实验三线性系统的频域分析
系解实验报告结论
系解实验报告结论引言在本次实验中，我们通过对不同类型的线性系统进行系统解析的实验研究，旨在进一步加深对线性系统系统解析的理解和掌握。
实验设计了三个不同类型的线性系统，并使用Matlab软件进行仿真和模拟实验。
本报告将对实验结果进行详细的分析和总结，得到实验的结论。
结论经过实验的研究和分析，我们得出了以下结论：1. 线性系统的稳定性对系统的工作性能有重要影响。
在本次实验中，我们研究了连续线性系统和离散线性系统的稳定性。
通过分析系统的特征方程和极点位置，我们可以判断系统的稳定性。
在系统的稳定性分析过程中，我们发现，连续系统的稳定性与极点的实部有关，而离散系统的稳定性与极点的模长有关。
稳定的系统能够保持稳定的输出，从而保证系统的正常工作。
2. 滤波器在信号处理中起着关键作用。
我们在实验中设计了一个模拟滤波器，并对不同类型的信号进行了滤波处理。
通过滤波器的设计和仿真实验，我们发现滤波器能够滤除不需要的频率分量和噪声，并突出需要的信号。
这使得我们能够更好地进行信号处理和分析，提高了系统的工作性能。
3. 频率响应是分析和设计系统的重要方法之一。
在实验中，我们通过绘制系统的频率响应曲线，观察系统在不同频率下的特性。
我们发现，频率响应曲线能够直观地反映系统的增益特性和相位特性。
通过对频率响应曲线的分析，我们可以了解系统的频率选择性、频率放大性和相位延迟等特性。
这对系统的设计和优化具有重要意义。
4. 噪声对系统的性能影响较大。
在实验中，我们引入了不同强度的噪声信号，观察系统的输出变化。
我们发现，噪声信号会造成系统的输出波形扭曲和信噪比下降。
这使得系统的工作性能受到了一定的影响。
为了提高系统的抗噪能力，我们需要采取相应的滤波和抗干扰措施，从而降低噪声对系统的影响。
5. 实验中使用的Matlab软件是进行系统解析和仿真的重要工具。
通过Matlab 软件，我们可以方便地进行系统参数的设置和修改，进行系统的频域分析和时域仿真。
第五章 频率特性分析法
由于 G( j ) G(s) s j 是一个复数，可写为
G( j ) G( j ) e
jG ( j )
A( )e
j ( )
G( j ) 和 G( j )是共轭的，故 G( j ) 可写成
G( j ) A( )e
j ( )
R Kc A( )e j ( ) 2j R K c A( )e j ( ) 2j
Kc e
jt
K c e
jt
若系统稳定， G ( s ) 的极点均为负实根。当 t 时得 c(t ) 的稳态分量为 css (t ) lim c(t ) K c e jt K c e jt
t
R G ( j ) R 其中 K c G( s) ( s j ) s j ( s j )(s j ) 2j R G ( j ) R K c G ( s) ( s j ) s j ( s j )(s j ) 2j
为方便讨论，设所有极点为互不相同的实数。
若输入信号为正弦函数，即
r (t ) R sin t
其拉氏变换为
R R R( s ) 2 2 s ( s j )(s j )
N ( s) X 则 C ( s) ( s p1 )(s p2 ) (s pn ) ( s j )(s j )
第5章 线性系统的频域分析法
频率特性是研究控制系统的一种工程方法， 应用频率特性可间接地分析系统的动态性能和稳 态性能。频域分析法的突出优点是可以通过实验 直接求得频率特性来分析系统的品质，应用频率 特性分析系统可以得出定性和定量的结论，并具 图表及经验公式。
有明显的物理含义，频域法分析系统可利用曲线、
实验三 随机信号通过线性时不变系统
实验三 随机信号通过线性系统的分析一、实验目的1 模拟产生特定相关函数的连续随机序列或者离散的随机序列，考察其特性。
2 模拟高斯白噪声环境下信号通过系统的问题，实现低通滤波。
3 掌握系统输出信号的数字特征和功率谱密度的求解。
二、实验设备1计算机2 Matlab 软件三、实验原理随机信号通过线性系统分析的中心问题是：给定系统的输入函数（或统计特性：均值和 自相关函数）和线性系统的特性，求输出函数。
如下图所示，H 为线性变换，信号X (t )为系统输入， Y (t )为系统的输出，它也是随机信号。
图3.1 随机信号通过系统的示意图并且满足： H [X (t )] = Y (t )在时域：若X(t)时域平稳，系统冲激响应为h(t),则系统输入和输出的关系为：()()*()()()()()Y t X t h t X h t d h X t d ττττττ∞∞-∞-∞==-=-⎰⎰ 输出期望：∑∞===0m XY )m (h m )]t (Y [E m 输出的自相关函数：)(h )(h )(R )(R X Y τ*τ-*τ=τ输出平均功率：⎰⎰∞∞-∞∞--=τdvdu )u (h )v (h )u v (R )(R X Y 互相关：)()()()()(ττσσσττh R d h R R X X XY *=-=⎰∞∞-在频域：输入与输出的关系：)(H )(X )(Y ωω=ω输出的功率谱：2X X Y )(H )(S )(H )(H )(S )(S ωω=ωω-ω=ω功率谱：)(H )(S )(S X XY ωω=ω四、实验内容与步骤1已知平稳随机过程X(n)的相关函数为：5),()(22==σδσm m R ； 线性系统的单位冲击响应为111,0,)(+-=≥=实验者学号后两位r k r k h k 。
编写程序求：1）输入信号的功率谱密度、期望、方差、平均功率；2）利用时域分析法求输出信号的自相关函数、功率谱密度、期望、方差、平均功率；3）利用频域分析法求输出信号的自相关函数、功率谱密度、期望、方差、平均功率；4）利用频域分析法或时域分析法求解输入输出的互相关函数、互功率谱密度。
线性系统的频率响应分析
实验名称：线性系统的频率响应分析系专业班姓名学号授课老师预定时间实验时间实验台号一、目的要求1．掌握波特图的绘制方法及由波特图来确定系统开环传函。
2．掌握实验方法测量系统的波特图。
二、原理简述1．频率特性当输入正弦信号时，线性系统的稳态响应具有随频率( ω由0 变至∞) 而变化的特性。
频率响应法的基本思想是：尽管控制系统的输入信号不是正弦函数，而是其它形式的周期函数或非周期函数，但是，实际上的周期信号，都能满足狄利克莱条件，可以用富氏级数展开为各种谐波分量；而非周期信号也可以使用富氏积分表示为连续的频谱函数。
因此，根据控制系统对正弦输入信号的响应，可推算出系统在任意周期信号或非周期信号作用下的运动情况。
2．线性系统的频率特性系统的正弦稳态响应具有和正弦输入信号的幅值比和相位差随角频率（ω由0 变到∞) 变化的特性。
而幅值比和相位差恰好是函数的模和幅角。
所以只要把系统的传递函数，令，即可得到。
我们把称为系统的频率特性或频率传递函数。
当由0 到∞变化时，随频率ω的变化特性成为幅频特性，随频率的变化特性称为相频特性。
幅频特性和相频特性结合在一起时称为频率特性。
3．频率特性的表达式(1) 对数频率特性：又称波特图，它包括对数幅频和对数相频两条曲线，是频率响应法中广泛使用的一组曲线。
这两组曲线连同它们的坐标组成了对数坐标图。
对数频率特性图的优点：①它把各串联环节幅值的乘除化为加减运算，简化了开环频率特性的计算与作图。
②利用渐近直线来绘制近似的对数幅频特性曲线，而且对数相频特性曲线具有奇对称于转折频率点的性质，这些可使作图大为简化。
③通过对数的表达式，可以在一张图上既能绘制出频率特性的中、高频率特性，又能清晰地画出其低频特性。
(2) 极坐标图(或称为奈奎斯特图)(3) 对数幅相图(或称为尼柯尔斯图)本次实验中，采用对数频率特性图来进行频域响应的分析研究。
实验中提供了两种实验测试方法：直接测量和间接测量。
直接频率特性的测量用来直接测量对象的输出频率特性，适用于时域响应曲线收敛的对象（如：惯性环节）。
自动控制系统实验教案
自动控制系统实验教案一、实验目的1. 理解自动控制系统的原理和组成；2. 掌握自动控制系统的分析和设计方法；3. 熟悉自动控制系统的实验操作和调试技巧；4. 培养学生动手能力和团队协作精神。
二、实验原理1. 自动控制系统的基本概念：系统、输入、输出、反馈、控制目标等；2. 自动控制系统的分类：线性系统、非线性系统、时间不变系统、时变系统等；3. 自动控制系统的数学模型：差分方程、微分方程、传递函数、状态空间表示等；4. 自动控制器的设计方法：PID控制、模糊控制、自适应控制等。
三、实验设备与器材1. 实验台：自动控制系统实验台；2. 控制器：可编程逻辑控制器（PLC）、微控制器（MCU）等；3. 传感器：温度传感器、压力传感器、流量传感器等；4. 执行器：电动机、电磁阀、伺服阀等；5. 信号发生器：函数发生器、任意波形发生器等；6. 示波器、频率分析仪等测试仪器。
四、实验内容与步骤1. 实验一：自动控制系统的基本原理与组成（1）了解自动控制系统实验台的基本结构；（2）学习自动控制系统的原理和组成；（3）分析实验台上的控制系统。
2. 实验二：线性系统的时域分析（1）根据实验要求，搭建线性系统实验电路；（2）利用信号发生器和示波器进行实验数据的采集；（3）分析实验数据，得出系统特性。
3. 实验三：线性系统的频域分析（1）搭建线性系统实验电路，并连接频率分析仪；（2）进行频域实验，采集频率响应数据；（3）分析频率响应数据，得出系统特性。
4. 实验四：PID控制器的设计与调试（1）学习PID控制原理；（2）根据系统特性，设计PID控制器参数；（3）搭建PID控制实验电路，并进行调试。
5. 实验五：模糊控制器的设计与调试（1）学习模糊控制原理；（2）根据系统特性，设计模糊控制器参数；（3）搭建模糊控制实验电路，并进行调试。
五、实验要求与评价2. 实验操作：熟悉实验设备的操作，正确进行实验；3. 数据处理：能够正确采集、处理实验数据；4. 分析与总结：对实验结果进行分析，得出合理结论；5. 课堂讨论：积极参与课堂讨论，分享实验心得。
线性系统的频域分析法
5.1 频率特性
lg
1 0
2
0.301
3
0.477
4
0.602
5
0.699
6
0.778
7
0.845
8
0.903
9
0.954
10
1
※※
( )
40
20 0dB -20 -40
2、对数频率特性曲线 [ 伯德（Bode）图 ]
L ( ) 20 lg A( ) 20 lg G ( j ) ( dB )
L ( ) 20 lg (T ) 1 20 lg T
2
当 T 即 T 1 时
L(ω)dB 40 20 0dB -20 - 40
1
T
1 T
当
1 T
时 时
20 lg T 0
20 lg T 20
dB
dB
10 T
频 率 特 性 ： G ( j ) 1 j T 1
( ) tg T
1
A ( )
1 T 1
2 2
ω 1/10T φ (ω )(度) -5.7 L(ω )（dB）
从到值 取 代入计算,得
对数幅频特性曲线 Bode图如右
1/5T -11.3
1/2T -26.6
2.频域法的基本思想：利用系统的开环频率特 性来分析闭环响应。对系统进行定性分析和定量 计算。
3.频率特性的性质 考察一个系统的好坏，通常用阶跃输入下系统的阶跃响应 来分析系统的动态性能和稳态性能。
有时也用正弦波输入时系统的响应来分析，但这种响应并 不是单看某一个频率正弦波输入时的瞬态响应，而是考察频率 由低到高无数个正弦波输入下所对应的每个输出的稳态响应。 因此，这种响应也叫频率响应。
自动控制原理MATLAB仿真实验报告
实验一 典型环节的MATLAB 仿真 一、实验目的1．熟悉MATLAB 桌面和命令窗口，初步了解SIMULINK 功能模块的使用方法。
2．通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的动态特性，加深对各典型环节响应曲线的理解。
3．定性了解各参数变化对典型环节动态特性的影响。
二、实验内容① 比例环节1)(1=s G 和2)(1=s G ；Simulink 图形实现：示波器显示结果：② 惯性环节11)(1+=s s G 和15.01)(2+=s s GSimulink 图形实现：示波器显示结果：③ 积分环节s s G 1)(1Simulink 图形实现：示波器显示结果：④ 微分环节s s G )(1Simulink 图形实现：波器显示结果：⑤ 比例+微分环节（PD ）2)(1+=s s G 和1)(2+=s s G1）、G1（s ）=s+2Simulink 图形实现：示波器显示结果：2）、G2（s）=s+1 Simulink图形实现：示波器显示结果：⑥ 比例+积分环节（PI ）s s G 11)(1+=和s s G 211)(2+=1）、G1（1）=1+1/sSimulink 图形实现：示波器显示结果：2）G2（s）=1+1/2s Simulink图形实现：示波器显示结果：三、心得体会通过这次实验我学到了很多，对课本内容加深了理解，熟悉MATLAB桌面和命令窗口，初步了解SIMULINK功能模块的使用方法，加深对各典型环节响应曲线的理解，这为对课程的学习打下了一定基础。
实验二线性系统时域响应分析一、实验目的1．熟练掌握step( )函数和impulse( )函数的使用方法，研究线性系统在单位阶跃、单位脉冲及单位斜坡函数作用下的响应。
2．通过响应曲线观测特征参量ζ和nω对二阶系统性能的影响。
3．熟练掌握系统的稳定性的判断方法。
二、实验内容1．观察函数step( )的调用格式，假设系统的传递函数模型为243237()4641s s G s s s s s ++=++++绘制出系统的阶跃响应曲线？2．对典型二阶系统222()2n n n G s s s ωζωω=++1）分别绘出2(/)n rad s ω=，ζ分别取0,0.25,0.5,1.0和2.0时的单位阶跃响应曲线，分析参数ζ对系统的影响，并计算ζ=0.25时的时域性能指标,,,,p r p s ss t t t e σ。
信号与线性系统分析第五版课程设计
信号与线性系统分析第五版课程设计一、实验目的本课程设计旨在加深学生对信号与线性系统分析的理解，通过手动计算和MATLAB仿真的方式掌握线性时不变系统的时域和频域分析方法，并利用系统性能指标及反馈控制方法进行系统设计与优化。
二、实验内容实验一：线性时不变系统的时域分析1.搭建一阶电路系统，并在Matlab中生成信号源，控制输入信号，测量输出响应；2.根据电路的特性计算纯电容或纯电感电路的暂态响应，比较实测结果与计算结果的差异；3.利用搭建的系统进行阻尼比为0.7的二阶系统的暂态响应计算；4.利用搭建的系统进行多个不同阻尼比的系统进行暂态响应计算，并对其进行比较分析。
实验二：线性时不变系统的频域分析1.对系统进行傅里叶分析，得到系统的频率响应函数（Bode图）；2.利用Bode图分析系统的幅频特性和相频特性，并计算系统的增益裕度、相位裕度以及频率响应的极点和零点；3.通过控制系统参数，改变系统频率响应函数，分析结果并优化系统。
实验三：系统设计与优化1.设计一个高通滤波器，并通过测试进行验证；2.在高通滤波器的基础上，加入积分控制器，利用反馈控制的方法对系统进行优化；3.利用控制系统工具箱进行系统的控制与分析。
三、实验要求1.本课程设计为选修课程，仅面向信号与线性系统分析的专业学生。
2.实验时间：共计24学时，每学时为2小时。
3.所有操作步骤均需手动计算并在Matlab中进行仿真，精度控制在小数点后两位。
4.实验报告需使用Markdown格式编写，每次实验需要写出理论计算过程和仿真结果，并进行对比分析。
四、实验评分1.实验一、实验二各占总分30%，实验三占总分40%。
2.每次实验需提交实验报告，报告占总分30%。
3.实验考试占总分40%，包含在线答题和手动计算两部分。
五、参考资料1.信号与线性系统分析第五版，作者：Alan V. Oppenheim、Alan S.Willsky、S. Hamid Nawab。
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自动控制理论上机实验报告学院：机电工程学院班级：13级电信一班：学号：实验三 线性系统的频域分析一、实验目的1．掌握用MATLAB 语句绘制各种频域曲线。
2．掌握控制系统的频域分析方法。
二、基础知识及MATLAB 函数频域分析法是应用频域特性研究控制系统的一种经典方法。
它是通过研究系统对正弦信号下的稳态和动态响应特性来分析系统的。
采用这种方法可直观的表达出系统的频率特性，分析方法比较简单，物理概念明确。
1．频率曲线主要包括三种:Nyquist 图、Bode 图和Nichols 图。
1）Nyquist 图的绘制与分析MATLAB 中绘制系统Nyquist 图的函数调用格式为:nyquist(num,den) 频率响应w 的围由软件自动设定nyquist(num,den,w) 频率响应w 的围由人工设定[Re,Im]= nyquist(num,den) 返回奈氏曲线的实部和虚部向量，不作图例4-1:已知系统的开环传递函数为25262)(23++++=s s s s s G ，试绘制Nyquist 图，并判断系统的稳定性。
num=[2 6];den=[1 2 5 2];[z,p,k]=tf2zp(num,den); pnyquist(num,den)极点的显示结果及绘制的Nyquist 图如图4-1所示。
由于系统的开环右根数P=0，系统的Nyquist 曲线没有逆时针包围（-1，j0）点，所以闭环系统稳定。
p =-0.7666 + 1.9227i-0.7666 - 1.9227i-0.4668若上例要求绘制)10,10(32-∈ω间的Nyquist 图，则对应的MATLAB 语句为:num=[2 6];den=[1 2 5 2];w=logspace(-1,1,100); 即在10-1和101之间，产生100个等距离的点nyquist(num,den,w)2）Bode 图的绘制与分析系统的Bode 图又称为系统频率特性的对数坐标图。
Bode 图有两图，分别绘制开环频率特性的幅值和相位与角频率ω的关系曲线，称为对数幅频特性曲线和对数相频特性曲线。
MATLAB 中绘制系统Bode 图的函数调用格式为:bode(num,den) 频率响应w 的围由软件自动设定bode(num,den,w) 频率响应w 的围由人工设定图4-1 开环极点的显示结果及Nyquist 图[mag,phase,w]=bode(num,den,w) 指定幅值围和相角围的伯德图例4-2:已知开环传递函数为)10016()12.0(30)(2+++=sssssG，试绘制系统的伯德图。
num=[0 0 6 30];den=[1 16 100 0];w=logspace(-2,3,100);bode(num,den,w)grid绘制的Bode图如图4-2(a)所示，其频率围由人工选定，而伯德图的幅值围和相角围是自动确定的。
当需要指定幅值围和相角围时，则需用下面的功能指令:[mag,phase,w]=bode(num,den,w)mag,phase是指系统频率响应的幅值和相角，由所选频率点的w值计算得出。
其中，幅值的单位为dB，它的算式为magdB=20lg10(mag)。
指定幅值围和相角围的MATLAB调用语句如下，图形如图4-2(b)所示。
num=[0 0 15 30];den=[1 16 100 0];w=logspace(-2,3,100);[mag,phase,w]=bode(num,den,w); %指定Bode图的幅值围和相角图4-2(a) 幅值和相角范围自动确定的Bode图图4-2(b) 指定幅值和相角范围的Bode图围subplot(2,1,1); %将图形窗口分为2*1个子图，在第1个子图处绘制图形semilogx(w,20*log10(mag)); %使用半对数刻度绘图，X 轴为log10刻度，Y 轴为线性刻度grid onxlabel(‘w/s^-1’); ylabel(‘L(w)/dB ’);title(‘Bode Diagram of G(s)=30(1+0.2s)/[s(s^2+16s+100)]’);subplot(2,1,2);%将图形窗口分为2*1个子图，在第2个子图处绘制图形semilogx(w,phase);grid onxlabel(‘w/s^-1’); ylabel(‘φ(0)’);注意:半Bode 图的绘制可用semilgx 函数实现，其调用格式为semilogx(w,L)，其中L=20*log10(abs(mag))。
3）Nichols 图的绘制在MATLAB 中绘制Nichols 图的函数调用格式为:[mag,phase,w]=nichols(num,den,w)Plot(phase,20*log10(mag))例4-3:单位负反馈的开环传递函数为ss s s G 9310)(23++=，绘制Nichols 图。
对应的MATLAB 语句如下，所得图形如图4-3所示:num=10; den=[1 3 9 0];w=logspace(-1,1,500);[mag,phase]=nichols(num,den,w);plot(phase,20*log10(mag))ngrid %绘制nichols图线上的网格2．幅值裕量和相位裕量幅值裕量和相位裕量是衡量控制系统相对稳定性的重要指标，需要经过复杂的运算求取。
应用MATLAB功能指令可以方便地求解幅值裕量和相位裕量。
其MATLAB调用格式为:[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den)其中，Gm,Pm分别为系统的幅值裕量和相位裕量，而Wcg,Wcp分别为幅值裕量和相位裕量处相应的频率值。
另外，还可以先作bode图，再在图上标注幅值裕量Gm和对应的频率Wcg，相位裕量Pm和对应的频率Wcp。
其函数调用格式为:margin(num,den)例4-4:对于例4-3中的系统，求其稳定裕度，对应的MATLAB语句如下: num=10; den=[1 3 9 0];[gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den);gm,pm,wcg,wcpgm = 2.7000pm = 64.6998wcg = 3.0000wcp = 1.1936如果已知系统的频域响应数据，还可以由下面的格式调用函数:[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(mag,phase,w)其中（mag,phase,w）分别为频域响应的幅值、相位与频率向量。
三、实验容1．典型二阶系统222()2n n nG s s s ωζωω=++ 绘制出6n ω=，0.1ζ=，0.3，0.5，0.8，2的bode 图，记录并分析ζ对系统bode 图的影响。
解：当wn=6，0.1ζ=时 程序如下num=[0 0 36];den=[1 1.2 36];w=logspace(-2,3,100);bode(num,den,w)grid结果如图当wn=6，阻尼系数为0.3时程序如下num=[36];den=[1 3.6 36];w=logspace(-2,3,100);bode(num,den,w)grid结果如图当wn=6，阻尼系数为0.5时程序如下num=[36];den=[1 6 36];w=logspace(-2,3,100);bode(num,den,w)Grid结果如图当wn=6，阻尼系数为0.8时程序如下num=[36];den=[1 9.6 36];w=logspace(-2,3,100);bode(num,den,w)Grid结果如图当wn=6，阻尼系数为0.8时程序如下num=[36];den=[1 24 36];w=logspace(-2,3,100);bode(num,den,w)Grid结果如图2．系统的开环传递函数为210()(51)(5)G s s s s =-+ 228(1)()(15)(610)s G s s s s s +=+++4(/31)()(0.021)(0.051)(0.11)s G s s s s s +=+++ 绘制系统的Nyquist 曲线、Bode 图，说明系统的稳定性，并通过绘制阶跃响应曲线验证。
解：开环传递函数为210()(51)(5)G s s s s =-+ 程序如下 num=[10];den=[5 24 -5 0 0];[z,p,k]=tf2zp(num,den); pnyquist(num,den) GridNyquist曲线如下num=[0 0 0 0 36]; den=[5 24 -5 0 0];w=logspace(-2,3,100); bode(num,den,w) Grid波特图如下开环传递函数为228(1)()(15)(610)s G s s s s s +=+++程序如下num=[8 8]; den=[5 21 100 150 0 0];[z,p,k]=tf2zp(num,den); pnyquist(num,den)GridNyquist 曲线如下num=[0 0 0 0 0 36]; den=[5 21 100 150 0 0]; w=logspace(-2,3,100); bode(num,den,w)Grid波特图如下开环传递函数4(/31)()(0.021)(0.051)(0.11)sG ss s s s+=+++程序如下num=[0 0 0 1.6 4];den=[0.0001 0.08 0.17 1 0]; [z,p,k]=tf2zp(num,den); p nyquist(num,den)GridNyquist曲线如下num=[0 0 0 1.6 4];den=[0.0001 0.08 0.17 1 0]; w=logspace(-2,3,100); bode(num,den,w)grid波特图如下3．已知系统的开环传递函数为21()(0.11)s G s s s +=+。
求系统的开环截止频率、穿越频率、幅值裕度和相位裕度。
应用频率稳定判据判定系统的稳定性。
解：程序如下num=[1 1];den=[0.1 1 0 0];[gm,pm,wcg,wcp]=margin(num,den);gm,pm,wcg,wcp所求结果为gm =Infpm =44.4594wcg =Infwcp =1.2647四、总结经过这次实验，我学习了用MATLAB进行线性系统的频域分析，其中最主要的是三种图的绘制：Nyquist图、Bode图和Nichols图。
结合课堂上对图形的学习，可以方便的通过MATLAB绘制出来图形，然后进行相应的分析，也能和自己的草图相结合进行对比，得出结论。