 背 面 加 陶 瓷 衬 垫 ’ 规 范 参 数 为 % 电流 +55 !"电压 22 ""焊速 ** #$!$%&’ 成形效果良好 " 如图 ; 所示 ’
+ 所示 ’
表!
焊缝 型式 打底 * 盖面 * 盖面 + 电流
弧焊机器人的工艺参数" 立焊 #
电压 焊接 /0+ 气压 摆动停留 速度 流量 "!" ’( %!,-. ’ * 时间 $!) ! ! #!#$ $%& &!1 $%&
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*+6*283 #$ ! $%& "2 层 焊 接 $成 形 效 果 良 好 $ 对 比
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与 试 件 基 本 相 同"但 区 别 在 于 前 者 的 坡 口 环 境 较 差 "不规则 ’ 通常甲板合拢工艺是手工或者 /0+ 打底
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$%&’ 的传感器在焊接过程中是靠近焊枪的 !
熔化极焊接中传感器上就会附着少量的飞溅 $ 因此 实验中在传感器和焊枪之间增加了挡板 ! 以保证镜 头和激光器部分不会被影响 $ 总体而言 ! 在船体焊接中 ! 弧焊机器人在跟踪 方面基本不存在问题 $
!"$
图0 机器人跟踪实验
工艺实验
工艺实验是本次船体焊接实验的核心 $ 弧焊机
行了爬行 !其中包括平焊位置 " 立焊位置 " 横焊位置 和曲面焊接位置 # 基本上包括了船舶生产的各个主 要位置 $ 由于机器人采用的是轮履复合结构 ! 因此 对于工作面具有较强的适应性 $ 弧焊机器人所能工 作的最小直径为 ! "! 船舶制造中需要焊接的曲面 一般为船头或者船尾部分 ! 曲率半径都在几十米左 右 ! 因此机器人完全可以满足实际生产的需要 $ 机 器人在船尾爬行工作照片如图 # 所示 $
-$$] 年 * 月 !无轨导全位置爬行式弧焊机器人
在广州文冲船厂进行了工业现场应用实验 ! 通过不 同位置. 平焊 # 立焊和曲面 ’的焊接操作 ! 对机器人的 爬行 # 跟踪以及工艺进行了全面的考察和使用 % 探 索了无轨导爬行式弧焊机器人在船舶建造中应用 的可行性 ! 了解了船舶焊接工况条件 ! 收集了船舶 焊接工艺技术信息 ! 为无轨导弧焊机器人产品定型 和推广应用提供了依据 %
图# 焊接机器人爬行于船尾
专 题 讨 论 ( ( 焊 接 机 器 人
时候加大规范 ! 以保证盖面的时候坡口棱边比较明 显!便于跟 踪 $ 在 实 际 操 作 中 !只 有 打 底 焊 接 采 用双边跟踪方式 !其他层均采用单边跟踪 $ 船体焊接的板材厚 & 焊缝长的特点 ! 决定了其 很难做比较好的表面处理 ! 在坡口和附近可能会有 黑色的氧化膜 $ 由于 $%&’ 是通过激光照射成像 ! 因此有氧化膜的地方反射效果比较差 ! 至少在屏幕 上会比较明显 ! 如图 5 所示 $ 但是基本不会影响跟 踪的效果 ! 包括单边和双边跟踪 $
前 期 的 实 芯 焊 丝 实 验 可 以 发 现 "药 芯 焊 丝 所 需 的 工 作 电 压 比 较 高 "电 流 较 大 "因 此 相 应 的 焊 接 效 率也就比实芯焊丝有所增加 <3= $通常厚 *+ $$ 的 板 如 果 采 用 人 工 焊 接 " 则 坡 口 间 隙 一 般 为 7 $$ " 2 道 完成 & 机器人焊接所用试件为气电焊试件 " 坡口 较 大 " 仍然是 2 道 ’ 充分说明弧焊机器人的效率高 于 人 工 焊接 ’而且在打底焊中 " 焊接速度可 以 达 到
器人采用药芯焊丝 (60 气体保护焊接工艺 ! 分别进
!"#$%&’$ ()"*’+, -.$/’+)
! !" !
焊接机器人
第 2: 卷
图3
船体甲板机器人焊接的焊缝
立焊在试件上完 成 " 焊 接 条 件 为 % /0 + 保 护 气 体 " ! *8+ $$ 药芯焊丝 " " 形坡 口 " 板厚 ** $$ 左 右 " 坡口宽度 7 $$ " 背面加陶瓷衬 垫 ’ 如 采 用 手 工
第
*/ 卷 第 * 期 -$$/ 年 * 月
L=CKH79K ZC=U9>E 04K39>C
\5=V*/ ;5V* 047V-$$/
马兆瑞 !潘际銮 !张
!!朱森强
!清华大学 机械工程系 !北京 "#$$%&’
摘要"无轨导全位置爬行式弧焊机器人是国内外首次研制出的 ! 能够在大范围内全位置爬行的轮履
图1
手工气切割 4 型坡口
$%&’ 的跟踪方式有很多种 ! 最常用的是单边
跟踪和双边跟踪!即分别跟踪坡口的 一 个 或 者 两 个棱边 $ 如果坡口较大 ! 采用双边跟踪的方式可以 得到比较好的效果%反之坡口较小!则尽量采用 单边跟踪!这样可以避免由于某一棱边难 以 被 检 测到以至于影响成形 $ 船体焊接中 ! 由于板材都比 较厚 ! 几乎没有可以单层完成的焊缝 ! 都是多层焊 ! 因 此 在 使 用 弧 焊 机 器 人 工 作 时 !应 根 据 各 层 的 具 体情况选择焊接工艺 $ 实验表明 ! 为了不影响盖面 的跟踪 ! 打底和填充时 ! 工艺规范适当减小 ! 盖面的
+*87 ++83 ++84
483 :85 7856985 :85 :85
28; 28; 28; 28; 28;
*7 +5 +5 +5 +5
58; "5"58; 587"5"587 584"5"584 583"5"583 58:"5"583
打底 + *456*43 ++83
盖面 2 *256*27 +*89
% 该机器人是国内外首次研制出
的!能够在大范围内全位置爬行的轮履复合 式 爬 行 机 构 !具 有 自 身 结 构 小 巧 #负 重 能 力 强.立 面 和 仰面负重能 力 均 超 过 "*$ SE’ # 运 动 控 制 灵 活 和 响 应速度快的特点‘*,&a$爬行机构与激光视觉焊缝自动 跟踪系统的复合控制 ! 实现了无导轨 # 无导向 # 无需 事先编程条件下的自主爬行和焊缝自动跟踪 ! 跟踪 精度达到 b$V] II % 本设备主要应用于大型结构的 焊接 ! 例如舰船 # 车辆 $ 大型贮器 ! 如球罐 # 直壁罐 $ 大型工程结 构 !如 水 电 工 程 闸 门 #海 洋 平 台 #大 直 径管道等 %
复合式爬行机构 ! 主要应用于大型结构的焊接 ! 如舰船 # 车辆 $ 大型贮器 ! 如球罐 # 直壁罐 $ 大型工程结 构如水电工程闸门 #海洋平台 # 大直径管道等 % 通过对弧焊机器人在文冲船厂的实地操作 !探索了无轨 导弧焊机器人在船舶建造中应用的可行性 %
关键词 "弧焊机器人 $船舶建造 $全位置爬行 专 题 讨 论 ’ ’ 焊 接 机 器 人 中图分类号 "()&*& 文献标识码"+ 文章编号""$$",-*$*.-$$/’$*,$$"/,$&
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跟踪实验
弧焊机器人采用英国 置 ! 激光作为结构光 ! 通过 (() 摄像机拍摄 得到焊缝图像 !实时处理后输出偏差信号控制一个 十字滑块 !从而保证焊枪始终对中 $在前期的实验室 工作中 ! 焊接坡口为刨削加工的规则坡口 ! 且焊接 之前已经清理干净 ! 跟踪效果良好 $ 实验中 !机器人 爬行速度 *+ ,"!"-. ! 可跟踪直径 / " 的圆缝 ! 如图