RobotStudio软件入门
robotstudio第三节
创建机器人用户工具
一、设定工具的本地原点
17.在“tGlueGun”单 击右键。
18.单击“设定为本 地原点”
创建机器人用户工具
一、设定工具的本地原点
19.选择“曲线”
20.捕捉设定为“圆心”
21.捕捉到圆心 22方向全部设为0.00， 即保持现有的方向， 然后单击“应用”。
创建机器人用户工具
工业机器人虚 拟仿真教程
软件界面介绍及工作站布局
建模功能的使用
一.创建3D模型
1.单击“新建”菜单 命令组，创建一 个新的空工作站。
建模功能的使用
一.创建3D模型
2.在“建模”功能选 项卡中，单击
“创建”组中的 “固体”菜单， 选择“矩形”。
建模功能的使用
一.创建3D模型
3.按照零件的数据进 行参数输入，长 度：1200mm， 宽度：800mm， 高度：150mm， 然后单击“创 建”。
28.双击“创建机械 装置”标签。
创建机械装置
29.单击“编译机 械装置”
30.单击“添加”，添 加滑台定位位置的数据
创建机械装置
31.将滑块拖动到 1500的位置。
32.单击“确定” 33.单击“设置转换时
间”
34.在这里设定滑块 在两个位置之间运动 的时间，完成后单击
“确定”
创建机械装置
创建机械装置
4.在刚创建的滑台上 单击右键，在弹 出的菜单中选择 “设定颜色”。
创建机械装置
5.选择黄色后，单击 “OK”
创建机械装置
6.创建滑块，按照滑 块的数据进行参 数输入，角点： Y=50mm、 Z=100mm，长度： 400mm，宽度： 400mm，高度： 100mm，然后单 击“创建”。
RobotStudio软件入门 ppt课件
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汇报人：高兴照
下面以通过工作站从布局创建系统为例， 对创建系统的过程进行讲解：
一、首先建立一个空工作站
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汇报人：高兴照
二、在ABB模型库中添加适当型号的机器人
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汇报人：高兴照
三、选择机器人系统从布局
弹出 不能含中文！！！
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快捷键 F1
CTRL + F5
F10 CTRL+O CTRL+B CTRL+SHIFT +R
CTRL + R
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2、基本操作
汇报人：高兴照
操作 添加工作站系统
保存工作站 创建工作站 导入模型库 导入几何体
快捷键 F4
CTRL +S
CTRL +N
CTRL +J CTRL +G
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汇报人：高兴照
4、创建路径：基本路 径空路径，将创建的目标点 拖入创建的路径中。
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拖至
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汇报人：高兴照
5、配置参数：右击路径配置参数自动 配置，在弹出的窗口中选择一个参数点击应用。
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汇报人：高兴照
课程回顾
1 软件界面及基本操作
2 创建机器人系统
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汇报人：高兴照
选择建模创建工具,弹出以下窗口
不能含中文！！！
至此，工具的TCP也创建好了，工具便建立 完成，可以从布局中将工具拖到机器人的法兰 盘上。
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RobotStudio软件入门(1)
弹出 不能含中文！！！
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汇报人：高兴照
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汇报人：高兴照
至此，一个机器人的系统便创建完 成了。
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汇报人：高兴照
三、工具的建立
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汇报人：高兴照
1、添加一个工具（如焊枪、切割工具等） 到工作站中。
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汇报人：高兴照
接下来要设置本地原点的方向与大地坐标一 致：右击工具选择设定本地原点调整各轴 方向使之与大地坐标对应
至此，本地原点便设定好了。
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汇报人：高兴照
3、创建工具坐标系TCP 首先建立一个框架，框架位置为焊帽中心点：
位置为焊帽中心点
缩放工作站 使用窗口缩放
使用窗口选择
使用键盘/ 鼠标组合
说明
只需单击要选择的项目即可。
CTRL + SHIFT + CTRL +
CTRL + SHIFT +
SHIFT +
按 CTRL + SHIFT 及鼠标左键的同时， 拖动鼠标对工作站进行旋转。
按 CTRL 键和鼠标左键的同时，拖动 鼠标对工作站进行平移。
3
1、软件界面
汇报人：高兴照
菜单栏
子菜单
用户界面
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1、软件界面
汇报人：高兴照
菜单栏
GWM-PPT V2012.2
子菜单 用户界面
robotstudio第二节
建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
1.“设置”工具栏的 “工具”项设定为
“MyTool”。
2.在 “IRB2600_12_165_0 1”上单击右键，在菜 单列表中选择“机械装
置手动关节”。
建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
3.拖动滑块进行关节轴
运动。
4.单击按钮，可以 点动关节轴运动。
工业机器人虚 拟仿真教程
软件界面介绍及工作站布局
RobotStudio的软件界面介绍
一、RobotStudio软件界面
“文件”功能选项卡， 包含创建新工作站、创 造新机器人系统、连接 到控制器、将工作站另 存为查看器的选项和 RobotStudio选项，如
图：
RobotStudio的软件界面介绍
5,。设定每次点动的 距离。
建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
6.在 “IRB2600_12_165 _01”上单击右键， 在菜单列表中选择 “机械装置手动线性”
建立工业机器人系统与手动操纵
二.工业机器人的手动操纵
7.直接输入坐标值使 机器人到达位置。
8.单击按钮，可以点动
运动。
坐标”。
创建工业机器人工件坐标与轨迹程序
一.建立工业机器人工件坐标
2.单击“选择表面”
3.单击“捕捉末端”
4.设定工件坐标名称为 “Wobj1”。
5.单击用户坐标框架的
“取点创建框架”的下 拉箭头
创建工业机器人工件坐标与轨迹程序
一.建立工业机器人工件坐标
6.选中“三点”
7.单击“X轴上的第一个 点”的第一个输入框 8.单击1号角
RobotStudio培训学习1-6全套(菜鸟变大神)
认识安装工业机器人仿真软件内容简介—•了解机器人仿真应用技术二安装软件三•软件授权管理四•软件界面介绍网-了解机器人仿真软彳牛应用技术使用仿貞软件目的：缩短时间I 降低风险I 提高质量Robotstudio 可以实现功能：自动路径生 成自动分析伸 展能力碰撞检测翩仿真应用功能包 二次开发CAD 导入在线作业-了解机器人仿真软彳牛应用技术______________________ __________________________ )■ •安装软件软件获取：下载软件 随机光盘软件安装：Additional Options8in M , RobotStudioRobotWa re 双击打开A Tools* I Utilrty // dutoruri//0 Launch一 Lau n c h.ext .mani fest•安装软件选择语言Launch ReadMe•安装软件软件安装：单击“安装产品”■ •安装软件----------- 软件安装：计算机配呂：硬件要求CPU15内存2GB及以上硬盘空闲20GB以上显卡独寸昴卡操作系统Windows7或以上•安装软件•软件授权管理mu MP ■開*¥基本版高级版* MMfi*.・WKLTg FiWhrtLffJuJi查看授权有效日期•软件界面介绍文件选项功能卡SAFIH ■僂更棹刊逮一晋rutfip 軽曲g 住…杆 AI4HI31申打开它■Power and prcKluictivrty 忙ir 旧 better wortd)1•软件授权管理活授权的操作：输入许可证号X*d Int.1MAMVsi砂D>隼QIE^-*<4KVW ♦MS 雷it朴■■<MVKAK RQbQt»udi4 74101meWiltrmnwr21到列出了可用Ermtfl卽适T 工僭出，斗（苛■ 土師珂第忆8TMEJ 昨工作讷 钢人斤駅附工啊卜 右 二■二二二二白 郎・t£^EABB•软件界面介绍基本选项功能卡建模选项功能卡•软件界面介绍仿真选项功能卡控制器选项功能卡XAJiL ・工mx«*»；!M ^1 士*W Rdt»»$iu (|ip 5^1 fll ■二L■豪・■■*O "pa • eszJktt Rsbo^ELdis SAtjOl■Fa 苗•： .04屯畫■无E"fin N・n ■.&* &M 出區 oS*ft•软件界面介绍RAPID 选项功能卡•软件界面介绍!1 4nOlAii«l ■通IjwNAHD• WrUI-■fiAAdd-1比选项功能卡恢复默认界面操作软 件 异时 处 理 办精品资料构建基本仿真工业机器人工作站（一）内容简介一•布局工业机器人基本工作站二.建立工业机器人系统与手动操作*布局工业机器人基本工彳乍站1. 了解工业机器人工作站:•布局工业机器人基本工彳乍站基本的工业机第人工作 站包含工业机器人及工 作我们就通过图 中厠子进行工业机as 人 工作站布局的学习2.导入机器人:■ h ---------------------------布局工业机器人基本工作站乙在“MyTocT 上按住左 犍■向上托到"IRB2600. 12 16$_01" 话松开左冠「 一-布局工业机器人基本工彳乍站4、摆放周辺模块：迥ip* MS S*r^ 隐兰 毗f5*huHiZmM rm wn1.正审基本"功 能选项卡申*打 开“导入模空 庫”-“设备”. 选择r 日盹“、加载机器人工具：耳人皿・ 叽・人亦 €___吊塚禺住吃怎仃■1-T - X；［*¥••「皿】・血・輩宵J? B/t**!*wtf* £[>■■»■ 如』宾上m仪MU glM 丰FuMinfi Ot^h-呦1Mi 甲DMl ・CMM TMiflm.圈屮白线［乂域内为机器人可到达范闱©工作对報 应调整到机器人最佳工作范围，这样才可以提高节 拍相方便轴迹规划。
ABB robotstudio使用详细步骤
搬运码垛工作站建模1、创建机器人系统2、创建动态输送链3、创建动态夹具4、工作站逻辑连接5、添加IO(设置好需重启)6、示教目标点（同步到RAPID）7、RAPID编程一、创建机器人系统1、创建空工作站2、导入IRB 260机器人模型3、从布局创建机器人系统，勾选Chinese和709-1网络二、创建动态输送链1、添加输送链并修改位置2、创建600*400*200的物料并修改位置3、添加一个smart组件4、添加source组件5、设置物料本地原点6、添加LINEMOVER和QUEUE组件7设置LINEMOVER属性8、添加面传感器组件9、设置输送链不能被传感器检测10、设置SC_输送链的属性连接11、设置信号连接12、添加信号处理组件，用于检测传感器下降沿13、传感器下降沿触发source进行copy14、传感器与SC输送链的输出联系15、添加仿真开始结束组件，用于激活传感器16、添加置位复位组件，对仿真开始结束信号进行保持17、18、进行仿真设定选择SC——输送链进行验证三、创建动态夹具1、先制作一个吸盘模型，然后设置成工具，并安装到机器人法拉盘2、添加SMART组件3、添加ATTACHER和DETACHER组件4、设置属性5、添加一个线传感器组件6、线传感器设置属性7、设置吸盘工具不能被传感器检测8、把线传感器安装到吸盘（不更新位置，保持当前位置）9、设置属性连接10、添加信号及连接11、添加信号处理取非和锁定组件12、继续信号连接13、添加一个示教物料14、应用手动线性验证SC_工具四、工作站逻辑连接五、参考代码MODULE MainMoudlePERS tooldatatGrip:=[TRUE,[[0,0,200],[1,0,0,0]],[25,[0,0.00109327,116.889],[1,0,0,0],0,0,0]];！吸盘工具数据PERS loaddata LoadEmpty:=[0.01,[0,0,1],[1,0,0,0],0,0,0];PERS loaddata LoadFull:=[40,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0];！有效载荷数据PERS robtarget pHome:=[[1620.00,-0.00,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！基准点PERS robtarget pActualPos:=[[1620,-1.87531E-14,1331.59],[1.27986E-06,-0.707107,-0.707107,1.27986E-06],[0,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];！实际点PERS robtargetpPick1:=[[1488.007792464,376.826660408,476.964684195],[0,0.707106307,0.7071 07256,0],[0,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1路拾取目标点PERS robtarget pPlace1:=[[-292.446,1263.27,55.4492],[0,0.707107,0.707106,0],[1,0,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09,9E+09]];！1路放置基准点PERS robtarget pBase1_0:=[[-292.446294945,1263.272085268,55.449220723],[0,0.707107387,0.707106176,0],[1, 0,2,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1路放置0度姿态PERS robtarget pBase1_90:=[[-391.976797324,1362.469634994,55.449159414],[0,1,-0.000030621,0],[1,0,3,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];！1路放置90度姿态PERS robtarget pPick2:=[[1488.013130905,-358.406014736,476.965039287],[0,0.707106307,0.707107256,0],[-1,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pPlace2:=[[-317.378,-1857.99,55.449],[0,0.707108,0.707106,0],[-2,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PERS robtarget pBase2_0:=[[-317.378137718,-1857.993871961,55.448967354],[0,0.707107745,0.707105817,0],[-2,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS robtarget pBase2_90:=[[-407.525988074,-1755.902485322,55.449282402],[0,1,-0.000031217,0],[-2,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];PERS speeddata MinSpeed:=[1000,300,5000,1000];PERS speeddata MidSpeed:=[2500,400,5000,1000];PERS speeddata MaxSpeed:=[4000,500,5000,1000];！搬运速度定义PERS bool bPalletFull1:=FALSE;PERS bool bPalletFull2:=FALSE;！逻辑布尔量，拾取后为UE，放置后为FALSEPERS num nCount1:=1;PERS num nCount2:=1;！输送链计数PROC Main()rInitAll;WHILE TRUE DOIF diBoxInPos1=1 AND diPalletInPos1=1 AND bPalletFull1=FALSE THEN rPick1;rPlace1;ENDIFIF diBoxInPos2=1 AND diPalletInPos2=1 AND bPalletFull2=FALSE THEN rPick2;rPlace2;ENDIFWaitTime 0.1;ENDWHILEENDPROCPROC rInitAll()Reset doGrip;pActualPos:=CRobT(\tool:=tGrip);pActualPos.trans.z:=pHome.trans.z;MoveL pActualPos,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pHome,MidSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;bPalletFull1:=FALSE;nCount1:=1;bPalletFull2:=FALSE;nCount2:=1;ENDPROCPROC rPick1()MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0;MoveL pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick1,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPick2()MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Set doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadFull;MoveL Offs(pPick2,0,0,400),MinSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; ENDPROCPROC rPlace1()rPosition1;MoveJ Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPlace1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace1,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJ Offs(pPick1,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; nCount1:=nCount1+1;IF nCount1>20 THENbPalletFull1:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPlace2()rPosition2;MoveJ Offs(pPlace2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveL pPlace2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;Reset doGrip;WaitTime 0.3;GripLoad LoadEmpty;MoveL Offs(pPlace2,0,0,400),MidSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; MoveJ Offs(pPick2,0,0,400),MaxSpeed,z50,tGrip\WObj:=wobj0; nCount2:=nCount2+1;IF nCount2>20 THENbPalletFull2:=TRUE;ENDIFENDPROCPROC rPosition1()TEST nCount1CASE 1:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,0);CASE 2:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,0);CASE 5:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,0);CASE 6:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,200);CASE 8:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,200);CASE 9:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,0,400);CASE 12:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,400+10,400);CASE 15:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,400+10,400);CASE 16:pPlace1:=Offs(pBase1_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace1:=Offs(pBase1_0,600+10,600+10,600);CASE 18:pPlace1:=Offs(pBase1_90,0,0,600);CASE 19:pPlace1:=Offs(pBase1_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace1:=Offs(pBase1_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite "the Counter of line 1 is error,please check it!"; Stop;ENDTESTENDPROCPROC rPosition2()TEST nCount2CASE 1:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,0);CASE 2:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,0);CASE 3:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,0);CASE 4:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,0); CASE 5:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,0); CASE 6:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,200);CASE 7:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,200); CASE 8:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,200);CASE 9:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,200);CASE 10:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,200);CASE 11:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,0,400);CASE 12:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,0,400);CASE 13:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,400+10,400);CASE 14:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,400+10,400); CASE 15:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,400+10,400); CASE 16:pPlace2:=Offs(pBase2_0,0,600+10,600);CASE 17:pPlace2:=Offs(pBase2_0,600+10,600+10,600);CASE 18:pPlace2:=Offs(pBase2_90,0,0,600);CASE 19:pPlace2:=Offs(pBase2_90,400+10,0,600);CASE 20:pPlace2:=Offs(pBase2_90,800+20,0,600);DEFAULT:TPErase;TPWrite "the Counter of line 1 is error,please check it!"; Stop;ENDTESTENDPROCPROC rModify()MoveJ pHome,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick1,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase1_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pPick2,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_0,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;MoveJ pBase2_90,MinSpeed,fine,tGrip\WObj:=wobj0;ENDPROCENDMODULE。
ABBRobotstudio仿真软件项目式使用说明
ABBRobotstudio仿真软件项目式使用说明1.打开Robot studio软件，单击创建新建空工作站，同时储存一下，如下图所示；2.选择ABB机器人模型IRB1600，单击添加，选择承重能力和到达距离，选择确定，如下图所示：3.导入设备-tools-Binzel air 22,并拖动安装在机器人法兰盘上：4.选择建模-固体-矩形体，设定长宽高，点击创建：选择差不多-机器人系统-从布局创建系统-下一步-下一步-完成；操纵器启动完成后，选择路径-创建一个空路径，创建成功后，修改下方参数：moveJ ，V1000，Z1008.激活当前路径，选择机器人起点，单击示教指令9.开启捕捉末端或角点，同时将机器人的移动模式设为手动线性，将机器人工具移到矩形体的一个角点上，单击示教指令，形成第一条路径，依次示教四个角点，形成路径，右击路径，选择查看机器人目标，可将机器人移动到当前位置10.路径制作完成后，选择差不多-同步到VC，在弹出的对话框中全部勾选，并点击确定，同步完成后选择仿真-仿真设定-将路径添加到主队列，选择应用--确定；11.选择仿真录像，点击播放，开始仿真录像。
项目二：搬运机器人1.新建空工作站--导入机器人IRB4600--选择最大承重能力，选择建模-固体-圆柱体，添加两个圆柱体，半径为200mm，高度分不为60mm和500 mm,把其中一个作为工具添加到法兰盘上，同时导入两个设备Euro pallet 如下图所示：2.右击物体或在左侧布局窗口中右击物体名称，在下拉菜单中选择设定颜色来更换颜色：3.按照布局创建机器人系统，细节与项目一相同，系统完全启动后，选择操纵器-配置编辑器，在下拉菜单中选择I/O，在弹出窗口中新建Unit，细节如下图所示；4.Unit新建完毕后，右击新建signal，新建do1和do2，细节如下图所示：新建完毕后，重启操纵器重启完毕后，选择仿真-配置-事件治理器-添加事件，细节如下图所示：7.事件添加完成后，开始创建路径啊，依次示教，机器人到达指定位置时，右击插入逻辑指令，如图所示：8.路径创建完成后，同步到VC，仿真设定，然后进行仿真录像项目三：叉车搬运1.打开软件，新建空工作站，导入机器人模型IRB4600，选择最大承重能力，然后选择差不多--导入几何体--扫瞄几何体--选择本地几何体--打开，如下图所示：2.利用平移和旋转指令，将不同几何体按下图位置摆放整齐：创建一个300*300*70的方体分不作为tool，将其创建为工具，具体操作如下图所示：4.设定tool的本地原点为它的中心点，如下图所示：5.选中tool，点击创建工具，将tool创建为工具，具体操作如下：创建完成后将其安装在机器人法兰盘上，右击机器人选择显示机器人工作范畴，可看到机器人最大到达距离，再次选择取消显示：创建四个200*200*200的方体分不作为Box1~Box4，设定为不同颜色，将Box2~Box4设为不可见布局终止，如下图所示：，6.按照布局创建机器人系统，待系统启动完毕后，选择操纵器--配置编辑器-新建Unit --新建signal，包括do1~do 15,如下图所示：7.设置完成后，重启操纵器，打开事件治理器，添加所需事件，包括显示对象，附加对象，提取对象，移动对象四类事件，具体如下：显示对象具体设置如下：附加对象具体设置如下提取对象设置如下：移动对象设置如下：事件添加完成后，创建路径,分不将Box1,Box2，Box3,Box4移动到垛板上，并排列整齐，路径如下图所示9.路径创建完成后，同步到VC :10.同步完成后进行仿真设定，按下图顺序添加路径，之后进行仿真录像:。
工业机器人RobotStudio软件入门
使用窗口选择
使用键盘/ 鼠标组合
CTRL + SHIFT + CTRL + CTRL + SHIFT + SHIFT +
说明
只需单击要选择的项目即可。
按 CTRL + SHIFT 及鼠标左键的同 时，拖动鼠标对工作站进行旋转。 按 CTRL 键和鼠标左键的同时，拖 动鼠标对工作站进行平移。 按 CTRL 键和鼠标右键的同时，将 鼠标拖至左侧（右侧）可以缩小 （放大）。 按 SHIFT 键及鼠标右键的同时，将 鼠标拖过要放大的区域。 按 SHIFT 并鼠标左键的同时，将鼠 标拖过该区域，以便选择与当前选 择层级匹配的所有项目。
2、为工具设定本地原点，如果将要设定成本 地原点的位置不可见，可以制作一个表面圆覆盖， 并保证表面圆的圆心为本地原点位置，在表面圆上 设定本地原点，然后将表面圆删除即可。以下详细 说明设定的过程。
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为本地原点处覆盖一个表面圆：建模曲 线三点画圆，选中三个点后点击创建
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快捷键 F4
CTRL +S
CTRL +N
CTRL +J CTRL +G
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二、创建机器人系统
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汇报人：高兴照
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创建机器人系统有多种方法：
一、通过离线系统生成器创建系统
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二、通过建立工作站创建系统
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下面以通过工作站从布局创建系统为 例，对创建系统的过程进行讲解：
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2、基本操作
操作 打开帮助文档 打开虚拟示教器 激活菜单栏 打开工作站
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下面以通过工作站从布局创建系统为例， 对创建系统的过程进行讲解：
一、首先建立一个空工作站
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二、在ABB模型库中添加适当型号的机器人
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三、选择机器人系统从布局
2、为工具设定本地原点，如果将要设定成本 地原点的位置不可见，可以制作一个表面圆覆盖， 并保证表面圆的圆心为本地原点位置，在表面圆上 设定本地原点，然后将表面圆删除即可。以下详细 说明设定的过程。
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为本地原点处覆盖一个表面圆：建模曲线 三点画圆，选中三个点后点击创建
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四、运动路径的仿真
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1、在工作站中添加或创建一个工件。
设定 长方 体的 长宽 和高
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2、建立工件坐标系:基本其他创建工件 坐标，用三点法确定坐标系后点接受。
使用键盘/ 鼠标组合
说明
只需单击要选择的项目即可。 按 CTRL + SHIFT 及鼠标左键的同时， 拖动鼠标对工作站进行旋转。 按 CTRL 键和鼠标左键的同时，拖动 鼠标对工作站进行平移。
缩放工作站 使用窗口缩放
CTRL + SHIFT +
按 CTRL 键和鼠标右键的同时，将鼠 标拖至左侧（右侧）可以缩小（放 大）。
激活菜单栏 打开工作站 屏幕截图 示教运动指令
F10 CTRL+O CTRL+B CTRL+SHIFT +R
CTRL + R
示教目标点
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2、基本操作
操作 添加工作站系统
快捷键 F4
CTRL +S
保存工作站
创建工作站 导入模型库 导入几何体
CTRL +N
CTRL +J CTRL +G
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3、创建目标点：基本 目标点创建目标，在运动轨 迹上选取相应的目标点，点击 创建。
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4、创建路径：基本路 径空路径，将创建的目标点 拖入创建的路径中。
拖至
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接下来要设置本地原点的方向与大地坐标一 致：右击工具选择设定本地原点调整各轴 方向使之与大地坐标对应
至此，本地原点便设定好了。
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3、创建工具坐标系TCP 首先建立一个框架，框架位置为焊帽中心点：
位置为焊帽中心点
5、配置参数：右击路径配置参数自动 配置，在弹出的窗口中选择一个参数点击应用。
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课程回顾
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软件界面及基本操作
创建机器人系统 工具的建立
运动路径的仿真
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选择表面从曲线生成表面，选中刚刚画出 的圆点击创建
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从布局中右击工具选择设定本地原点，选 中本地原点后点击应用
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设定好本地原点的位置以后，需要对本地原 点的方向进行设置：右击工具选择设定位置 将xyz的位置都设置成0调整方向与机器人方 向对应。
弹出
不能含中文！！！
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至此，一个机器人的系统便创建完 成了。
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三、工具的建立
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1、添加一个工具（如焊枪、切割工具等） 到工作站位：开发部 汇报人：高兴照 课 时：60分钟 日 期：12.8.28
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目录
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软件界面及基本操作
创建机器人系统 工具的建立
运动路径的仿真
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一、软件界面及基本操作
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二、创建机器人系统
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创建机器人系统有多种方法：
一、通过离线系统生成器创建系统
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二、通过建立工作站创建系统
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汇报人：高兴照
1、软件界面
菜单栏
用户界面 子菜单
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1、软件界面 菜单栏
子菜单
用户界面
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1、软件界面
建模
仿真
离线
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2、基本操作
目的
选择项目 旋转工作站 平移工作站 CTRL + SHIFT + CTRL +
按 SHIFT 键及鼠标右键的同时，将 鼠标拖过要放大的区域。 按 SHIFT 并鼠标左键的同时，将鼠 标拖过该区域，以便选择与当前选 择层级匹配的所有项目。
使用窗口选择
SHIFT +
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2、基本操作
操作 打开帮助文档 快捷键 F1
CTRL + F5
打开虚拟示教器
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设定工具表面法线方向：右击所创建的框 架设定为表面的法线方向，选中焊帽的表面点 击应用
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选择建模创建工具,弹出以下窗口
不能含中文！！！
至此，工具的TCP也创建好了，工具便建立 完成，可以从布局中将工具拖到机器人的法兰 盘上。