《机电一体化系统设计》课程综合训练项目报告模板2
机电一体化综合实训实习报告
机电一体化综合实训实习报告（正文）一、引言机电一体化是现代工程技术领域中一个重要的概念，该概念强调了机械与电子技术的有机结合与协同工作。
为了更好地培养学生的实践能力和综合素质，我校开设了机电一体化综合实训课程，并在课程中设置了相关实习项目。
本报告旨在总结和分析我所参与的机电一体化综合实训实习内容，对实习项目进行评价和反思。
二、实习项目概述在本次机电一体化综合实训实习中，我所参与的项目是设计和构建一个自动化生产线。
该生产线包括物料输送、加工、检测、包装等多个环节，并且需要通过PLC控制系统进行整体的自动化控制。
我们小组共有5名成员，根据任务分工，各自负责不同模块的设计和实现。
三、实习过程及成果1. 项目规划与设计首先，我们小组进行了项目规划和设计。
通过详细的讨论和调研，我们确定了生产线的整体结构和功能需求。
在设计过程中，我们充分考虑了设备的配套性和互联性，确保各个环节的协调工作。
2. 设备选型与采购根据项目需求，我们小组进行了设备的选型和采购工作。
我们结合实际情况，选择了具有高性能和稳定性的设备，并与供应商进行了充分的沟通和协商。
最终，我们成功采购了所需设备，并按计划完成了设备安装和调试。
3. PLC编程与控制系统搭建在实习的过程中，我们学习了PLC编程的基础知识，并利用所学知识完成了控制系统的搭建。
我们根据生产线的流程和功能需求，编写了相应的PLC程序，并进行了测试和调试。
最终，我们实现了生产线的自动化运行，并确保了各个环节的协同工作。
4. 实际操作与问题解决为了验证生产线的性能和稳定性，我们进行了大量的实际操作和测试。
在实践的过程中，我们也遇到了一些问题，如设备故障、程序bug 等。
然而，通过团队的合作和努力，我们成功解决了这些问题，并不断优化了生产线的运行效率。
四、总结与反思通过本次机电一体化综合实训实习，我收获了很多。
首先，我掌握了机电一体化技术的相关知识和实践技能；其次，我提高了团队合作和沟通能力，在与小组成员的协作中取得了很好的效果；最重要的是，我深刻体会到了实践的重要性，只有通过实际操作和解决问题，才能真正掌握和应用所学知识。
机电一体化实训报告模板及范文
机电一体化实训报告模板及范文一、实训目的。
这机电一体化实训啊，就是为了让咱把那些书本上干巴巴的知识给整活了。
就像把一堆零件拼成个能跑能跳的小机器人一样酷。
主要就是想让咱熟悉机电一体化设备的构造、原理，学会咋操作那些设备，还有就是提高咱解决实际问题的能力。
比如说，以后要是真遇到个机器不听话的情况，咱就能像个超级英雄一样，三两下就把它搞定。
二、实训时间和地点。
[实训开始日期] [实训结束日期]，在咱学校那超酷的机电实训中心。
一走进那个地方，就感觉像是走进了一个机械的魔法世界，到处都是奇奇怪怪的机器设备，每个都像是等待被唤醒的巨兽。
三、实训设备与工具。
那设备可老多了，就说那机电一体化综合实训台吧，上面各种线路、传感器、控制器啥的，看起来眼花缭乱的，就像电路板上的城市一样，每个小零件都有自己的工作岗位。
还有万用表、螺丝刀这些小工具，别看它们不起眼，那可都是咱的“魔法棒”，靠着它们就能把那些大设备摆弄明白。
四、实训内容与步骤。
（一）设备认知。
1. 第一天刚进去，老师就像个导游一样，带着我们逛这个机电“大观园”。
给我们介绍那些设备的名字、功能啥的。
我当时就感觉像是在认识一群来自外太空的新朋友，每个设备都有着独特的本领。
比如说那个传感器，就像是设备的小耳朵和小眼睛，能敏锐地感知周围的环境变化。
2. 然后我们就自己开始探索了，摸摸这个，看看那个，把那些设备的样子、接口啥的都记在心里，就像记住自己好朋友的模样一样。
（二）简单电路连接。
1. 接下来就是实战啦。
老师给我们布置任务，让我们连接一个简单的电路，让一个小灯亮起来。
这可不像看起来那么简单，得先搞清楚电源、导线、开关和小灯之间的关系。
我就像个电工新手一样，小心翼翼地拿着导线，按照电路图一点一点地连接。
有时候接错了，小灯就像个调皮的孩子，怎么都不亮。
不过经过几次尝试，终于听到旁边的小伙伴喊：“亮了，亮了！”那一刻，心里可美了。
2. 在这个过程中，我们还学会了用万用表来检测电路是否连通，就像给电路做个体检一样。
机电一体化系统综合实训报告
机电一体化系统综合实训报告在实训中，我选择了PLC应用技术作为其中一个重点项目。
通过实际操作和调试，我深刻认识到PLC在机电一体化系统中的重要性和应用广泛性。
在实践中，我研究了PLC的基本原理、编程方法和调试技巧。
通过对PLC控制程序的编写和调试，我掌握了PLC在机电一体化系统中的应用，以及如何通过PLC实现对机电设备的自动控制。
这让我对机电一体化系统的控制方式有了更加深入的了解。
二）单片机控制技术在实训中，我还选择了单片机控制技术作为另一个重点项目。
通过实际操作和调试，我深刻认识到单片机在机电一体化系统中的应用。
在实践中，我研究了单片机的基本原理、编程方法和调试技巧。
通过对单片机控制程序的编写和调试，我掌握了单片机在机电一体化系统中的应用，以及如何通过单片机实现对机电设备的自动控制。
这让我对机电一体化系统的控制方式有了更加深入的了解。
三．实收获通过这次机电一体化系统综合实训，我不仅学到了专业知识和技能，还提高了自身的综合素质和实践能力。
在实训中，我不断地挑战自我，解决了许多实际问题，培养了自己的独立思考和解决问题的能力。
同时，我也学会了如何与他人合作，如何与师傅和同学沟通交流，这些都是我在未来职业生涯中必备的能力。
通过这次实训，我对机电一体化系统有了更深入的认识和理解，也更加坚定了我在这个领域中的发展方向。
PLC，即可编程控制器，是一种数字运算器操作的电子装置，专为工业环境设计。
它采用可编制程序的存储器，用于存储执行逻辑运算、顺序运算、计时计数及运算等操作指令，并通过数字或模拟输出和输入，控制着各种类型的机器和生产。
PLC的工作过程可大致划分为扫描计数、用户程序执行阶段及输出刷新阶段三个阶段。
在扫描计数阶段，PLC以扫描方式按顺序读入所有的输入数据，并将它们存入I/O映像区中的单元内。
在执行和刷新阶段中，输入的状态和数据发生了变化，I/O中相应状态数据也不会发生改变。
因此，当输入的信号为脉冲信息时，其扫描的周期要小于信号的宽度，才能被读入。
综合实训(机电)报告
一、前言随着科技的不断发展，机电一体化技术已成为我国制造业的核心竞争力之一。
为了提高我们的实践能力，加深对机电一体化技术的理解，我们专业组织了一次为期四周的综合实训。
本次实训旨在通过实际操作，使我们掌握机电一体化系统的基本组成、控制方式、控制对象的基本特征及工作机理，并提高我们的动手能力和解决问题的能力。
二、实训目的1. 熟悉机电一体化系统的基本组成和结构；2. 掌握机电一体化系统的控制方式和工作原理；3. 学会机电一体化系统的安装、调试和操作；4. 培养团队合作精神和创新能力。
三、实训内容1. 机电一体化系统概述在实训初期，我们学习了机电一体化系统的基本概念、发展历程、应用领域等。
通过理论学习和案例分析，我们对机电一体化系统有了初步的认识。
2. 机电一体化系统硬件我们学习了各种传感器、执行器、控制器等硬件设备的基本原理和选用方法。
同时，我们还了解了这些设备在实际应用中的安装和调试方法。
3. 机电一体化系统软件我们学习了PLC编程、运动控制、通信协议等软件知识。
通过实际编程，我们掌握了PLC编程的基本技巧，并实现了对机电一体化系统的控制。
4. 机电一体化系统应用我们以自动送料专车控制系统为例，进行了机电一体化系统的实际应用。
从需求分析、系统设计、硬件选型、软件编程到调试运行，我们亲身体验了机电一体化系统的开发过程。
四、实训过程1. 实训前期，我们进行了理论学习和案例分析，为实训奠定了基础；2. 实训中期，我们分组进行实际操作，互相学习、互相帮助，共同完成了实训任务；3. 实训后期，我们对所学知识进行了总结，并撰写了实训报告。
五、实训成果1. 掌握了机电一体化系统的基本组成和结构；2. 学会了机电一体化系统的控制方式和工作原理；3. 提高了动手能力和解决问题的能力；4. 培养了团队合作精神和创新能力。
六、实训体会1. 理论与实践相结合是提高学习效果的关键。
在实训过程中，我们深刻体会到理论知识的重要性；2. 团队合作精神在机电一体化系统的开发过程中至关重要。
机电类综合实训报告范文
一、实习背景随着科技的飞速发展，机电一体化技术在我国得到了广泛应用。
为了提高我国机电行业整体水平，培养高素质的机电一体化专业人才，我校特组织机电类综合实训，旨在让学生在实践中掌握机电一体化技术的基本原理、应用方法和实际操作技能。
二、实习目的1. 培养学生对机电一体化技术的兴趣，提高学生对该领域的认识。
2. 使学生掌握机电一体化技术的基本原理和实际应用，提高学生的动手能力。
3. 培养学生的团队协作精神和沟通能力，提高学生的综合素质。
4. 为学生毕业后从事机电一体化相关工作打下坚实基础。
三、实习内容1. 机电一体化系统基础知识实习过程中，学生首先学习了机电一体化系统的基本概念、组成、工作原理和特点。
通过对各类机电一体化设备的了解，使学生掌握机电一体化系统的基本知识。
2. 传感器与检测技术传感器与检测技术在机电一体化系统中起着重要作用。
学生学习了各种传感器的原理、性能和应用，掌握了检测技术的基本方法。
3. 电机与驱动技术电机与驱动技术是机电一体化系统的重要组成部分。
学生学习了各类电机的结构、原理、性能和应用，掌握了电机驱动技术的基本方法。
4. 控制系统设计与应用控制系统是机电一体化系统的核心。
学生学习了各类控制系统的原理、设计方法和应用，掌握了控制系统设计的基本技能。
5. 机电一体化系统组装与调试学生通过实际操作，掌握了机电一体化系统的组装、调试和维修方法。
在组装过程中，学生了解了各类元器件的安装和连接方式，学会了调试和故障排除技巧。
6. 项目实践实习期间，学生参与了一个机电一体化项目的实践。
在项目实践中，学生负责完成项目中的部分任务，如设计、组装、调试等，锻炼了学生的实际操作能力和团队协作能力。
四、实习过程1. 理论学习实习前，学生通过自学和课堂学习，掌握了机电一体化技术的基本理论知识。
2. 实践操作在实习过程中，学生按照实习指导书的要求，完成各项实践任务。
在实践操作过程中，学生遇到问题及时向指导老师请教，确保实习任务的顺利完成。
机电一体化综合实训报告[全文5篇]
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机电一体化综合实训报告[全文5篇]第一篇：机电一体化综合实训报告《机电一体化》综合实训报告姓名学号年级专业分校教学部实训题目一、实训目的二、实训要求三、实训内容四、主要实训设备五、典型实训作品1、系统图型2、基本任务（1）初始位置（2）动作顺序（3）操作要求a、设计并连接气动回路图，按规范操作；b、根据所开放的硬件资源进行接线,达到功能要求;c、按以下要求编写PLC控制程序；将程序下载至PLC中，并调试运行（硬件调试和软件调试）；3、设计调试要求（1）气路图、PLC（I/O）接线图；（2）输入输出元件与PLC地址对照表；（3）梯形图设计；（4）将程序输入PLC机；（5）调试。
六、实训心得体会(1000)说明：正文：小四号字宋体 1.5字间距段前、段后间距为0第二篇：机电一体化系统综合实训报告机电一体化系统综合实训报告时光匆匆，岁月如梭!转眼为期四周的机电一体化系统综合实训实习结束了。
在实习期间虽然很累、很苦，但我却感到很快乐!因为我们在学到了作为一名数控技术专业学生所必备的知识的同时还锻炼了自己的动手能力。
而且也让我更深刻地体会到伟大的诗人—李白那一名言：只要功夫深，铁杵磨成针的真正内涵!在这四周里，我们先进行了PLC应用技术的实训。
通过两周的实训，使我认识自己还有很多的不足。
而具有良好的职业素质和较高的职业技能是构成二十一世纪，面向现代化企业生产、管理一线的高素质技术人员的两个基本要素。
职业素质的提高与职业技能的掌握都应是学习与实践统一的特征，应该贯穿到学习的整个过程。
电子工艺实训是根据电子信息类高级人才所需的能力结构而规划的，是技术基础能力的训练，也就是为了培养学生基础能力而开设的。
而PLC实训目标就是：“培养学生的职业素质和培训学生的职业技能。
”职业技能培养的内容包括：1、控制对象的工作原理、运动与动作特征2、PLC的选型与配置3、系统连接与调试4、控制程序的编制与调试实训进行了两个课题：自动送料专车控制系统的设计和应用plc实现机床液压及主轴的设计，安装与调试。
机电一体化系统综合实训报告
机电一体化系统综合实训报告本篇文章存在以下格式错误：缺少标题，没有分段，数字和汉字混用，标点符号使用不规范，以及部分图表缺少说明。
为了使文章更加清晰易懂，可以进行以下修改：综合实训报告——机电一体化系统设计姓名：**学号：*************一、课程性质、目的和任务机电一体化系统综合实训”是___数控技术专业（机电方向）的必修实践课之一。
本实训环节是在课程试验的基础上，以机电一体化系统的硬件连接、控制原理、控制软件编制、安装调试与操作的综合实训。
二、基本要求通过本课程的教学，要达到以下基本要求：1.了解控制对象的基本工作原理，及运动与动作特征；2.能够根据控制要求，正确地选择控制系统，并掌握其主要技术性能指标；3.掌握系统的硬件连接、安装、调试的基本方法，并能进行正确的操作与维护；4.掌握典型控制程序的编制方法，实现基本控制功能。
三、实训目的1.熟悉HED-21S数控系统综合试验台各个组成部件的接口；2.读懂电气原理图，通过电气原理图独立进行数控系统各部件之间的连接；3.了解数控系统的调试运行方法。
四、实训设备、环境、用具、材料1.HED-21S数控系统综合实验台；2.万用表；3.工具。
五、实训内容包括数控装置，由变频器和三相异步电机构成主轴驱动系统，由交流伺服单元和交流伺服电机构成的进给伺服驱动系统，由步进电机构成的进给伺服驱动系统等的数控系统，可实现主轴驱动系统的速度控制，进给伺服驱动系统的开环、半闭环、闭环控制。
1.电源部分图1：电源部分接线图2.继电器与输入/输出开关量图2：继电器部分接线图图3：继电板部分接口图4：输入开关量接线图图5：输出开关量接线图3.数控装置与手摇单元和光栅尺图6：手摇单元接线图图7：数控装置与光栅尺连接4.数控装置与主轴的连接图8：数控装置与主轴连接5.数控装置与步进驱动单元连接图9：数控装置与步进驱动单元的连接6.数控装置与交流伺服单元的连接图10：数控系统与交流伺服单元的连接7.数控系统刀架的连接1.数控系统的连接1）电源回路的连接按前图接线，并用万用表检查电源电压和变压器输出端电压。
机电一体化系统综合实训报告
e in pl of mp fi dEIAofconstructionprojectsintheregion.Interms ofland,linkedtotheimplementationofurban andruralconstructionlandincreasea nddecrease,replacementindicatorsforpriorityareasproject.Charges, intotheprojectsofwater,electricity,administrativechargesa ndpreferentialpolicies.Intheareaoftaxation,andsettled inareasofindustryanditsproductioncompany,within 5yearsafterthecompletionoffiscalincentitonteiseInteroffintheareaunderdevelopmentenvironment.Alladministrative lawenforcementdepartments toappoint afull-timepersonnelstationed inareasdedicatedtocoordinatingandsolvingproblems associatedwithbusinessesinthissector.Whentherearesubstantialissues,sectorleadersarranged topersonallyintervene,in-person,in-personpushtangibleareabuildingagreenlight,easyline. Tofurtherreduce ansadriSincetheeducationalpracticeofthemasslineoftheparty,himselfseriously intheeducation,practicalcontrolcentral"eightrules" andopposing"thefourwinds"andpracticing"three Suns",a ndche ckthespiritofJiaoYulu, ideology,solicitopinionsbasedonoutstandingproblemschecked swing,careful analysisandreflection.Willnowcheckreportis asfollows:first,adherencetotheparty'spolitcal dsciplineprim ary firs t-hand an i nade quat e gras p of the pr ob l em, wh i ch is t o be st re ng th e ned in t he future. Second, construction, strictly i n ac co r da nc e wi th t heprovi sions to stream li ne and impr ove t he qual ity of m eetin gs oftheConf eren ce. Third, stream lining file briefs , cult ure invo lve sal l as pe ct s of propaga nda a nd ideol ogy, sometime s due to the practi cal nee ds of invent ion notifi cation s, thi s ar ea ne e ds furt西安广播电视大学综合实训报告（理、工、农、医用）年（季）： 2010 （春） 专 业：数控（专）课 程：机电一体化系统设计 姓名： 王坤学号： 41d visits, exce pt as re quiredtoparticipateintraining,nootheractivity.Fiveis toimprovenewsreporting,forpropagandaworkstrictlyaccordingto theregulations.Sixisstrictlyyourpresentationpublishedstrictlyaccordingtotheregulations.Seven isstrictlythrift,requiredtheuseofvehiclesandofficespaceandcorporatehospitality.3,changethestyle.Propagandaandideologicalworkofthenewsituation andnewrequirementsofthenewtasks,haddonealotoffruitfulwork, hasmademanyaon ma jo r is sues , a pplyingtheorytoguide theworkdoneisnotgoodenough,notreallyunderstandandgrasp thespiritandessence ofthescientificOutlook ondevelopment,didnottrulyachievemastery,toapply,toacertainextent,affectthedevelopmentandimplementation ofideas andinitiatives.Second, workarrangements,andlesssupervision.Propagandaandideologicalworkistheobjective,whichneedstokeepthecontinuityeffortsdeployed,butstressedin theworktime,lesssupervision. Forexample,colorless.Forexample,ruralcultureteamactive,...I'mnotactivelytaketheinitiative totakeup,thelackofspiritofdaringto,resultinginsomejobhadalotofpower,butnotangibleresults.Third,innovation,lackofmotivation.Emancipadnotend,innovati ondoesnotexist.Inpracticalwork,notyour head,previousworkexperience,lack ofinnovationinitiatives,studyonthecharacteristicsofpropagandaandideological workunder thenewsituation through,grip ongrassrootsideologicaltrensantionditypical, and lack ofhighsta ndar dsandstrictrequirements, theeffectis real.Secondharddriveless. Onharda ndthe prin cipl e of simp lifi e dEIAofconstructionprojectsintheregion.Interms ofland,linkedtotheimplementationofurban andruralconstructionlandincreasea nddecrease,replacementindicatorsforpriorityareasproject.Charges, intotheprojectsofwater,electricity,administrativechargesandpreferentialpolicies.Intheareaoftaxation,andsettled inareasofindustryanditsproductioncompany,within 5yearsafterthecompletionoffiscalincentivestoenpeItsftheareaunderdevelopmentenvironment.Alladministrative lawenforcementdepartments toappoint afull-timepersonnelstationed inareasdedicatedtocoordinatingandsolvingproblems associatedwithbusinessesinthissector.Whentherearesubstantialissues,sectorleadersarrange dtopersonallyintervene, in-person,in-personpushtangibleareabuildingagreenlight,easyline. Tofurtherreduce andstandardiSincetheeducationalpracticeofthemasslineoftheparty,himselfseriouslyi ntheeducation,practicalcontrolcentral"eightrules" andopposing"thefourwinds"andpracticing"three Suns",a ndche ckthespiritofJiaoYulu,ideology,solicitopinionsbasedonoutstandingproblemschecked swing,careful analysisandreflection.Willnowcheckreportis asfollows:first,adherencetotheparty'spolitical discipline,egtitprim ary firs t-hand an i nade quat e gras p of the pr ob l em, wh i ch is t o be st re ngt he ned in t he future. Second, construction, strictly i n ac co r da nc e wi th t he provi sions to stream li ne and impr ove t he qualit y of meetin gs of the Conf eren ce. T hird, stream lining file briefs , cult ure invo lve sal l as pe ct s of propaga nda a nd id eo l ogy, sometim es due to the practi cal nee ds of invent ion notifi cation s, thi s ar ea ne e ds furt综合实训报告任务书一、课程性质、目的和任务“机电一体化系统综合实训”是中央广播电视大学数控技术专业（机电方向） 的必修实践课之一。
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2）医疗机器人布局
楚天科技利用自身在水剂类制药装备的经验，加以改进，计划2015年底推出药用无菌分装机器人。
在医疗机器人方面，楚天科技与国防科技大学，中南大学和华中科技大学合作。将把外骨骼机器人研究作为切入点，主要用于残疾人和老年人生活自理，起到辅助性的作用，同时该类机器人可以用于军队负重等领域，由国防科技大学负责进行列装申报。
3.2加拿大的TitanMedical公司正在研发的SPORT系统试图以其设备小、价格低和自主研发专利等优势挑战达芬系统的霸主地位。SPORT系统瞄准了普通外科、妇科和泌尿科领域，拥有单孔设备的设计专利，采用平台灵活、占地小和成本低（低于100万美元）的策略进入市场。Titan Medical公司计划在2017年获得FDA认证并在美国销售。然后经费不足和研发耗时等因素使其没有余地应对延迟设备审批或其它紧急情况，前景有待观察。其股价已从2014年9月30日的2.19美金跌至1.34美金（2015年6月23日）。
2015年5月11日，公司决定设立全资子公司博实高端医疗装备有限公司投资1亿人民币并，以2000万现金认购思哲睿医疗股权。计划通过医疗装备公司投资“微创外科手术机器人及智能器械项目”。
2）医疗机器人布局
博实自动化将目标放在高端的医疗机器人上，并以哈工大和关联企业思哲睿医疗研发微创外科手术机器人，目标打破达芬奇机器人在国内的垄断。
D、迪马股份(600565)
迪马股份于2015年4月1日与成都电子科技大学签订产学研协议，共同合作开发外骨骼机器人。
E、海思科（002653）
海思科于2015年6月25日公告，参股公司Haisight将使用1,050万美元认购MST优先股174,993股，占其完全稀释基础上26.66%的股权。
MST是一家位于以色列的领先的医疗器械研发公司，其主要产品为“AutoLap”，一种腹腔镜手术用图像引导腹腔镜智能定位装置，可以成为医生“自己的第三只手”。AutoLap技术全球领先，拥有医疗领域全球唯一的实时图像引导定位系统，产品已获美国食品药品监督管理局（FDA）及CE认证。MST计划在近期申请中国食品药品监督管理局（CFDA）的认证。Autolap全球市场机会超过30亿美元，预计2018年将超过50亿美元。
根据相关协议，海思科将获得“AutoLap”在中国的15年独家销售代理权，有望为公司未来业绩带来显著提升。
三．国外智能医疗机器人现状
3.1 ImperialCollege London最近研究了一种新型机器人探针针对神经外科的颅骨穿孔手术。由IBM研究中心和University of California研究团队开发的ROBODOC机器人系统针对骨科的全髋关节置换手术在2008年通过了FDA认证，并不断更新完善中。然而，以上提到的手术机器人的专攻市场小、设备昂贵和技术缺陷明显使他们未能在市场上受到特别关注。
目前公司拥有7项骨科机器人专利，并在申请医疗器械产品生产许可证。
胃镜诊断治疗辅助机器人系统
胃镜诊断治疗辅助机器人系统是十二五“国家科技支撑计划”课题之一。是针对我国8000万的胃肠道疾病患者对胃镜诊断和治疗的巨大需求，而训练有素的医生严重不足导致的供需求关系而开展的具有自主知识产权的国际首创胃镜诊断治疗辅助机器人系统的研发。
1）公司简介
哈尔滨博实自动化股份有限公司成立于1997年，上市于2012年。由哈尔滨工业大学机器人研究院为主发起人，目前哈工大投资仍为博实自动化的第一大股东。该公司是以石化化工后处理成套设备的研发、生产和销售，并为客户提供相关产品服务的自动化集成解决方案提供商。因为现有石化产业前景下行的压力，公司积极制订了未来战略方向与目标，推动以机器人技术为代表的高端医疗装备领域的研发和投资。
智能仿生医疗器械手的臂部是运动的主要执行部件，形式决定了需要承载手部抓起器具的整体重力载荷，臂部的运动它的基本结构。臂部运动的基本作用是把机械的手部所夹持的器具送到控制机构要求的空间点。如果改变手部的姿态（方位），则用腕部的自由度加生医疗器械手的动力来源。智能仿生医疗器械手的动力源与常规的动力源相同，主要包括液压驱动、气动、电力驱动和机械驱动等几种主要形式，近年来还发展了其它几种形式。电动机构驱动由于结构简单、尺寸紧凑、重量小、控制方便，备受设计人员的青睐。
C、楚天科技（300358)
1）公司简介
楚天科技股份有限公司成立于2002年，于2014年在深交所创业板上市。该公司以水剂类制药装备的研发、设计、生产、销售和服务为主营业务。水剂类制药装备是制药企业生产针剂的关键制剂。未来公司布局医药机器人和医疗机器人。利用智能机器人的市场规模将迅速放大，来完成公司的产业转型升级。
成果形式：设计计算说明书（不少于5000字）及图纸（装配图、零件图）。
相关参数：参看《工业机械手设计手册（4-6自由度机械手设计）》。
详细设计要求：
（1）试设计一机械手，具有一定的功能及应用价值；
（2）完成机械手的结构设计，对关键尺寸等要有一定的计算公式及说明；
（3）对机械手的控制要求及功能进行一定的陈述。
智能仿生医疗器械手的动作机构的作用对象是医疗器具或者患者身体工，因此需要完成的不同动作都必须满足安全行要求，防止意外的发生；同时，智能仿生医疗器械手的结构、质量、尺寸等对于机械手的整体的运动学、动力学性能以及使用条件和使用范围等也有着直接、显著的影响。智能仿生医疗器械手整体动力学和运动学性能的高低，决定了机械手最终能否正常按照控制机构的指令进行工作。因此，智能仿生医疗器械手的结构设计是整体设计的最重要环节。
如图：
四.结构简介
4.1.基本结构
本文设计的医疗机械手由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。
手部用来抓取刀具，由手指传力机构和驱动装置等组成。仿生机械手的手部结构一般以双指或者多指结构为基础；如果根据实现的不同任务动作要求，又被分成以下两种结构形式：外抓和内抓；如果根据仿生机械手的手部的运动形式又可以分为回转式和平移式，其中回转型又分为以下几种形式：单支点式，双支点式。在以上结构中，我们较多选用回转式的手部，这种结构能够方便的用来抓取药瓶等圆柱形医疗工具，平移型用于抓持方形医疗工具。
对于医疗机械手而言，其手部需满足的条件：首先，机械手的结构能够产生强且稳定的夹持力，用来精确安全的夹持医疗器具。由于医疗器具的搬运过程中，往往会存在一定的动载荷，因此在设计校核的过程中，一定要充分考虑动载荷的波动。同时，不同重量、尺寸的医疗器具在被夹持和传送过程中所要求的基本方向、动作、精度等不相同，因此结构设计必须充分考虑各种器具的使用条件。第三，必须充分考虑医疗器具的高精度定位要求。第四，医疗机械手的尺寸结构必须满足紧凑、精巧的要求，以利于腕部和臂部的结构设计。
该机器人突破了机器人语音识别与交互算法、网络传感与多传感器的数据融合、机器人辅助老人心理康复、无线网络远程监控与控制等多项关键技术。并在2012年申请了远程医疗功能技术的专利。目前尚属于示范应用阶段。
骨科牵引辅助机械手
新松机器人公司与2013年研发出了首创的骨科牵引机器人并以制出试验机。骨科牵引机器人是利用机器人系统的牵引支架将患者受伤部位固定牵引，提高了牵引的稳定性。再利用一条机械臂在手术和牵引中实时反馈手术部位全息图像，让医生对手术全程有更好的规划，加强了医生对骨折牵引的判断。最后机器人系统帮助医生完成骨折部位的精确牵引，帮助患者骨折部复位。
假肢是医疗领域最早使用仿生智能机械手，随着技术的发展，出现了可以模仿人手做绝大部分的操作的仿生机器手，使用方便、灵活。在外科手术里，医生需要长时间地或在有限的时间内完成一系列复杂精确的操作。仿生智能机械手是一种仿人机械，可以在医生的监控或操作下，按照即定的方案，高精度地、高可靠地实施手术，并在规定的时限内完成。仿生智能机械手的应用可以为病人带来福音。现代社会、科技的高速发展推动着机械产业的发展，对其自身结构、能量消耗或者运动的可靠性提出了更为严苛的要求。在环境优胜劣汰法则的作用下，自然界存在拥有神奇的特性与功能各种各样的生物。仿生智能机械手就是模仿人手的形态、结构和控制原理而诞生。人手共有27个自由度，可以精确定位并做出复杂精细的动作。仿生智能机械手可以通过模仿人类手部的动作，并依照智能控制系统给定的程序而实现智能化的手部抓取、搬运等复杂动作的自动机械装置。
目前，课题突破了胃镜输送技术、肿瘤病变识别算法、高性能多功率一体化的高频功率系统构建3项关键技术；研制了柔性内镜镜体输送单元、肿瘤病变识别模块，多功率一体化的高频功率系统等核心部件；完成了胃镜辅助机器人系统原理样机、肿瘤辅助诊断软件系统及镜下氩离子凝血设备原理样机的开发。
B、博实股份（002698)
二、指导教师评阅意见
指导教师签字：
三、综合训练项目设计内容
***机械手设计研究
智能医疗机器手设计研究
一.引言：
智能化是医疗硬件设备行业发展的新方向。我们提出“智能医疗硬件”投资主题，并认为该主题将会是继“个性化医疗/精准医疗”后国内一二级市场在医药领域的未来三到五年重要投资机会。我们定义“智能医疗硬件”为，以先进软件技术和大数据配合新一代硬件技术为基础，对传统医疗设备进行创新或升级的新一代医疗应用设备。
二、目前国内医疗机器人公司
2.1上市公司
A、机器人（300024）
1）公司简介
沈阳新松机器人自动化股份有限公司成立于2000年，上市于2009年，由中科院沈阳自动化所作为主发起人。该公司是一家拥有自主知识产权的工业机器人与自动化成套装备供应商，主要产品包括工业机器人、物流与仓储自动化成套装备、自动化装配与检测生产线、交通自动化系统等。公司产品可广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出版等行业。