松下伺服位置模式简单调试说明
松下伺服位置模式简单调试说明
开机状态下按下set键，安装M键，直到显示表示进入参数设定模式，按上下键和进位键更改数字可以进入到相应的参数设置，按set键可以更改参数设置内容。
按上下键和进位键更改数字对应参数设置内容后长按set键保存修改的内容厚退出，短按M 键为不保存修改内容直接退出。
下面为攻牙机使用的内部速度模式需要用到的参数设置。
参数编号参数名称设定值具体内容伺服效果PR0.01 控制模式0 位置模式模式
PR0.07 脉冲方式 3 脉冲+方向
PR0.08 每转脉冲数4000 接收4000脉冲伺
服转动一周
PLC发出
1000脉冲模
组移动1mm
PR0.03 刚性12 数值越大伺服越感应
PR0.00 旋转方向0
PR0.13 第1转矩限制0-300 百分比伺服最大扭力限制
更改完参数设置内容后，需要把内容保存EEPROM里面，断电再开后才不回丢失修改的数据。
EEPROM写入方式：按M键到显示。
松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法
松下伺服几个参数需要熟悉并掌握设置方法松下伺服参数共有200多个，但一般的控制场合只需要掌握少数几个即可。
伺服系统有位置控制、速度控制、转矩控制以及三者的组合等多种控制模式，但大多数场合都是将伺服系统用于精密定位，其次是转矩控制，速度控制则多使用变频器，因为变频器性能已经足够满足要求了，而价格比伺服低。
本项目即是用于定位控制。
松下伺服用于定位控制，下面几个参数需要熟悉并掌握设置方法：Pr0.00：伺服旋转方向切换。
常常有这样的情形，伺服驱动需要调换旋转方向，只需要将Pr0.00中的值由“1”改为“0”，或由“0”改为“1”（出厂值是“1”）。
Pr0.01：伺服控制模式的设置。
位置控制是缺省模式（Pr0.01=0），其他模式设置可参考如下：Pr0.07：伺服控制脉冲输入方式。
PLC发送高速脉冲给伺服驱动器，有几种方式，可以是正转一路脉冲，反转一路脉冲；也可以是只用一路脉冲，而增加一个方向控制信号（高低电平即可），当然也可以是90°相位差的2相脉冲，Pr0.07分别设置为“1”、“3”、“0”或“2”。
可以看出除了设置为“3”只需一路脉冲就可实现定位控制，其他三者都需要两路脉冲，对于一个轴控制（即一套伺服系统）三菱PLC都没有问题，如果是两个轴控制，则必须将Pr0.07设置为“3”，缺省值为“1”，因此此参数一般都需要设置。
当然此参数与Pr0.06配合设置，可选择输入的脉冲极性。
Pr0.08：电机每旋转一圈所需要的指令脉冲。
此参数涉及到PLC编程时，定位距离的精确控制，也就是PLC发多少个脉冲，伺服电机转一圈，电机带动丝杆旋转，丝杆的螺距假设是5mm，则PLC每发Pr0.08里设置的数值的脉冲（缺省为10000），丝杆带动运动平台将移动5mm。
参数Pr0.09和Pr0.10可实现同样的功能，适合于PLC脉冲数和移动距离不能整除的场合，其实掌握了Pr0.08，已经无往而不胜了。
Pr5.04：伺服定位，一般两端装有极限位的行程开关，如果装了，需要设置Pr5.04由“1”。
伺服电机要调参数
松下伺服电机要调哪些参数详细说明日常生活中，我们所使用的手机、电视机、电脑等，当然也包括机械类产品，使用前都是需要调节好相关参数后，才能更好的方便正常使用，那么松下伺服电机要调哪些参数呢，具体请看下文。
松下伺服电机要调哪些参数具体如下：一、松下伺服电机基本接线。
【1】主电源输入采用220V，从L1、L3接入(实际使用应参照松下伺服操作手册)。
【2】控制电源输入r或t，也可以直接连接220V。
【3】伺服电机接线方式(见松下伺服操作手册第22至23页)，编码器接线(见松下伺服操作手册第24至26页)，切勿接错。
二、松下伺服电机试机步骤。
【1】JOG试机功能：仅按基本接线就可试机。
a.在数码显示为初始状态‘r0’的状态下，按‘SET’键。
b.然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF-AcL’。
c.然后按上、下键至‘AF-JoG’。
d.按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’。
e.按住‘<’键直至显示‘SrV-on’。
f.按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定，按‘SET’键结束。
【2】内部速度控制方式。
+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。
(29脚)接COM-。
c.参数、设置为1(注：此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电)。
调节参数,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
【3】位置控制方式。
+(7脚)接+12～24VDC,COM-(41脚)接该直流电源地。
(29脚)接COM-。
(3脚)、SIGN1(5脚)接脉冲源的电源正极(+5V)。
(4脚)接脉冲信号，SIGN(6脚)接方向信号。
e.参数设置为0，No42设置为3，No43设置为1。
(4脚)送入脉冲信号，即可使电机转动;改变SIGN2即可改变电机转向。
g.另外，调整参数、,可改变电机每转所需的脉冲数(即电子齿轮)。
松下A系列伺服位置控制使用方法
松下A系列伺服位置控制使用方法Document number【SA80SAB-SAA9SYT-SAATC-SA6UT-SA18】松下A5系列伺服位置控制使用方法置模式(Pr r 000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。
三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目1、自动补偿调整（AF_oF1、oF2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。
2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒 -------Finish----------结束4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。
以上字母只是近似面板上显示的简码。
四、常见报警及其原因1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大的值或者设为0五、接线1、主电源及编码器接线：2、大功率伺服编码器接线：3、控制端子接线：。
松下伺服电机调整参考与常见问题解决方法
松下伺服电机调整参考与常见问题解决方法一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。
二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF －AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET’键结束。
2.内部速度控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-;参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）调节参数No.53,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.位置控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV－ON（29脚）接COM-; PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。
常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。
请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。
松下伺服驱动器参数设置与常见故障解决分析
松下伺服驱动器参数设置与常见故障解决分析松下伺服参数共有200多个，但一般的控制场合只需要掌握少数几个即可。
伺服系统有位置控制、速度控制、转矩控制以及三者的组合等多种控制模式，但大多数场合都是将伺服系统用于精密定位，其次是转矩控制，速度控制则多使用变频器，因为变频器性能已经足够满足要求了，而价格比伺服低。
本项目即是用于定位控制。
松下伺服用于定位控制，下面几个参数需要熟悉并掌握设置方法：参数设置Pr0.00：伺服旋转方向切换。
常常有这样的情形，伺服驱动需要调换旋转方向，只需要将Pr0.00中的值由“1”改为“0”，或由“0”改为“1”（出厂值是“1”）。
Pr0.01：伺服控制模式的设置。
位置控制是缺省模式（Pr0.01=0），其他模式设置可参考如下：Pr0.07：伺服控制脉冲输入方式。
PLC发送高速脉冲给伺服驱动器，有几种方式，可以是正转一路脉冲，反转一路脉冲；也可以是只用一路脉冲，而增加一个方向控制信号（高低电平即可），当然也可以是90°相位差的2相脉冲，Pr0.07分别设为“1”、“3”、“0”或“2”。
可以看出除了设置为“3”只需一路脉冲就可实现定位控制，其他三者都需要两路脉冲，对于一个轴控制（即一套伺服系统）三菱PLC都没有问题，如果是两个轴控制，则必须将Pr0.07设置为“3”，缺省值为“1”，因此此参数一般都需要设置。
当然此参数与Pr0.06配合设置，可选择输入的脉冲极性。
Pr0.08：电机每旋转一圈所需要的指令脉冲。
此参数涉及到PLC 编程时，定位距离的精确控制，也就是PLC发多少个脉冲，伺服电机转一圈，电机带动丝杆旋转，丝杆的螺距假设是5mm，则PLC每发Pr0.08里设置的数值的脉冲（缺省为10000），丝杆带动运动平台将移动5mm。
参数Pr0.09和Pr0.10可实现同样的功能，适合于PLC脉冲数和移动距离不能整除的场合，其实掌握了Pr0.08，已经无往而不胜了。
Pr5.04：伺服定位，一般两端装有极限位的行程开关，如果装了，需要设置Pr5.04由“1”设置为“0”，否则行程开关将不起作用。
松下A5系列伺服位置控制使用方法
松下A5系列伺服位置控制使用方法
000)-----按上下键或<键（可移动小数点）到要设定的参数——按S键进入、修改（按上升键或下降键）——按S键保持3秒——按一下M键>写入模式(EE_SEb)>再按”S”键>执行显示（EEP -)按上升键保持5秒----EEP --、EEP ---、EEP ----、--------SbRrb---Finish，结束。
三、辅助功能模式（AF_RcL）：按上升或者下降键选择项目
1、自动补偿调整（AF_oF1、oF
2、oF3）AF_RcL>下降键>AF_oF1>S键>oF1 --持续按上升键执行。
2、试运行（JOG）持续按上升键(CW)--rERdy------<键---SrU_on---持续上升键（CCW）
3、参数初始化（AF_ini）---按“S”键----ini----持续按上升键5秒-------Finish----------结束
4、前面板锁定解除（AF_unL)---按“S”键---unL--持续按上升键5秒----SbRrb----unL------、------------Finish 结束。
以上字母只是近似面板上显示的简码。
四、常见报警及其原因
1、“11”---控制电源电压不足电源电压低或者驱动器故障
2、“16”过载负载过重或电机电源线相序错误
3、“21”编码器通讯异常编码器断线或者虚焊、漏焊、脱焊
4、“24”位置偏差过大电机未按指令动作加大Pr0.14的值或者设为0
五、接线
1、主电源及编码器接线：
2、大功率伺服编码器接线：
3、控制端子接线：。
松下伺服增益参数调整说明
滤波器 作为由机械共振而引起振动时的对策是◎ 作为由控制不稳定而引起振动时的对策是×
5．关于控制（4）
关于发生振动的结构
发生的振动
重要
提高增益 → 机械共振，控制体自身不稳定的振动
加入滤波器 → 控制不稳定的振动
伺服调整的基本是
①为了加快响应而提高增益
②由于增益的提高而产生了机械共振
③通过加入陷波滤波器；延长转矩滤波器的时间常数来应对
判断？ 通过速度、位置偏差确认。想加快整定的场合，通过一边确认位置偏差，一边考虑定位 完成的幅值来调整。
位置环增益(position loop gain)的效果：速度(speed)观测
位置环增益(position loop gain)的效果：位置偏差 (position error)观测
速度积分时间常数的设定
分析频率（FFT） 把握共振特性
矩滤波器、前馈速度，惯量
比等个调整参数，不能更改
。 按照操作手册进行调整时， 需要设定实时自动调整功能
①把握速度环增益的范围 ②把握共振点,根据需要使用
陷波滤波器
为无效。
要求更短的整定时间时
出现共振现象时
如果此流程可 以理解，操作 就没问题了！
机械钢性No.（Pr.22）上升
5．关于控制
若提高增益会引起什么呢？
在伺服调整中，经常使用的增益有速度增益，位置增益。 当在伺服调整中发生问题时，为避免执行错误的对策，必须要了解在提高增益时会引发哪些情况。
＜优点＞ ・响应变快 ・抗干扰增强 ・追踪性提高 ＜缺点＞ ・产生机械共振 ・由于延迟和干扰而变得不稳定控制体自身产生振动
具有代表性的延迟要素 速度增益时：全部转矩滤波器 位置增益时：速度增益
松下伺服调试说明
Panasonic松下数字交流伺服 安装调试说明书 （２００３．１１版本） 目 录 １． 松下连接示意图 ２． 通电前的检查 ３． 通电时的检查 ４． 松下伺服驱动器的参数设定 ５． 松下伺服驱动器的参数和性能优化调整 １． 松下连接示意图 重要提示： 由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种 情况，不在松下的保修范围！） ２． 通电前的检查 １） 确认松下伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确： Ａ．中惯量电机，不带刹车制动器的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ａ Ｖ Ｂ Ｗ Ｃ 接地 Ｄ 注： 电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
Ｂ．中惯量电机ＭＤＭＡ ０．７５ＫＷ－２．５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｆ Ｖ Ｉ Ｗ Ｂ 接地 Ｄ 刹车电源 Ｇ 刹车电源 Ｈ Ｃ． 中惯量电机ＭＤＭＡ ３ＫＷ－５ＫＷ，带刹车制动器电机的连接： 伺服驱动器 电机插头 Ｕ Ｄ Ｖ Ｅ Ｗ Ｆ 接地 Ｇ 刹车电源 Ａ 刹车电源 Ｂ ２）确认松下伺服驱动器ＣＮ ＳＩＧ和松下伺服电机编码器联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３）确认松下伺服驱动器ＣＮ Ｉ／Ｆ和数控系统的插头联接正确， 接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查 １） 确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认单相辅助电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
４．松下伺服驱动器的参数设定 １）松下伺服驱动器修改参数的操作方法 Ａ． 接通驱动器电源； Ｂ． 按操作面板上的“ＳＥＴ”键； Ｃ． 按住“ＭＯＤＥ”键，选择参数页面 ＰＲ ＿ ００ ； Ｄ． 用上○∧，下○∨按钮，选择你需要修改参数的参数号码 ＰＲ ＿ ４２ （例修改４２号参数）； Ｅ． 按“ＳＥＴ”键，显示原来的参数值 ００； Ｆ． 用左○＜，上○∧，下○∨按钮，改变参数值； Ｇ． 修改完毕， 按“ＳＥＴ”键确定。
松下伺服电机手动调整增益的方法
-40
最好是声音、振动没有发生
也对转矩起振的先兆现象进
行确认。
-60
-80
内控资料
位置环增益的设定 与定位的迟滞有关�一般在速度增益的一半到�倍的范围内进行设定。
目标�
高刚性的机械
位置环增益设定 � 速度环增益×2
低刚性的机械
位置环增益设定 � 速度环增益×1�2
�如果负载的惯量比设定正确的情况�
内控资料
MINAS A系列
手动调整增益的方法
上海会通 研发服务部
A.基本調整
概要
伺服的基本调整比较简单。 对照右图�首先在不起振的情况下增大速 度环增益。 然后�设定不起振的位置环增益�必要时 设定积分时间常数�以缩短定位时间。 微调整�分别对位置环增益与速度积分时 间常数进行微调整。
内控资料
速度环增益的设定 位置环增益的设定 速度积分时间常数的设定
1000
太小的话摇摆不定
指令速度 KV=5 実速 KV=10実速 KV=50実速 KV=100実速 KV=250実速
接近指令的形状�但不 要提高太大
太大的时候引起了声 音、振动
500
0 1
-500
17 33 49 65 81 97 113 129 145 161 177 193 209 225 241 257 273 289 305 321 337 353 369 385 401 417 433 449 465 481 497
ms
-1000
速度环增益(speed loop gain)的效果�转矩(torque)观测
80
%
60
40
内控资料
KV=50��� KV=100��� KV=150���
松下伺服系统调试及常见问题解决方案
一、基本接线主电源输入采用～220V，从L1、L3接入（实际使用应参照操作手册）；控制电源输入r、t也可直接接～220V;电机接线见操作手册第22、23页，编码器接线见操作手册第24～26页，切勿接错。
二、试机步骤1.JOG试机功能仅按基本接线就可试机；在数码显示为初始状态‘r 0’下，按‘SET’键，然后连续按‘MODE’键直至数码显示为‘AF－AcL’，然后按上、下键至‘AF-JoG’;按‘SET’键，显示‘JoG -’:按住‘^’键直至显示‘rEAdy’;按住‘<’键直至显示‘SrV-on’;按住‘^’键电机反时针旋转，按‘V’电机顺时针旋转，其转速可由参数Pr57设定。
按‘SET’键结束。
2.内部速度控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON（29脚）接COM-;参数No.53、No.05设置为1：（注此类参数修改后应写入EEPROM,并重新上电）调节参数No.53,即可使电机转动。
参数值即为转速，正值反时针旋转，负值顺时针旋转。
3.位置控制方式COM＋（7脚）接＋12～24VDC,COM-（41脚）接该直流电源地；SRV －ON（29脚）接COM-;PLUS1（3脚）、SIGN1（5脚）接脉冲源的电源正极（＋5V）；PLUS2（4脚）接脉冲信号，SIGN（6脚）接方向信号；参数No.02设置为0，No42设置为3，No43设置为1；PLUS（4脚）送入脉冲信号，即可使电机转动；改变SIGN2即可改变电机转向。
另外，调整参数No.46、No.4B,可改变电机每转所需的脉冲数（即电子齿轮）。
二、常见问题解决方法:1.松下数字式交流伺服系统MHMA 2KW，试机时一上电，电机就振动并有很大的噪声，然后驱动器出现16号报警，该怎么解决？这种现象一般是由于驱动器的增益设置过高，产生了自激震荡。
请调整参数No.10、No.11、No.12，适当降低系统增益。