大、小球分拣传送机械控制系统设计.

合集下载

小球分拣机控制系统设计

浙江广厦建设职业技术学院电气自动化技术专业毕业论文论文题名：小球分拣机控制系统设计学生姓名：吴赟杰学号：022*******指导教师：吴丽丽专业：电气自动化年级：大二目录摘要 (3)引言 (4)第1章控制系统总体设计 (5)1.1 需求分析 (5)1.2 结构组成 (5)1.3 最终控制方案 (6)第2章控制系统的硬件设计 (8)2.1控制器 (8)2.3 检测元件与执行装置的选择 (10)第3章控制系统的软件设计 (14)3.1 控制系统流程图设计 (14)3.2 控制系统程序设计 (15)第4章控制系统的调试 (20)4.1 硬件调试 (20)4.2 软件调试 (20)4.3 整体调试 (20)结论 (21)附录 (21)摘要本文作者通过查阅大量资料，对分拣系统及其相关的技术发展、现状和趋势作了一个比较全面的总结。

在熟悉了分拣系统的原理的基础上，采用PLC完成小球分拣机的控制系统设计。

进一步了解小球分拣机的工作过程，并制定其控制系统的设计方案。

系统具有自动化程度高、运行稳定、分拣精度高、易控制的特点,对不同的分拣对象,稍加修改本系统即可实现要求。

关键词：小球分拣 PLC 控制系统引言分拣是把很多货物按品种从不同的地点和单位分配到所设置的场地的作业。

按分拣的手段不同，可分为人工分拣、机械分拣和自动分拣。

随着社会的不断发展，市场的竞争也越来越激烈，因此各个生产企业都迫切地需要改进生产技术，提高生产效率，尤其在需要进行材料分拣的企业，以往一直采用人工分拣的方法，致使生产效率低，生产成本高，企业的竞争能力差，材料的自动分拣已成为企业的唯一选择。

针对上述问题，利用PLC 技术设计了一种成本低，效率高的材料自动分拣装置，在材料分拣过程中取得了较好的控制效果。

本文主要介绍了PLC控制系统的硬件和软件设计，以及一些调试方法。

第1章控制系统总体设计1.1 需求分析材料分拣装置应实现基本功能如下（1）分拣出金属和非金属（2）分拣某一颜色块（3）分拣出金属中某一颜色块（4）分拣出非金属中某一颜色块此类制造厂，为满足中小学生实验需求，制造相应小球，该机器方便分拣不同的小球。

大小球分拣机械手plc课程设计

大小球分拣机械手plc课程设计一、引言在现代工业生产中，自动化技术已经成为了必不可少的一部分。

其中，PLC（可编程逻辑控制器）作为自动化控制系统中的核心控制设备，被广泛应用于各种机械设备和生产线中。

本文将以大小球分拣机械手为例，介绍PLC课程设计的具体实现过程。

二、问题描述大小球分拣机械手是一种常见的自动化分拣设备。

该设备可以对大小不同的球进行快速准确地分类。

但是，在使用过程中，由于各种原因（例如机械故障、电气故障等），可能会导致分拣错误或无法正常工作。

因此，需要设计一套PLC控制系统来保证该设备的正常运行。

三、PLC课程设计方案1. 设计目标本次PLC课程设计的主要目标是实现以下功能：（1）检测传感器信号；（2）通过程序控制机械手移动；（3）根据传感器信号判断球的大小；（4）将球分类到相应的出口。

2. 系统组成本次PLC课程设计所需组成如下：（1）大小球分拣机械手；（2）传感器；（3）PLC控制器；（4）电磁阀。

3. 系统设计（1）传感器信号检测在大小球分拣机械手中，需要使用传感器来检测球的大小。

这里我们可以选择光电传感器或者压力传感器。

当球经过传感器时，会产生相应的信号。

PLC通过读取传感器信号来判断球的大小。

（2）机械手控制机械手是本系统中最重要的部分之一。

在PLC课程设计中，我们需要通过程序控制机械手的运动轨迹和速度。

具体实现方法可以采用脉冲输出方式或者模拟输出方式。

（3）分类出口控制分类出口是将不同大小的球分别送往不同位置的关键部件。

在本系统中，我们需要通过电磁阀控制分类出口的开闭状态，实现将球分类到不同位置的目标。

四、程序设计本次PLC课程设计所需编写程序如下：（1）读取传感器信号；（2）根据信号判断球的大小；（3）根据判断结果控制机械手移动；（4）根据判断结果控制电磁阀开闭状态。

五、总结本文介绍了PLC课程设计的具体实现过程。

在大小球分拣机械手中，通过PLC控制系统的设计，可以实现自动化的球分类功能。

大、小球分拣传送机械控制系统设计

XXXXX学院课程设计说明书设计题目: 大、小球分拣传送机械控制系统设计学生姓名：XXXXX学号：XXXXX专业班级：XXXXX指导教师：XXXXX2012 年12 月12 日内容摘要机电一体化产品的积极作用正日益为人们所认识，如本设计产品机械手，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的筛选与传送。

而且它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用，尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。

在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。

在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分拣，本课程设计拟设计大小球分拣传送机控制系统的PLC设计，采用的德国西门子 S7-200 系列（cpu-224）PLC，对机械臂的上下、左右以及抓取运动进行控制，用于分捡大小球的机械装置。

我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。

关键词：大小球分拣控制系统； PLC设计；机械手目录第1章引言 (1)1.1 大、小球分拣传送机械控制系统设计内容简介 (1)1.2 大、小球分拣传送机械控制系统设计要求 (1)1.3 大、小球分拣传送机械控制系统设计思想 (2)第2章大、小球分拣传送系统的硬件电路设计 (3)2.1 大、小球分拣传送系统功能说明 (3)2.2 设计主电路原理图 (3)2.3 机械臂分拣大、小球控制的运行框图 (4)2.4 确定I/O信号数量，选择PLC的类型 (4)2.5 机械臂分拣大、小球控制的电器元件I/O分配表 (5)2.6 机械臂分拣大、小球控制的I/O接线图 (5)第3章大、小球分拣传送系统的程序设计 (8)3.1 机械臂分拣大、小球控制程序的梯形图 (8)3.2 机械臂分拣大、小球控制程序的指令表 (11)第4章软件硬件调试 (13)结论 (16)设计总结 (17)谢辞 (18)参考文献 (19)第1章引言1.1 大、小球分拣传送机械控制系统设计内容简介学院此次安排我们进行了为其两周的机电传动课程设计实习，对我们即将进行毕业设计是很有益处的。

大小球分拣系统设计

目录前言 (4)1 课程设计的任务和要求 (5)1.1 课程设计的任务 (5)1.2 课程设计的基本要求 (3)2 总体设计 (4)2.1 PLC的选型 (4)2.2 I/O端口图 (5)3 PLC程序设计 (7)3.1 设计思想 (7)3.2 顺序功能图 (7)3.3 PLC梯形图 (12)4 程序调试说明 (18)5 结束语 (19)6 参考文献 (19)前言机械手的作用正越来越多的被人们所认识，其中一条，它能代替人们的辛勤劳动还能完成生产工艺的要求，机器它能自己独立并且完美的遵循一定的程序、时间、和位置来完成工件的传送。

因为，它能大大地改善工人的劳动环境，加快自动化和实现工业生产机械化的步伐。

因此，受到各单位的重视并加以研究，尤其在危险的，不能人工操作的环境里，应用的更为广泛。

在我国，最近发展的较快，并取得了一定的成果。

本课题开发大小球分拣系统，采用德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下，左右，抓取进行控制。

我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制其完成各种动作。

1 课程设计的任务和要求1.1 课程设计的任务1）大小球分拣系统设计2）分拣系统示意图和流程图如下图所示图1 大小球分拣系统示意图图2 大小球分拣系统流程图1.2 课程设计的基本要求1)完成分拣大小球系统的工作循环2)要求有四种工作方式：手动、回原点、单周期、连续3)连续时,循环5次结束,声光间断报警5秒4)按停止按钮,完成当前循环后停5按复位按钮，吸盘立即回原位2 总体设计2.1 PLC的选型因为在设计程序时总共用到了19个输入信号和7个输出信号，这样CPU的输入端子要多一些以满足要求，因此在大小球分选系统中用的PLC的选型为西门子S7-200系列的可编程控制器CPU 226 AC/DC/继电器。

PLC的主机：选择西门子S7-200系列作为此控制系统的主机。

选用CPU226的特点，其基本参数如下：本机数字输入：32路数字量输入本机数字输出：16路数字量输出内部存储器位：256位定时器总数：256定时器计数器总数：256计数器电源电压允许范围：AC85~264V输入电流仅CPU/最大负载：35/100 mA,AC 240V电压范围：DC20.4~28.8V电流限制：约1.5A2.2 I/O端口图图3 I/O端口图4 外部接线图3 PLC程序设计3.1 设计思想当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关开关闭合。

自动分拣大小球控制系统的设计

自动分拣大小球控制系统的设计刘武常【摘要】为了顺利分拣出流水线生产的产品,而设计了PLC控制的自动分拣大小球系统.该系统能够通过PLC控制两台电动机的正反转,分别实现机械臂的上、下、左、右运行,从而完成了机械臂从原点的下行、判断、抓取、上行、摆动、存放、复位等一系列动作.首先介绍系统的功能及原理,接下来对系统的主电路及软硬件进行详细介绍.最后仿真结果表明:本文设计的大小球分拣控制系统具备智能化程度高、安全可靠、灵活方便等优点.%In order to well separate the products on assembly line in the process of production, the automatic sorting competing system controlled by PLC was designed. The mechanical arm could move up, down, left and right through positive inversion of two motors controlled by PLC, so as to realize the decline of the robotic arm from the origin, judgment, scraping, rise, swing, release, reduction and a series of actions. First the function and principle of the system was introduced, and then the main circuit and hardware and software of the system were introduced in detail. Finally the simulation results showed that: the sorting size ball control system designed in this paper has the advantage of high degree of intelligence, safety and reliance, flexibility and convenience, etc.【期刊名称】《电子设计工程》【年(卷),期】2017(025)018【总页数】4页(P164-167)【关键词】机械手;PLC;大小球;分拣;系统【作者】刘武常【作者单位】西安航空职业技术学院陕西西安 710089【正文语种】中文【中图分类】TN605机械手凭借其正面的积极作用逐渐被愈来愈多的人所熟知，首先，它能够代替人的劳动按照特定的程序及时间完成相应的作业，节省了劳动力。

基于PLC的大小球分拣系统设计

出端口上搭建一个 H 桥来实现控制电机的左转和右转。将原
理调试好的程序改写成有两个端口输出来控制电机的右转，即现在采用的Y10、Y12控制电机右转。同样采用Y11、Y13控
制电机的左转。
控制小球移动的主要功能梯形图中，当下限位闭合的时候，机械臂将会走小球分支，让置位线圈 S22 得电，电磁铁开始吸小球，并且Y3的闭合，使到与组态连接的M103得电，同时与组态进行实时的数据监控，时间继电器T1开始计时时间为1S。对部分指令程序调试如下1.3所示。
2.设计内容
当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关开关处于闭合的状态，原位指示灯此时闪亮。启动装置后，捡
球装置下行。如果电磁铁碰到大球时上限位动作，而下限位
开关不动作；如果电磁铁碰到小球时下限位开关动作。电磁铁下降后电磁铁吸球，吸到球后上升，到上限位后机械臂右移动。如果吸的是小球，则机械臂到小球位，电磁杆下降，电磁铁失电释放小球到小球的箱子。如果吸取的是大球，则
机械臂到大球位，电磁杆下降，电磁铁失电释放大球到大球
的箱子。吸起小球后，则捡球装置向上行，碰到上
限位开关后，捡球装置向右行；碰到右限位开关（小球
的右限位开关）后，再返回到原位。如果吸起的是大球，捡球装置右行碰到另一个右限位开关（大球的右限位开关）后，再向下行，碰到下限位开关后，将大球释放到小球箱里，然后返回到原位。然而，在设计机械臂的时候，左限位、小球限位开关和大球的限位开关的放置，影响到机械臂的移动是否能够触及
到限位开关。所以要对电机上的位置，选定好要设计的左限
位开关、小球限位开关、大球限位开关。并能按照给定的程序，机械臂能够及时的碰及到限位开关，能够更好的控制好大小球的分拣。
大小球分拣系统示意图如图1.1所示。

PLC控制大小球分拣传送机

PLC控制大小球分拣传送机1. 引言本文档介绍了如何使用PLC（可编程逻辑控制器）控制大小球分拣传送机。

传送机是工厂自动化生产线中常见的设备，它可以将待分拣的物体按照不同的尺寸分拣到不同的位置。

本文档详细描述了PLC控制大小球分拣传送机的硬件结构、PLC 程序设计以及运行原理。

2. 硬件结构大小球分拣传送机的硬件结构主要包括以下几个部分： - 传送带：用于将物体从起点传送到分拣区域。

- 传感器：用于检测物体的尺寸。

- 分拣装置：根据检测到的尺寸，将物体分拣到不同的位置。

- PLC：负责控制传送带、传感器和分拣装置的运行。

3. PLC程序设计PLC程序设计是控制大小球分拣传送机的关键。

当感知到小球时，传送带会升起，然后将小球推动到小球分拣位置。

当感知到大球时，传送带会升起，然后将大球推动到大球分拣位置。

最后，传送带会下降，准备接收下一个物体。

4. 运行原理当PLC接收到输入信号后，按照程序的逻辑顺序执行相应的输出操作。

在本例中，PLC会根据传感器的输出信号，控制传送带的升降和分拣装置的运动，以实现大小球的分拣。

传送带通过电机驱动，可以根据PLC的控制信号控制其升降。

传感器通过感知物体的尺寸来产生输出信号，然后将该信号传送给PLC。

分拣装置根据PLC的控制信号，将物体推送到相应的分拣位置。

5. 总结本文档介绍了使用PLC控制大小球分拣传送机的原理和方法。

通过合理的硬件结构设计和PLC程序编写，可以实现精确而高效的物体分拣。

大小球分拣传送机械PLC控制梯形图的设计与调试

大小球分拣传送机械PLC控制梯形图的设计与调试专业：班级：姓名：学号：2020年06月目录摘要 (3)第一章 PLC应用系统设计基础知识 (4)1.1 PLC操纵系统设计的原那么和内容。

(4)1.2 PLC的选型 (4)1.2.1 性能与任务相适应 (5)1.2.2 PLC的处理速度应满足时实操纵的要求 (5)1.2.3 PLC应用系统结构合理、机型系列应统一 (5)第二章PLC在大小球的分拣系统中的设计 (6)2.1 系统的功能 (6)2.2 大小球分拣系统的结构 (6)2.3 I/O编址及工作框图 (7)2.4 大小球分拣的设计思想 (8)2.5 机械手分拣球操纵系统的接线图 (9)第三章机械手分拣大小球系统的操纵程序 (10)3.1 机械手分拣大小球操纵的程序流程图 (10)3.2 机械手分拣大小球操纵程序的梯形图 (11)第四章总结 (17)参考文献 (18)摘要机械手的积极作用正日益为人们所认识，其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生产工艺的要求，遵循一定的程序、时刻和位置来完成工件的传送。

因为，它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。

专门在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。

在我国，近代几年来也有较快的进展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。

在生产过程中，经常要对流水线上的产品进行分捡，本课题拟开发物料搬运机械手，采纳的德国西门子S7-200系列PLC，对机械手的上下、左右以及抓取运动进行操纵。

用于分捡大小球的机械装置。

我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，操纵机械手完成各种动作。

关键词：机械手、 PLC、大小球第一章 PLC应用系统设计基础知识PLC应用系统设计要紧包括硬件设计、软件设计、施工设计和安装调试等内容。

本课程设计着重在系统设计和程序设计。

1.1 PLC操纵系统设计的原那么和内容。

1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。

而且它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。

因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用，尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。

在我国，近代几年来也有较快的发展，并取得一定的成果，受到各工业部门的重视。

我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。

这学期我们学习了机电传动控制课程，此次实习主要是对课本中的知识进行实践，比如继电器---接触器控制和可编程控制器控制等重要章节更是联系紧密。

让我们把课本知识很好的应用于实践中去，有助于总体实力的提高。

本次我的课程设计的主要内容：大、小球分拣传送机械控制系统设计，如图1-1。

图1-1 大、小球分拣传送机械工作示意图1.2 大、小球分拣传送机械控制系统设计要求本次设计的控制要求如下：1.机械臂起始位置在机械原点（见图），为左限、上限并有显示。

2.有启动按钮和停止按钮控制运行，按下设备停止按钮后机械臂必须回到原点。

3.启动后，机械臂动作顺序为：下降→吸球→上升（至上限）→右行（至右限）→下降→释放→上升（至上限）→左行返回（至原点）。

4.机械臂右行时有小球右限（LS4）和大球右限（LS5）之分；下降时，当电磁铁压着大球时，下限开关LS2断开（=“0”）；压着小球时，下限开关LS2接通（=“1”）。

1.3 大小球分拣传送机械控制系统设计思想对于本次课程设计的总体思路如下：本设计主要要求控制电路PLC的设计，故对于主电路就不做过多阐述。

主电路：1．电动机控制机械臂上下左右运动。

2．主电路给机械臂的电磁铁加电产生磁场吸住球运动。

由继电器控制电动机正反转.控制电路：由PLC控制继电器线圈来控制主电路的上下左右运动和抓释小球.PLC控制继电器和电灯的输出，从而控制主电路。

1.当输送机处于起始位置时，上限位开关和左限位开关被压下，原点显示灯亮。

2.启动装置后，机械臂下行，一直到极限开关SQ闭合。

此时，若碰到的是小球，则下限开关LS2为闭合状态；若碰到的是大球，则下限开关LS2仍为断开状态。

3.吸起小球后（SQ开关闭合），则机械臂向上行，碰到上限位开关后，捡球装置向右行；碰到右限位开关（小球的右限位开关LS4）后，再下行，下行1秒后机械臂电磁铁失电，将小球释放到小球箱里，然后机械臂返回到原位。

4.如果吸起的是大球，捡球装置右行碰到另一个右限位开关（大球的右限位开关LS5）后，再向下行，碰到下限位开关后，将大球释放到小球箱里，然后返回到原位。

5.当机械臂回原位后，一个工作循环结束，如果此时接近开关PSO显示球槽内还有球，则继续下一循环。

若接近开关PS0断开即球槽内无球，则机械臂回原位，整个装置停止运行。

第2章大、小球分拣传送系统的硬件电路设计2.1 大、小球分拣传送系统功能说明机械手分拣大小球的控制功能如下：1.原位：机械臂原始状态为左上角原位处，即上限开关LS3及左限开关LS1压合，同时机械臂处于无磁状态和球槽内有球或无球状态（接近开关PS吸合或断开），这时原位显示灯亮，表示准备就绪。

2.按下启动按钮SB1后，机械臂的电磁铁无磁，机械臂下降，接近开关SQ闭合后，机械臂会碰到球，接着电磁铁加磁。

如果同时碰到下限开关LS2，则一定是小球；如果此时未碰到下限开关LS2，则一定是大球。

3.机械臂吸住球后（接近开关SQ闭合后）就提升，碰到上限开关LS3后就右行。

4.如果是小球，则右行到LS4处；如果是大球，则右行到LS5处。

5.机械臂下降，经过1S后将小球释放到小球容器中；如果是大球，则释放到大球容器中。

6.释放后机械臂提升，碰到上限开关LS3后，开始左行。

7.机械臂左行至碰到左限开关LS1后，一个工作循环结束，如果此时接近开关PSO 显示球槽内还有球，则继续下一循环；若无球，则工作停止。

8.控制系统停止有两种情况；（1）接近开关PSO显示球槽内无球则循环结束；（2）按下停止按钮SB2则运行完此次循环后停止到原点；（3）按下急停按钮SB3，系统立刻停止工作，不管已经工作到什么位置。

9.当系统在连续运行时，停止方式有两种，一种是正常停止：就是按下停止按钮后，系统要将整个周期剩下的步骤全部进行完，然后回到原点才停止工作。

另外一种是紧急停止：就是用来处理紧急情况下来及时停止整个系统工作的，一按紧急停止按钮SB3，系统立刻停止工作，不管已经工作到什么位置。

但此时，电磁铁线圈仍处于有电状态，以保证紧急停止后不放球，保证安全。

2.2 设计主电路原理图如图2-1中，主电路采用两个电动机、四个接触器即正转接触器KM1（KM3）和反转接触器KM2(KM4)控制。

当接触器KM1（KM3）的三对主触头接通时，三相电源的相序按U―V―W接入电动机。

当接触器KM1（KM3）的三对主触头断开，接触器KM2(KM4)的三对主触头接通时，三相电源的相序按W―V―U接入电动机，电动机就向相反方向转动。

利用两台电动机的正反转，分别控制机械臂的上、下、左、右行。

图2-1 主电路原理图2.3 机械臂分拣大、小球控制的运行框图运行框图分为12个网络，共11层控制，加循环控制流程，一直到没有球之后便自动原点复位停止，也可以按停止按钮到这一循环结束后停止在原点位置。

重新按下启动按钮后，再次开始，具体过程如图2-2所示。

2.4 确定I/O信号数量，选择PLC的类型对于开关量控制系统的应用系统，当对控制要求不高时，可选用小型PLC（如西门子公司S7-200系列PLC或OMON公司系列CPM1A/CPM2A型PLC）就能满足要求，如对小型泵的顺序控制、单台机械的自动控制等。

对于以开关量控制为主，带有部分模拟量控制的应用系统，如对工业生产中常遇到的温度、压力、流量、液位等连续量的控制，应选用带有A/D转换的模拟量输入模块和带有D/A转换的模拟量输出模块，配接相应的传感器、变送器和驱动装置，并且选择运算功能较强的中小型PLC，如西门子公司的S7-300系列PLC或OMRON公司的COM/CQM1H 型PLC。

对于比较复杂的中大型控制系统，如闭环控制、PID调节、通信联信网等，可选用中大型PLC（如西门子公司的S7-400系列PLC或OMRON公司的C200HE/C200HG/C200HX、CV/CVM1等PLC）。

当系统的各个控制对象分布在不同的地域时，应根据各部分的具体要求来选择PLC，组成一个分布式的控制系统。

PLC的结构分为整体式和模块式两种。

整体式结构把PLC的I/O和CPU放在一块电路板上，省去插接环节，体积小，每一I/O点的平均价格比模块式的便宜，适用于工艺过程比较稳定、控制要求比较简单的系统。

模块式PLC的功能扩展，I/O点数的增减，输入与输出点数的比例，都比整体式灵活。

维修更换模块、判断与处理故障快方便，适用于工艺过程变化教多、控制要求复杂的系统。

在使用时，应按实际具体情况进行选择。

根据系统分析得输入点有10个，分别为I0.0-I1.1;输出点有6个，分别为Q0.1-Q0.5、Q0.7。

I/O点共16个。

结合以上几点，在设计PLC机械手在大小球分选系统中用的PLC的选型为西门子S7-200系列的可编程控制器（CPU--224）PLC。

2.5 机械臂分拣大、小球控制的电器元件I/O分配表S7—200系列（CPU--224）PLC有14DI/10DO，本次设计只需10个输入，6个输出，具体I/O分配表如表2-1。

2.6 机械臂分拣大小球控制的I/O接线图由PLC控制继电器线圈来控制主电路的上下左右运动和机械臂抓释小球.PLC控制继电器和电灯的输出，从而控制主电路。

采用S7—200系列（CPU--224）PLC，输入端分两组共十个接口，输出端分两组共六个接口，具体如图2-3。

图2-2 机械臂分拣大、小球控制的运行框图表2-1 I/O分配表输入地址编码信号名称元件名称元件符号I0.0 启动信号常开按钮SB1I0.1 停止信号常开按钮SB2I0.2 急停信号常开按钮SB3I0.3 左限信号常开开关LS1I0.4 下限信号常开开关LS2I0.5 上限信号常开开关LS3I0.6 小球右限信号常开开关LS4I0.7 大球右限信号常开开关LS5I1.0 大小球的接近信号常开开关SQI1.1 槽内有无球信号常开开关PS0输出地址编码对应的外部设备元件名称元件符号QO.1 电磁铁控制信号电磁铁线圈KQO.2 机械臂下降信号接触器KM1Q0.3 机械臂上升信号接触器KM2Q0.4 机械臂右行信号接触器KM3Q0.5 机械臂左行信号接触器KM4Q0.7 显示灯亮信号原点显示灯HL图2-3 机械臂分拣大、小球控制的I/O接线图第3章大、小球分拣传送系统的程序设计3.1 机械臂分拣大、小球控制程序的梯形图本系统采用STEP 7 MicroWIN SP4（S7-200）V4.0软件调试,机械臂大、小球分拣传送机械控制系统设计程序的梯形图见下图3-1，共有11个网络，11层控制系统，具体详析见下图所示:3.2 机械臂分拣大、小球控制程序的指令表本系统调试过程所生成指令表如下:TITLE=PROGRAM COMMENTSNetwork 1 // Network Title// 启动和停止命令（I0.0启动信号、I0.1停止信号）LD I0.0O M0.0AN I0.1AN I1.0= M0.0Network 2// 原位下行命令（Q0.2下行信号、I0,.5上限信号、I0.3左限信号)LD M0.0= Q0.2A I0.5A I0.3= Q0.7Network 3// 机械臂得电、上行命令（Q0.2下行信号、Q0.1得电信号、Q0.3上行信号）LD Q0.2LD I1.1O Q0.1ALDLPSAN M0.1= Q0.1LPP= Q0.3Network 4// 右行命令（Q0.4右行信号）LD Q0.3LD I0.5A I0.3O Q0.4ALD= Q0.4Network 5// 大、小球判断命令（I0.4下限信号、I0.6小球右限信号、I0.7大球右限信号）LD Q0.4LPSA I0.4LD I0.6O Q0.2ALD= Q0.2LPPAN I0.4LD I0.7O Q0.2ALD= Q0.2Network 6// 机械臂下行1秒释球命令（T37定时器）LD Q0.2AN T37TON T37, 10Network 7// 执行释球命令LD T37O M0.1= M0.1Network 8// 释球后上行命令LD M0.1O Q0.3= Q0.3Network 9// 左行命令（Q0.5左行信号）LD Q0.3LD I0.6O I0.7ALD= Q0.5Network 10// 机械臂回原位信号LD Q0.5LD I0.3O Q0.2ALD= Q0.2Network 11// 急停命令（I0.2急停信号，且急停时机械不失电）LD I0.2R Q0.1, 6第4章软件硬件调试软硬件调试过程中出现了一些问题，通过理论分析与实践的反复进行和论证，许多问题都有了较好的解决方案，最终实现了系统的功能。