NovAtel学习记录

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北斗星通卫星导航技术 NovAtel DL-4 GPS 接收机说明书

ＮｏｖＡｔｅｌ　ＤＬ－４　ＧＰＳ接收机　用户手册　北斗星通卫星导航技术有限公司　２００３年１月目　录　1概述 (1)1.1 型号和特性 (1)1.2 操作模式的设定 (2)1.3 附件和选项 (2)2 快速入门 (4)2.1 办公室内组建系统 (4)2.2 DL-4作为流动站的设置 (6)3 DL-4系统配置 (9)3.1选择合适的天线 (9)3.2 连接电缆 (10)3.2.1 I/O 端口 (11)3.2.2 串口和电缆 (11)3.2.3 利用AUX口为外部设备供电 (11)3.2.4 RF端口 & 电缆 (12)3.2.5电源端口 & 电缆 (13)3.3 使用可移动的CF卡 (14)3.4 前面板功能 (15)3.5 睡眠，省电和电源开关 (16)4 使用DL-4接收机 (18)4.1 系统性能 (18)4.1.1自检 (18)4.1.2 缺省任务计划表和组设置 (18)4.1.3 任务计划表各记录的测站位置记录 (18)4.1.4系统监视 (18)4.2 与DL-4进行通讯 (19)4.3 数据记录 (19)4.3.1 按任务计划表工作 (20)4.3.2 文件名规定 (20)4.3.3 数据存储要求 (21)4.3.4 错误 (23)5 LCD菜单 (24)5.0.1 Contrast（对比度） (25)5.1 菜单操作入门 (25)5.1.1 正常显示 (26)5.1.2 滚动显示 (26)5.1.3 滚动暂停显示 (26)5.1.4 编辑数字显示 (26)5.1.5 组编辑显示 (26)5.2 菜单 (27)5.2.1 状态 (27)5.2.2 View GPS Data (GPS数据浏览) (29)5.2.3 Configure Base (30)5.2.4 Config Logging (32)5.2.5 Config Sites (测站设置) (32)5.2.6 CONFIG PORTS（配置端口） (33)5.2.7 命令 (33)5.2.8 文件操作 (34)6软件程序 (36)６．１固件的升级与更新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．３６　6.1.1 升级或更新DL-4固件 (36)6.1.1.1 安装WinLoad并获得固件文件 (36)6.1.1.2 使用WinLoad和固件更新 (37)7 DL4TOOL软件 (39)7.1 基本操作 (39)7.1.1 使用DL4TOOL (39)7.1.2 退出DL4TOOL (39)7.2 接收机操作 (39)7.2.1 接收机组 (40)7.2.1.1 记录表 (41)7.2.1.2 当前接收组 (41)7.1.2.3 位置列表 (43)7.2.2 计划表编辑器 (45)7.2.2.1增加计划表 (45)7.3 DL4TOOL 接收机通讯 (46)7.3.2 从PC中传送任务计划表或组到接收机 (46)7.3.3 将接收机中的文件下载到PC机 (47)8. DL-4常用命令 (49)BATTERY (49)DEL (49)DISK (49)GROUP (50)GROUPLOG (51)LOGFILE (51)VOUT (52)VERSION (53)9DL-4常用记录 (54)PDC 文件 (55)BATSTATUS 电池状态 (56)COMCONFIG COM口设置 (56)GROUPDEF (58)附录 A DL-4 技术规格 (62)A.1特性 (62)A.2 DL-4技术指标 (64)A.3 端口输出引脚定义 (65)A.4 电缆 (65)A.4.1电源 (65)A.4.2 Y型Null-Modem电缆 (66)地址：北京海淀区知春路56号中航科技大厦四层邮编：1000861 概述NovAtel DL-4是一类高性能、高精度和高数据更新率的GPS 接收机，使用该种类型的接收机进行测量时，不需要手持的数据记录器来记录测量数据，因为它本身就带有数据存储卡，这样，既方便了用户使用，又降低了系统的成本和对供电的要求，另外，该接收机的前面板还带有LCD 显示和键盘。

NovAtelConnect操作说明书

NovAtel Connect 操作说明书一、NovAtel Connect简介NovAtel Connect是一款方便用户控制、监视NovAtel接收机的图形化接口。

通过使用菜单和窗口即可完成下述功能：1.提供了用于对数据记录进行配置的图形化界面；2.提供了命令控制台，实现与接收机通讯；3.实时显示接收机输出的ASCII码；4.在Constellation窗口中显示被捕获的卫星的位置和PRN；5.显示接收机位置信息；6.在Plan窗口显示航迹；7.显示接收机工作通道的通道跟踪状态；8.显示接收机水平和垂直速度。

二、打开连接1、打开windows的开始按钮，点击NovAtel Connect程序的图标，如图所示：之后出现NovAtel Connect程序的主窗口，如图所示：2、点击菜单中的Device按钮，点击子菜单中的New按钮出现对话框：Name：自主进行命名可以是字母、数字、下划线（例如11、aa2、config），最长12位；Type：选择Serial（串口）；Port:选择当前与电脑的连接串口（可以通过：我的电脑-属性-设备管理器-端口进行查看）；Baud Rate：选择115200；下面的Hardware Handshaking 框不用选择。

3、点击OK按钮后出现Connect对话框，此时软件自动检测接收机并进行连接。

待连接成功后如图所示，软件可以正常使用。

三、Connect各窗口说明1、Constellation窗口此窗口显示的是卫星星座图，显示接收机的搜星数量、锁星数量、卫星星号、信噪比信息。

2、Plan View窗口显示定位的平面位置分布图中一共7个图表，作用从左到右依次为：1 放大；2 缩小；3显示所有记录点；4 将测量点移至坐标轴中心位置；5 清除所有记录信息；6 条状网格与环状网格切换开关；7 测量点历史数据显示与隐藏开关。

窗口最下方显示的数据为纬度和经度。

3、Position窗口本窗口主要显示定位的基本信息。

rtklib学习心得

开源的GNSS导航定位包RTKLib的学习历程（一）RTKLIB简介：由日本东京海洋大学开发（Tokyo University of Marine Science and Technology），笔者查到最早的介绍是一篇日文的，《RTK-GPS用プログラムライブラリRTKLIBの開発評価および応用》，其介绍的为RTKLIB 。

另有一篇论文《Development of the lowcost RTK GPS receiver with an open source program package RTKLIB》也可以看下。

其主要功能如下：支持标准的GPS、GLONASS、QZSS和SBAS的为精确定位算法（目前此版本不支持Galileo 系统）支持多种动态、静态卫星定位方式（单点定位、DGPS、载波相位动态差分定位RTK、静态、移动基站、PPP）支持全球定位导航系统的多种标准格式和协议支持多品牌接收机的专有消息传输协议支持多种通讯方式＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝华丽的分割线＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝}下面开始介绍笔者的学习历程，由于工作的原因，时间跨度有些大，断断续续的。

初次接触RTKLib是在2010年8月份，当时版本还是，下载了源码，花时间做了一个简单的应用：通过调用RTKLIB的API接口，进行单点定位，并计算出速度、方位角、仰角等，主要调用的函数依顺序为：init_raw， input_raw，pntpos，ecef2pos，pntvel，ecef2enu，free_raw 。

由于作者用Borland C++开发，笔者用的是VC++，所以移植时还有一些函数需要自己实现，如：int showmsg(char *format, ...)等。

注： pntvel在发布时，已去掉。

"应用时调用的主要函数接口如下：// initialize receiver raw data control struct and reallocate obsevati on and// epheris buffer// args : raw_t *raw IO receiver raw data control s truct// return : status (1:ok,0:memory allocation error) */extern int init_raw(raw_t *raw);// free receiver raw data control ----------------------------------------------// free observation and ephemeris buffer in receiver raw data control struct// args : raw_t *raw IO receiver raw data control s truct// return : none//-----------------------------------------------------------------------------*/extern void free_raw(raw_t *raw);// input receiver raw data from stream -----------------------------------------// fetch next receiver raw data and input a message from stream // args : raw_t *raw IO receiver raw data control struct// int format I receiver raw data fo rmat (STRFMT_)// unsigned char data I stream data (1 byte)// return : status (-1: error message, 0: no message, 1: input observation data,// 2: input ephemeris, 3: input sbas message,// 9: input ion/utc parameter)// -----------------------------------------------------------------------------extern int input_raw(raw_t *raw, int format, unsigned char data);/// single-point positioning ----------------------------------------------------// compute receiver position, velocity, clock bias by single-point positioning// with pseudorange and doppler observables// args : obsd_t *obs I observation data// int n I number of observat ion data// nav_t *nav I navigation data// prcopt_t *opt I processing options// sol_t *sol IO solution// double *azel IO azimuth/elevation angle (rad) (NULL: no output)// ssat_t *ssat IO satellite status(NULL: no output)// char *msg O error message for e rror exit// return : status(1:ok,0:error)// -----------------------------------------------------------------------------*/extern int pntpos(const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav,const prcopt_t *opt, sol_t *sol, doubl e*azel, ssat_t *ssat,char*msg);// velocity estimation by single-point positioning -----------------------------// compute receiver position/velocity and clock-bias/drift// args : obsd_t *obs I observation data records // int n I number of observ ation data records// nav_t *nav I navigation messages // double *rr I receiver position (ec ef) (m)// double *azel I satellite azimuth/elevat ion angle (rad)// int *vsat I valid satellite flag// double *vr O estimated velocity (e cef) (m/s) (3 x 1)// double *Qv O estimated velocity co varience (3 x 3)// double *ddtr O estimated receiver cloc k-drift (s/s)// return : number of valid satellites (<0:error)// -1: number of valid dopplers, -2: least square error// -3: iteration divergent, -5: validation error,// -6: gdop error// -----------------------------------------------------------------------------*/extern int pntvel(const obsd_t *obs, int n, const nav_t *nav, const double*rr,const double*azel, const int*vsat, double*vr, double*Qv,double*ddtr);// transform ecef to geodetic postion ------------------------------------------// transform ecef position to geodetic position// args : double *r I ecef position {x,y,z} (m )// double *pos O geodetic position {lat ,lon,h} (rad,m)// return : none// notes : WGS84, ellipsoidal height// -----------------------------------------------------------------------------*/extern void ecef2pos(const double*r, double*pos);/// transform ecef vector to local tangental coordinate -------------------------// transform ecef vector to local tangental coordinate// args : double *pos I geodetic position {lat,lon} (rad)// double *r I vector in ecef coor dinate {x,y,z}// double *e O vector in local tan gental coordinate {e,n,u}// return : none// -----------------------------------------------------------------------------*/extern void ecef2enu(const double*pos, const double*r, double*e);，RTKlib学习（二）：Glonass参数，该信哪一个《在了解Glonass卫星位置计算时，一般用四阶龙格－库塔算法，笔者在校时学的《数值计算方法》中有讲，不过也差不多忘完了，重新学习吧。

北斗星通卫星导航技术 NovAtel DL-4 GPS接收机快速入门手册

ＮｏｖＡｔｅｌ　ＤＬ－４　ＧＰＳ接收机　快速入门　北斗星通卫星导航技术有限公司　２００３年１月地址：北京海淀区知春路５６号中航科技大厦四层邮编：１０００８６ DL-4快速入门前言　感谢您购买北斗星通公司的NovAtel 产品无论您购买的是GPS OEM 板还是GPS 接收机，您都会得到相应的关于该产品的有关的文档资料。

本手册将尽可能的帮助您在最短的时间内，掌握所购产品的正确的使用方法。

NovAtel DL-4接收机是一款高性能、高精度和高数据更新率的GPS 接收机，使用该类型的接收机进行测量时，不需要另配的数据记录器来记录测量数据，它本身就带有数据存储卡（CF 卡）。

加上它前面板带有LCD 显示屏和操作键盘，既方便了用户使用，又降低了系统的成本和对供电的要求。

DL-4接收机有多种型号，如单频机、双频机及可以用于RTK 测量的接收机。

它将高性能的微处理器和脉冲孔径相关技术（PAC ）相结合，从而使得DL-4接收机能够更有效地削弱多路径效应的影响。

该类产品具有快速捕获和再捕获GPS 卫星信号的能力，因此，DL-4接收机能够较好地应用于动态和信号经常中断的环境中。

从DL-4接收机的功能来说，它可以应用于许多领域——如测量、飞行检查、水利测量、挖掘、摄影测量、农业应用、GIS 和差分参考站应用等等。

DL-4接收机快速入门手册以简短的语句，提供给您较广泛的知识层面，关于该产品详细的介绍，请参阅随机附送的三本英文资料（OEM4 USER ‘S GUIDE VOLUME1、OEM4USER ’S GUIDE VOLUME2、DL4 USER ‘S GUIDE VOLUME ）和一本中文手册（DL4.pdf ）除了这个快速入门以外，您所购买的ＤＬ－４接收机将同时提供以下附件：　² １张ＣＦ卡　² 一条汽车点烟器电源适配电缆　² 数据传输电缆（＞＝１）　² １张ＣＤ光盘包含：ＮｏｖＡｔｅｌ的ＧＰＳ　ＰＣ应用软件的安装程序，包括ＧＰＳｏｌｕｔｉｏｎ４、ＤＬ４Ｔｏｏｌ；产品文件，包括用户手册；ＯＥＭ４软件开发包．　²ＤＬ－４　ＬＣＤ菜单快速一览　²ＯＥＭ４家族快速参考指南　²用于得到手册打印件的Ｕｓｅｒ　Ｍａｎｕａｌｓ卡片　所需装置　运行ＤＬ－４接收机，需要以下基本的装置：　²装有ＲＳ２３２　ＤＢ－９接口的ＰＣ机　²高质量天线，类似于Ｎｏｖａｔｅｌ　提供的ＧＰＳ　６００天线　²具有ＴＮＣ连接器（母头）的天线电缆．类似于ＮｏｖＡｔｅｌ的Ｃ０１６　电缆　²标准１２ＶＤＣ输出的电源（或输出电压为７￣１８ＶＤＣ，输出功率＞＝４．０Ｗ的供电装置）外加４－ｐｉｎ　ＬＥＭＯ插头连接到接收机的电源电缆（ＬＥＭＯ　ｐａｒｔ　Ｎｏ．＝ＦＧＧ．０Ｂ．３０４．ＣＬＡＤ５２Ｚ）。

接收机实现的NovAtel协议说明

1、HXHD接收机实现的NovAtel协议说明1.1 log指令//NMEA语句log com1 gpgga ontime X(X = 0.1 0.2 0.5 1 2 5…) log com1 gpgll ontime Xlog com1 gpgsa ontime Xlog com1 gpgst ontime Xlog com1 gpgsv ontime Xlog com1 gphdt ontime Xlog com1 gprmc ontime Xlog com1 gpvtg ontime Xlog com1 gpzda ontime X// 二进制数据log com1 bestposb ontime Xlog com1 bestxyzb ontime Xlog com1 timeb ontime Xlog com1 refstationb ontime Xlog com1 refstationb onchangedlog com1 rangecmpb ontime Xlog com1 rangeb ontime Xlog com1 psrdopb ontime Xlog com1 psrposb ontime Xlog com1 satvisb ontime X// ASCII码格式数据log com1 bestvela ontime Xlog com1 headinga ontime Xlog com1 comconfiga ontime Xlog com1 comconfiga oncelog com1 loglista ontime Xlog com1 loglista oncelog com1 versiona ontime Xlog com1 versiona once1.2 设置串口波特率com com1 X (X = 9600 19200 38400 115200)1.3 请求卫星星历指令命令示例：log com1 ionutcb onchanged/onnew //GPS电离层和UTC参数log com1 rawephemb onchanged/onnew //GPS星历log com1 gpsephemb onchanged/onnew //GPS星历log com1 bdsephemerisb onchanged/onnew //BD2星历log com1 gloephemerisb onchanged/onnew //GLONASS星历log com1 ionutcb ontime 60 //GPS电离层和UTC参数log com1 rawephemb ontime 60 //GPS星历log com1 gpsephemb ontime 60 //GPS星历log com1 bdsephemerisb ontime 60 //BD2星历log com1 gloephemerisb ontime 60 //GLONASS星历1.4 设置基准站，并发送RTCM3格式差分数据fix position latitude longitude height //设置基准站坐标上述命令中，纬度和经度的单位是度，高程的单位是米log com2 rtcm1004 ontime 1 //GPS差分数据log com2 rtcm1104 ontime 1 //BD2差分数据log com2 rtcm1006 ontime 1 //基准站信息1.5 设置移动站，并接收RTCM3格式差分数据interfacemode com2 rtcmv3 novatel1.6 关闭输出指令unlog—关闭指定输出例如：unlog com1 bestposbunlogall—关闭当前串口全部输出例如：unlogall com11.7 保存接收机配置和串口输出等saveconfig1.8 清除保存的接收机配置和串口输出等freset command1.9 设置卫星遮蔽角ecutoff angle// angle的单位是度例如：设置卫星遮蔽角为10度ecutoff 10.01.10 接收机复位重启reset1.11 关闭/开启卫星系统关闭卫星系统lockoutsystem 卫星系统开启卫星系统unlockoutsystem 卫星系统上述卫星系统参见表1。

LTE学习笔记（非常经典!!!）

LTE学习笔记（⾮常经典）1、⽹络结构：2、SAE⽹络：System Architecture Evolution，核⼼⽹⽹络结构。

3、SAE GW包括Serving GW 和PDN GW，Serving GW与eNodeB直接相连。

ServingGW相当于2G/TD⽹络的SGSN，PDN-GW相当于2G/TD⽹络的GGSN。

4、EPC标准架构：Evolved Packet Core，仅指核⼼⽹。

EPC⽹络仅有分组域，取消电路域；⽀持2G/TD/LTE/Wlan多接⼊。

5、2G/TD核⼼⽹分组域和电路域共存。

6、EPS：Evolved Packet System，包括⽆线接⼊⽹与核⼼⽹。

7、MME：接⼊控制、移动性管理。

8、MMEGI：MME Group Identity，相当于LAC，与2G/TD⽹络的LAC互相映射。

各省取值不同。

9、TAI：LTE Tracking Identity，相当于RAI。

10、EUTRAN：Evolved Universal Terrestrial Radio Access Network，仅指⽆线侧。

11、基于⽬前的⽹络接⼝设计，LTE多模终端从2G/TD⽹络接⼊时如果锚定到GnGGSN，则⽆法平滑移动到LTE⽹络。

解决⽅法：SGSN需要能够识别LTE⽤户，并将LTE多模终端路由到PDN-GW。

同时，SGSN需要升级⽀持LTE的N记录查询⽅式，使得SGSN能够通过EPC DNS解析得到P-GW地址。

对2G/TD终端，SGSN 仍然使⽤GPRS DNS解析GGSN地址（A记录查询⽅式）。

12、DRA：Diameter Routing Agent，路由代理。

LTE信令⽹，采⽤⼤区组⽹⽅式，⽬前全国分北京、⼴州两个⼤区，各有两套DRA设备，互为备份信令分担。

13、I-DRA实现国际漫游信令转接。

14、HSS：⽤户数据管理，管理LTE⽤户数据，类似于HLR，但在接⼝协议、签约数据、信令流程、鉴权加密等⽅⾯存在很⼤差别。

Nova（三）：Nova组件详解+日志解析：nova-compute

Nova（三）：Nova组件详解+⽇志解析：nova-computenova-compute；Driver架构==================================================================nova-computenova-compute 在计算节点上运⾏，负责管理节点上的 instance。

OpenStack 对 instance 的操作，最后都是交给 nova-compute 来完成的。

nova-compute 与 Hypervisor ⼀起实现 OpenStack 对 instance ⽣命周期的管理。

-------------------------------------------------------------------------Driver架构:nova-compute 为这些 Hypervisor 定义了统⼀的接⼝，Hypervisor 只需要实现这些接⼝，就可以 Driver 的形式即插即⽤到 OpenStack 系统中。

某个特定的计算节点上只会运⾏⼀种 Hypervisor，只需在该节点 nova-compute 的配置⽂件 /etc/nova/nova.conf 中配置所对应的 compute_driver 就可以了。

nova-compute；Driver架构nova-compute 的功能可以分为两类：1.定时向 OpenStack 报告计算节点的状态2.实现 instance ⽣命周期的管理========================================================1.定时向 OpenStack 报告计算节点的状态定期向 OpenStack 报告计算节点的状态:nova-compute 会定期向 OpenStack 报告。

从 nova-compute 的⽇志（/var/log/nova/nova-compute.log）可以发现：每隔⼀段时间，nova-compute 就会报告当前计算节点的资源使⽤情况和 nova-compute 服务状态。

LTE学习心得体会

LTE学习心得体会lte设计目标：三高两低一平高峰值速率三高高频谱效率高移动性两低一平低时延低成本扁平化架构下行峰值速率100mbps，上行峰值速率50mbps频谱效率是3g的3-5倍支持350km/h控制面idle->active低于100ms，用户面传输低于10ms（双向）son（自组织网络），支持多频段灵活配置以分组业务为主要设计目标，系统整体架构扁平化lte全网架构接口名s1-mme连接网元enodeb-mme接口功能描述用于传送会话管理(sm)和移动性管理(mm)信息，即信令面或控制面信息在gw与enodeb设备间建立隧道，传送用户数据业务，即用户面数据主要协议s1-aps1-ux2-cx2-us3s4enodeb-sgwgtp-ux2-apgtp-ugtpv2-cgtpv2-cgtp-ugtpv2-cgtp-udiametergtpv2-cgtp-udiametergtpv2-cgtpv2-cenodeb-enodeb基站间控制面信息enodeb-enodeb基站间用户面信息sgsn-mmesgsncsgw在mme和sgsn设备间建立隧道，传送控制面信息在s-gw和sgsn设备间建立隧道，传送用户面数据和控制面信息在gw设备间建立隧道，传送用户面数据和控制面信息（设备内部接口）完成用户位置信息的交换和用户签约信息的管理，传送控制面信息漫游时，归属网络pgw和拜访网络sgw之间的接口，传送控制面和用户面数据控制面接口，传送qos规则和计费相关的信息在mme设备间建立隧道，传送信令，组成mmepool，传送控制面数据在mme和gw设备间建立隧道，传送控制面数据s5sgwcpgws6ammechsss8s9s10s11sgwcpgwpcrf-pcrfmme-mmemmecsgws12s13gx(s7)rxrnccsgwmmeceirpcrfcpgwpcrfcip承载网pgwc外部互联网mme-mscmme-mscp-gw-ocs传送用户面数据，类似gn/gpsgsn控制下的utran与ggsn之间的iu-u/gn-u接口。

诺亚舟 NP2300学习机说明书

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NovAtel OEM6板原始数据向Renix格式转换程序设计

导航文件：ｓｓｓｓｄｄｄｆ．ｙｙｎ
令的发送可以通过专业串口调试工具或者自己设计的通讯程序完成。在数据接收的过程中，需要注意的是接收机与计算机串口设置的一致性，其中包括通信端口、波特率、数据位、停止位、奇偶校验位等信
息。表２ — １ＧＰＳ星历文件中的主要参数一览表
１引言
全球定位系统主要由ＧＰＳ卫星星座（空间部分）、地面控制部分（监测网络）和用户（接收机）三部分组成。在这三部分中ＧＰＳ卫星是其中最主要的组成部分，它只发射信号，而用户机部分则只接收信号。ＧＰＳ信号接收机的任务是能够捕获到按一定卫星高度截止角所选择的待测卫星的信号，并跟踪这些卫星的运行，对所接收到的ＧＰＳ信号进行变换、放大和处理，以便测量出ＧＰＳ信号从卫星到接收机天线的传播时间，解译出ＧＰＳ卫星所发出的导航电文，实时的计算出测站的三维坐标，三维速度和时间［１］。而Ｒｅｎｉｘ格式文件是ＧＰｓ测量领域中一种广为使用的数据格式，绝大部分的数据处理软件均支持这种格式。在ＧＰＳ应用广泛的今天，无论何种ＧＰＳ接收机，将其特有的数据格式转换为ＲＩＮＥＸ格式对于ＧＰＳ数据的通用性、可分析性都有着重要而实际的意义。在这样的背景下，本文以ＮｏｖＡｔｅｌＯＥＭ６主板为例，介绍了ＮｏｖＡｔｅｌＯＥＭ６板卡与计算机通讯接口的设计及ＮｏｖＡｔｅｌＯＥＭ６主板原始数据向标准的ＲＩＮＥＸ数据格式的转换方法及程序实现过程。２ＧＰＳ原始数据的介绍ＧＰＳ原始数据格式随接收机主板的不同而异。ＮｏｖＡｔｅｌ公司是目前精密全球导航卫星系统（ＧＮＳＳ）及其子系统领域中，在ＧＰＳ接收机、ＧＮＳＳ天线生产领域一直是ＧＰＳ行业的技术领先者和革新者，公司最新的接收机－－ＯＥＭ６系列，提供了高质量的ＧＮＳＳ性能和许多关键特性，包括ＧＬＯＮＡＳＳ量测和定位、ＧＰＳ现代化、ＡＰＩ功能、集成Ｌ一波段。ＮｏｖＡｔｅｌ公司还提供单频板和双频ＧＰＳ＋Ｇａｌｉｌｅｏ双系统接收机。这项技术对用户来说非常重要，因为同时跟踪更多的卫星可增加定位和导航解算的可靠性和可用性，这样即使是在部分卫星信号被遮挡的情况下，接收机也可以获取更多的卫星信息，从而使得定位解算结果更为精确有效。本文的接收机原始数据就是通过该公司的ＯＥＭ６系列主板所获取的。ｌ＿Ｒｅｎｉｘ格式介绍Ｒｅｎｉｘ格式是￣ＡＳＣＩＩ码文本文件，共包含４种文件：观测数据文件：ｓｓｓｓｄｄｄｆ．ｙｙｏ

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NovAtel学习记录1、信号类型：二进制、ASCII、缩写ASCII。

信号类型由信息名字后附加的字母来表示。

“A”表示ASCII，“B”表示二进制，无符号表示缩写ASCII。

2、字段类型：Char字符型，1字节（8bit比特）；UChar无符号字符型，1字节；Short短整型，2字节；UShort无符号短整型，2字节；Long长整型，4字节；ULong无符号长整型，4字节；Double双精度浮点型，8字节；Float单精度浮点型，4字节；Enum枚举型，4字节（4字节枚举型以0开始，相当于ULong，在二进制中，枚举型数据直接输出，在ASCII和缩写ASCII中，枚举型数据被拼写出来）；GPSec，4字节，有两个独立的格式，二进制输出时是毫秒、长整型的，ASCII输出时是秒、浮点型的；Hex，n 字节，二进制时是一个打包的、固定长度的字节阵，ASCII或缩写ASCII时则被转换成2字符的16进制对；String，n字节，二进制情况下是一个以null结尾的变长度字节阵，另外的填充字节则是为了保持4字节属性，每个字符域的最大字节长度在记录或命令表里的行上标出的。

3、字节布置：所有的数据送入或读出都是从最低位开始，数据从接收器的最低位（LeastSignificant Bit）LSB开始存储。

字符型数据里，LSB是0，最高位MSB（Most Significant Bit）则是7。

ASCII信息结构4、ASCII信息结构：（1）每条记录的先行代码标识符是“#”；（2）依据数据的量和形式，每条记录都是变长度的；（3）所有数据域由逗号隔开，不过有两个例外，一个是头域，以分号结尾，标志数据信息的开始，另外一个例外就是最后一个数据域，它以心号*开头，标志信息数据的结束；（4）每条记录都以十六进制结束，十六进制前面有一个*，后面有回车和换行，*1234ABCD[CR][LF]，记录里的所有字节是一个32位的CRC，包括#标识符和四个校验和数字之前的*；（5）ASCII字符串是一个域，由双引号括起来，如果引号里面有逗号，字符串仍然是一个域，逗号将被忽略，字符串内不允许有双引号；（6）如果接受器在解析输入信息时检测到错误，它会返回一个错误提示。

Eg，header；data field...，data field...，data field...，*XXXXXX[CR][LF]。

5、ASCII信息Header的结构，Header一共由12部分组成：Eg，#RAWEPHEMA,COM1,0,35.0,SATTIME,1364,496230.000,00100000,97b7,2310;30,1364,........*7a22f279Field# Fieldname Fieldtypedescription Ignoredon input1 sync Char 同步字符，通常以#标识n2 message Char 日志或指令的ASCII名字n3 port Char 日志产生端口的名字，后跟一数字_X代表虚拟端口地址，省略时则为0y4 Sequence# Long 针对多个相关联日志，一般为0 n5 %idle time Float 处理器空闲最小时间百分比y6 Time status Enum 表明GPS参考时间的特性y7 week Ulong GPS参考周数y8 Seconds GPSec 从GPS参考周开始由秒成毫秒y9 ReceiverStatus Ulong 组成接收器各个硬软件的状态y10 reserved Ulong 为内部使用预留y11 Receiver s/wversionUlong 接收器软件创建版本（0—65535）y12 ；Char 代表头的结束nAbbreviated ASCII信息结构缩略ASCII主要是为了方便用户进入和查看记录和指令，它没有32位CRC进行错误检测。

6、Example Commandlog com1 loglist7、Resultant Log生成日志：<LOGLIST COM1 0 69.0 FINE 0 0.000 00240000 206d 0< 4< COM1 RXSTA TUSEVENTA ONNEW 0.000000 .0000000 NOHOLD< COM2 RXSTA TUSEVENTA ONNEW 0.000000 .0000000 NOHOLD< COM3 RXSTA TUSEVENTA ONNEW 0.000000 .0000000 NOHOLD< COM1 LOGLIST ONCE 0.000000 .0000000 NOHOLD 4条记录阵都是向左偏移并且以“<”开始。

Binary信息结构8、二进制基本结构形式：Header，3个同步字节（），25个头信息字节，头长度可变，时时检测；Data，可变；CRC（循环冗余码校验），4字节。

9、3个同步字节经常如下：Byte Hex DecimalFirst AA 170Second 44 68Third 12 1810、二进制信息Header的结构：Field # FieldNameFieldTypeDescription BinaryBytesBinaryOffsetIgnoredOn Input1 Sync char 16进制0xAA 1 0 n2 Sync char 16进制0x44 1 1 n3 Sync char 16进制0x12 1 2 n4 HeaderLgth uchar 头长度 1 3 n5 MessageIDushort 日志的信息识别号码 2 4 n6 MessageType char bit0—4位是保留位；bit5—6位格式位00二进制，01是ASCII，10缩写ASCII，11是预留位；bit7是响应位1 6 n7 PortAddress uchar 1 7 N b（192B）8 MessageLgthushort 信息主体部位的字节长度 2 8 n9 Sequence ushort 通常情况为0 2 10 n10 Idle Time uchar 1 12 y11 Time Status enum GPS参考时间的特性（不是4）1c13 N d12 Week ushort GPS参考周数 2 14 N d13 ms GPSec 从GPS参考周开始时毫秒 4 16 N d14 ReceiverStatus ulong 32位代表了组成接收器不同硬件和软件的状态4 20 y15 Reserved ushort 为内部使用预留 2 24 y16 Receivers/w version ushort 一个代表接收器软件构建版本的数字（0—65535）2 26 yd 如果编号11的域TimeStatus不能获得，那么就忽略，这时使用接收器的当前时间，建议这三个时间域的值为0,0,0。

11、响应：缩写ASCII的响应为<OK；ASCII的响应为：#BESTPOSR，COM1,0,67.0，FINE，1028,422060.400，00000000，a31b，0；“OK”*b867caad12、二进制响应格式Field# Field name Field type Description Binarybytes binaryoffsetBinary header 的16项17 responseID enum 4 2818 Response hex 包含ASCII相应的字符串，16进制代码要与以上的ID匹配，0x4F4B = OK可变的3213、ADJUST1PPS ：adjust the receiver clock。

ADJUST1PPS mode [period][offset]，adjust1ppsmark continuous 240。

Mode分为off、manual、mark、markwithtime和time；period分为once、continuous；offset的取值范围为-2147483648~+2147483647。

14、Log Types and Triggers类型推荐的触发不合法的触发同步ontime Onnew，onchanged不同步onchanged ——polled Once or ontime Onnew，onchanged 对于polled日志，接收器只提供一个比日志周期小的整数作为偏移量，例如log comconfig ontime 2 1。

对于同步和非同步日志，接收器提供一个比周期小的、是日志最小周期倍数的偏移量，例如log bestpos ontime 2 1.35 。

（接收器记录的最大频率为20Hz，1.35是0.05的倍数）15、A VEPOS：Position Averaging。

建议输入Log aveposa onchanged。

位置测距的状态分为0—off，接收器还未开始测距；1—inprogress，测距进行时；2—complete，测距已完成。

Avepos的ASCII码结构有12部分：域编号域类型数据描述格式二进制字节二进制偏移量1 Log header 日志头H 02 lat 纬度double 8 H3 lon 经度double 8 H+84 ht 高度double 8 H+165 latσ纬度标准误差float 4 H+246 lonσ经度标准误差float 4 H+287 hgtσ高度标准误差float 4 H+328 posave 位置测距状态enum 4 H+369 Ave time 测距时间ulong 4 H+4010 #sample 测距样本的编号ulong 4 H+4411 XXXX 32位校验码hex 4 H+4812 [CR][LF] 结尾回车换行16、BESTPOS ：Best Position。

用法log bestposa ontime 1 ，ASCII有24部分，包括回车换行。

17、BESTSATS：Satellites used in BESTPOS。

Log bestsatsa ontime 1 ，ASCII有8个部分，包括回车换行。

18、BESTUTM：Best Available UTM Data 。

Log bestutma ontime 1 ，ASCII有26部分，包括CRC校验码（二进制和ASCII才有）和回车换行（ASCII 才有）。

19、BESTVEL：Best Available Velocity Data 。

Log bestvela ontime 1 ，ASCII有11部分。

20、BESTXYZ：Best Available Cartesion Position and V elocity 。