MPS系统安装搬运站单元及立体存储站的设计与PLC控制
MPS系统安装搬运站单元及立体存储站的设计与PLC控制
MPS系统安装搬运站单元及立体存储站的设计与PLC控制摘要MPS（Modular Production System）模块化生产加工系统，是一套开放式的设备，是由上海英集斯自动化有限公司研制的设备，用户可根据自己的需要选择设备组成单元的数量、类型。
多个单元组成的MPS系统可较为真实的模拟出一个自动生产加工流水线的工作过程。
本设计主要研究的是安装搬运单元及立体存储单元的动作和通信，安装单元在整个系统中，起着向其立体存储单元搬运加工好工件的作用，它的功能是按照要求将工件放置等待建工站加工后，并检测出工件的颜色，最后将其提升到输出工位，等待下一个工件单元来取。
其中，反射式光电接近开关用于检测工件的有无；漫反射式光电接近开关用于检测工件颜色。
该工作单元的执行机构是气动控制系统，其方向控制阀的控制方式为电磁控制或手动控制。
各执行机构的逻辑控制功能是通过PLC控制实现的。
关键词：MPS ；PLC；传感器；气动；步进电机1 绪论1.1 MPS模块化加工系统的简介模块化生产加工系统（MPS, Modular Production System）体现了机电一体化的技术实际应用。
MPS设备是一套开放式的设备，用户可以根据生产需要选择设备组成单元的数量、类型，最少是一个单元亦可自成一个独立的控制系统，而由多个单元组成的生产系统可以体现自动生产线的控制特点。
在由多个MPS工作单元组成的系统中，综合应用了多种技术知识，如气动控制技术、机械技术（机械传动、机械连接等）、电工电子技术、传感器应用技术、PLC控制技术、组态控制技术、信息技术等。
利用该系统可以模拟一个与实际生产情况十分接近的控制过程，使学员在一个非常接近于实际的教学设备环境，使学员在学习过程中很自然的就将理论应用到了实际中，实现了理论与实践的完美结合，从而缩短了理论教学与实际应用之间的距离。
1.2 MPS的基本组成及其功能多个单元组成的MPS系统可以较为真实的模拟出一个自动生产加工流水线的工作过程。
基于PLC的立体仓库控制系统的设计
摘要随着国民经济的飞速发展,自动化立体仓库必然会在各行各业中得到越来越广泛的应用。
自动化立体仓库是现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统，由自动控制与管理系统、高位货架、巷道堆垛机、自动入库、自动出库、计算机管理控制系统以及其他辅助设备组成。
本仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。
在整个控制系统中以三菱FX2N系列PLC作为核心控制元件，专用键盘作为人机接口部件，控制步进电机来驱动一个有三自由度的仓库模型在高强度导轨上做三维运动。
以步进电机每转输出的脉冲数为基础，通过键盘对每个仓位予以地址编码，通过PLC对命令键盘进行扫描并得到相应的仓位号，当PLC接收到来自键盘的输入命令后，便输出对应仓位的脉冲数，经过驱动器驱动步进电机按设定的方向转动一定的角度，进而控制传动部件丝杠旋转进行准确的定位，以完成货物的存取功能。
另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，我们还采用了限位开关对其进行限位保护。
本文首先对该课题的可行性及课题实现的现实意义和价值进行了介绍；其次对该系统的硬件组成、结构、原理进行了阐述和分析；再次对本控制系统的核心——软件进行了编写，论文中即有梯形图又有相应的语句表；最后对设计本课题所学到的知识和结论进行归纳和总结，并对本论文有待完善的地方进行扼要的说明。
关键字：立体仓库可编程控制器（PLC）步进电机物流管理目录1.绪论 (2)1.1本课题设计的背景 (2)1.2 本课题设计的内容 (3)1.3本课题设计的目的和意义 (4)2.系统控制方案的确定 (4)2.1自动化立体仓库的概述 (4)2.2采用PLC控制立体仓库的优点 (5)2.3系统设计的基本步骤 (5)2.4 系统控制方案 (7)2.5立体仓库技术参数的确定 (9)3.系统硬件设计 (9)3.1 控制系统结构设计 (9)3.2可编程控制器(PLC)的选型 (10)3.2.1 PLC概述 (10)3.2.2 PLC的选型 (11)3.3步进电机的选择 (13)3.3.1 步进电机的原理 (13)3.3.2 步进电机的选择 (13)3.4步进电机驱动器的选择 (16)3.5传感器的选择 (18)3.6微动开关的选择 (20)3.7 PLC输入输出分配表 (20)3.8 电气原理图的设计 (21)4系统控制软件设计 (22)4.1 PLC梯形图概述 (22)4.2 三菱编程软件的特点 (23)4.3 系统流程图 (24)4.4梯形图的设计 (26)5.系统调试及结论 (26)5.1梯形图程序的下载（传送） (26)5.2程序运行过程记录 (27)5.3结论 (28)附录I PLC设计的梯形图 (29)参考文献 (39)·引言可编程控制器(Programmable Logic Controller)，简称PLC。
立体存储站的PLC程序设计
卜—
卜Ｔ —
—
卜———————————————————叫嚣 Ｅ Ｔ
— ——— ——— ———
— — — — — — — — — — —
髓８
∞
．
Ｋ １ ８ ０
） １ １ ８ ８
ｌ蝣 ９ ｌ
∞
ｇ １ ３
ｒ———一
Ｙ３ Ｙ轴 电机 电机 方 向控 制 Ｙ ４ 推料 杆推 出 电磁 阀 Ｙｌ Ｏ 开 始 指示
Ｙ１ １ 复位 指示 Ｙ２ ３通讯 ：向前站输 出本 站状 态
Ｘ１ ４ ：单／ 联切换开关
Ｘｌ ５ 停止 按钮 ｘ１ ６上 电按 钮 Ｘ２ ０从前 站 读人 的数 据（ 大 工件 颜色 信息 ）
输出 Ｙ０ Ｙ１ Ｙ ２ Ｘ轴 电机脉 冲输 出 Ｙ 轴 电机 脉冲 输 出 Ｘ轴 电机 电机方 向控 制
Ｘ３ 推 料杆 推 出到位磁 性开 关 Ｘ ４ 推 料杆 缩 回到位磁 性开 关 ＸＩ Ｏ 开 始 按钮
Ｘ１ １ 复位 按钮 ｘｌ ２ ：特殊 按钮 Ｘ１ ３ ：手／自切 换开 关
—
１引言
３立体 存储 站 的Ｐ Ｌ Ｃ 程 序设 计
图１ ＭＰ Ｓ 系统 组 成 框 图
图 ２ 立体 仓 库 的模 型 图 图 图 表１ Ｉ ／ Ｏ 地 址分 配表
图 ３ 立体 存 储 站 程 序 设 计 流 程 图 ３图 图
输入 Ｘ ０ Ｘ１ Ｘ２ Ｘ 轴驱动 块 回零位 置开 关 Ｙ 轴驱 动块 回零 位置 开关 竖 轴极 限位 置开 关
Ｘ２ １ 从 前站 读入 的数 据 （ 小 工件 颜 色信息 ）
作 者 简介 ： 彭 登峰 （ １ ９ ７ ３ 一 ） ， 男， 工 学硕 士， 湖 北 职 业 技 术 学 院汽 车 学 院副 教 授 ， 主要 研 究 电 气 自动 化 技 术 。
毕业设计(论文)_组态软件MCGS的MPS搬运分拣单元监控系统的设计
目录第一章绪论 (1)1.1 MPS模块化生产培训系统的应用 (1)1.2 课题背景及设计思想 (1)第二章系统控制要求 (3)第三章硬件设计 (4)3.1.自动机与自动线的构成 (4)3.2 模块化生产加工系统 (4)3.3 气动技术 (5)第四章用PLC对MPS搬运分拣单元监控系统设计 (6)4.1 用PLC对MPS搬运分拣单元监控系统设计 (6)4.2 用PLC对MPS搬运分拣单元监控系统设计 (7)第五章 MPS搬运分拣站组态监控 (16)5.1组态动画的设计..................................................... (16)5.2组态数据库的建立................................ (17)5.3组态脚本程序的建立 (18)第六章结论 (21)致谢 (22)参考文献 (23)第一章绪论1.1 MPS模块化生产培训系统的应用MPS模块化自动生产系统是用于学习各种专业知识和多种技术技能的一套培训设备。
这套设备所有元件均为工厂实际使用的工业级产品。
通过这套设备可对学校和工厂的专业技术人员进行模拟工厂环境的技术培训。
MPS模块化生产系统是一套采用先进技术、能模拟实际工业生产中大量复杂控制过程的教学培训装置。
该教学系统集电气技术、PLC编程、传感器、气动等技术为一体，主要用于电气自动控制安装、调试、维修的技术人员的培训。
它具有模块化、综合性和易扩充性等特点。
该MPS模块加工系统采用现代气动技术及计算机控制技术，对生产线进行模块化及标准化，可对不同的生产装配线配备不同的标准化MPS气动模块，组成大型的加工、装配生产线。
模块包括：物料输送，工件装夹，机械加工，质量检测，产品分检等。
模块间通过现场总线互相通讯，可大大缩短设计、加工、安装及调试周期。
1.2 课题背景及设计思想复杂和加工精度高的零件的要求，随着计算机技术的的迅速发展，在实际生产中，由于大量存在一些以开关量控制为主的不复杂的中小型程序控制设备。
mps六站整体介绍
第一部分 PLC基础第一节可编程控制器概况可编程控制器（PROGRAMMABLE CONTROLLER，简称PC）。
与个人计算机的PC相区别，用PLC表示。
PLC是在传统的顺序控制器的基础上引入了微电子技术、计算机技术、自动控制技术和通讯技术而形成的一代新型工业控制装置，目的是用来取代继电器、执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。
国际电工委员会（IEC）颁布了对PLC的规定：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。
它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
可编程序控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。
PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。
可以预料：在工业控制领域中，PLC控制技术的应用必将形成世界潮流PLC程序既有生产厂家的系统程序，又有用户自己开发的应用程序，系统程序提供运行平台，同时，还为PLC程序可靠运行及信息与信息转换进行必要的公共处理。
用户程序由用户按控制要求设计。
第二节PLC的结构及基本配置一般讲，PLC分为箱体式和模块式两种。
但它们的组成是相同的，对箱体式PLC，有一块CPU板、I/O板、显示面板、内存块、电源等，当然按CPU性能分成若干型号，并按I/O 点数又有若干规格。
对模块式PLC，有CPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架。
无任哪种结构类型的PLC，都属于总线式开放型结构，其I/O能力可按用户需要进行扩展与组合。
PLC的基本结构框图如下：一、，它按PLC 的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。
毕业设计(论文)_组态软件MCGS的MPS搬运分拣单元监控系统的设计
目录第一章绪论 (1)1.1 MPS模块化生产培训系统的应用 (1)1.2 课题背景及设计思想 (1)第二章系统控制要求 (3)第三章硬件设计 (4)3.1.自动机与自动线的构成 (4)3.2 模块化生产加工系统 (4)3.3 气动技术 (5)第四章用PLC对MPS搬运分拣单元监控系统设计 (6)4.1 用PLC对MPS搬运分拣单元监控系统设计 (6)4.2 用PLC对MPS搬运分拣单元监控系统设计 (7)第五章 MPS搬运分拣站组态监控 (16)5.1组态动画的设计..................................................... (16)5.2组态数据库的建立................................ (17)5.3组态脚本程序的建立 (18)第六章结论 (21)致谢 (22)参考文献 (23)第一章绪论1.1 MPS模块化生产培训系统的应用MPS模块化自动生产系统是用于学习各种专业知识和多种技术技能的一套培训设备。
这套设备所有元件均为工厂实际使用的工业级产品。
通过这套设备可对学校和工厂的专业技术人员进行模拟工厂环境的技术培训。
MPS模块化生产系统是一套采用先进技术、能模拟实际工业生产中大量复杂控制过程的教学培训装置。
该教学系统集电气技术、PLC编程、传感器、气动等技术为一体，主要用于电气自动控制安装、调试、维修的技术人员的培训。
它具有模块化、综合性和易扩充性等特点。
该MPS模块加工系统采用现代气动技术及计算机控制技术，对生产线进行模块化及标准化，可对不同的生产装配线配备不同的标准化MPS气动模块，组成大型的加工、装配生产线。
模块包括：物料输送，工件装夹，机械加工，质量检测，产品分检等。
模块间通过现场总线互相通讯，可大大缩短设计、加工、安装及调试周期。
1.2 课题背景及设计思想复杂和加工精度高的零件的要求，随着计算机技术的的迅速发展，在实际生产中，由于大量存在一些以开关量控制为主的不复杂的中小型程序控制设备。
MPS使用说明
1.2 MPS 下位机操作步骤
在 MES 生产管理软件和组态王开始下订单和调度生产任务前，下位机 PLC 各工作站必须复位完成并且处于开始准备状态。具体操作步骤如下： 1) 先依次连接下位机 PLC 各个单元的电源，并且依次顺时针旋开各个单元的“急
1.1 操作面板按钮功能说明................................................................................... 3 1.2 MPS 下位机操作步骤......................................................................................3 1.3 工作站其他按钮动作介绍 ..............................................................................4 第 2 章 系统操作说明 ............................................................................................... 5 2.1 组态王监控软件操作步骤............................................................................... 5 2.2 Delta 触摸屏的操作步骤 ..............................................................................12 第 3 章 各站的结构与控制 ..................................................................................... 15 3.1 供料站的结构与控制.................................................................................... 15 3.2 检测站的结构与控制.................................................................................... 20 3.3 加工站的结构与控制.................................................................................... 26 3.4 安装搬运站的结构与控制............................................................................. 31 3.5 安装站的结构与控制..................................................................................... 36 3.6 提取安装站的结构与控制............................................................................. 41 3.7 操作手站的结构与控制................................................................................. 44 3.8 立体存储的结构与控制................................................................................. 48
mps自动化生产线搬运单元课程设计
mps自动化生产线搬运单元课程设计
1. 搬运需求分析：分析自动化生产线中需要进行搬运的物品、重量、尺寸等特征，确定搬运需求。
2. 设备选型：根据搬运需求和生产线情况，选择适合的搬运设备，比如传送带、机械臂、AGV（自动导引车）等。
3. 设备布局：确定设备的布局方案，考虑到生产线的流程和空间限制，合理安排设备的位置和路径。
4. 控制系统设计：设计搬运设备的控制系统，包括传感器、执行器和控制算法等部分，保证设备的准确性和安全性。
5. 故障排除和维护：考虑到搬运设备的运行过程中可能出现的故障情况，设计合理的故障排除和维护策略，确保生产线的正常运行。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
MPS系统安装搬运站单元及立体存储站的设计与PLC控制摘要MPS（Modular Production System）模块化生产加工系统，是一套开放式的设备，是由上海英集斯自动化有限公司研制的设备，用户可根据自己的需要选择设备组成单元的数量、类型。
多个单元组成的MPS系统可较为真实的模拟出一个自动生产加工流水线的工作过程。
本设计主要研究的是安装搬运单元及立体存储单元的动作和通信，安装单元在整个系统中，起着向其立体存储单元搬运加工好工件的作用，它的功能是按照要求将工件放置等待建工站加工后，并检测出工件的颜色，最后将其提升到输出工位，等待下一个工件单元来取。
其中，反射式光电接近开关用于检测工件的有无；漫反射式光电接近开关用于检测工件颜色。
该工作单元的执行机构是气动控制系统，其方向控制阀的控制方式为电磁控制或手动控制。
各执行机构的逻辑控制功能是通过PLC控制实现的。
关键词：MPS ；PLC；传感器；气动；步进电机1 绪论1.1 Mps模块加工系统简介模块化生产加工系统（MPS, Modular Production System）体现了机电一体化的技术实际应用。
MPS设备是一套开放式的设备，用户可以根据生产需要选择设备组成单元的数量、类型，最少是一个单元亦可自成一个独立的控制系统，而由多个单元组成的生产系统可以体现自动生产线的控制特点。
在由多个MPS工作单元组成的系统中，综合应用了多种技术知识，如气动控制技术、机械技术（机械传动、机械连接等）、电工电子技术、传感器应用技术、PLC控制技术、组态控制技术、信息技术等。
利用该系统可以模拟一个与实际生产情况十分接近的控制过程，使学员在一个非常接近于实际的教学设备环境，使学员在学习过程中很自然的就将理论应用到了实际中，实现了理论与实践的完美结合，从而缩短了理论教学与实际应用之间的距离。
1.2 SIMATIC S7-200 PLC 简介德国的西门子（SIEMENS）公司是欧洲最大的电子和电气设备制造商，生产的SIMATIC可编程序控制器子啊欧洲处于领先地位。
其第一代可编程控制器是1975年投放市场的SIMATIC S3 系列的控制系统。
在1979年，微处理器技术被应用到可编程控制器中，产生了SIMATIC S5 系列，取代了S3系列，之后在二十世纪末又推出了S7系列产品。
最新的SIMATIC产品为SIMATIC S7、M7和C7等几大系列。
1.3.4 SIMATIC S7-200 PLC的基本结构及工作原理1).PLC的基本结构：PLC实质是一种专业用于工业控制的计算机，其硬件结构基本上与微型计算机相同，如图1.5所示：图1.5 PLC的基本结构2).PLC的工作原理：当PLC运行时，是通过执行反映控制要求的用户程序来完成控制任务的，需要执行众多的操作，但CPU不可能同时去执行多个操作，它只能按分时操作（串行工作）方式每一次执行一个操作，按顺序逐个执行。
由于CPU的运算处理速度很快，所以从宏观来看，PLC外部出现的结果似乎是同时（并行）完成的。
这种串行工作过程称为PLC的扫描工作方式。
PLC的扫描工作方式与电气控制的工作原理明显不同。
电气控制装置采用硬逻辑的并行工作方式，如果某个继电器的线圈通电或断电，那么该继电器的所有常开和常闭触点不论处在控制线路的哪个位置上，都会立即同时动作；而PLC采用扫描工作方式（串行工作方式），如果某个软继电器的线圈被接通或断开，其所有的触点不会立即动作，必须等扫描到该触点时才能动作。
但由于PLC的扫描速度快，通常PLC与电气控制装置在I/O 的处理结果上并没有什么差别。
PLC的扫描工作过程除了执行用户程序外，在每次扫描工作过程中还要完成内部处理、程序执行、输出刷新5个阶段。
整个过程扫描执行一遍所需的时间称为扫描周期。
扫描周期与CPU运行速度、PLC硬件配置及用户程序长短有关，典型值为1ms~100ms.PLC执行程序的过程分为三个阶段，即输入采样阶段、程序执行阶段、输出刷新阶段如图1.6：图1.6 PLC程序执行过程1.4气动技术的概述气压传动简称气动，是以压缩空气为工作介质来传递和控制信号，控制和驱动各种机械设备，以实现生产过程机械化、自动化的一门技术。
一个完整的气动自动化系统由气源装置、控制元件、执行元件、辅助元件、检测元件及控制器组成。
1）气源装置：主要作用是提供清洁、干燥的压缩空气。
2）控制元件：其作用是调节和控制压缩空气的压力、流量和流动方向，以便使执行元件能按要求的程序和性能工作。
控制元件分为压力控制阀、流量控制阀和方向控制阀等。
3）执行元件：是将气体的压力能转换为机械能的一种能量转换装置。
它包括实现直线往复运动的气缸和实现连续回转运动或摆动的气动马达或摆动马达。
4）辅助元件：其作用是辅助气动系统正常工作，主要由净化压缩空气的净化器、过滤器、干燥器等组成，另外还包括供给系统润滑的油雾器、消除噪音的消声器、提供给系统冷却的冷却器等。
5）检测元件：其作用是检测气缸的运动位置，判断工件有无及工件性质的等。
6）控制器：其作用是对检测元件提供的信号进行逻辑运算，提供执行元件输出信号，控制系统按照预定的要求有序工作。
a.气压传动具有以下优点：以空气作为工作介质，取之不尽，来源方便，且无污染、环保；工作环境适应性好，可工作在易燃、易爆、多尘、强辐射等环境；空气黏度小，流动阻力小，管路损失小；。
气动控制动作迅速，反应快；气动元件结构简单，易于制造，成本低，且使用寿命长、可靠性高；气动系统维护简单，管道不易堵塞。
b 当然，气压传动也有其缺点，主要如下：由于空气可压缩性大，气缸的动作速度易随负载的变化而变化，稳定性较差，控制精度也不高；气动系统压力一般比较低（小于0.8MPa ），造成总的输出力不够大；工作介质（客气）没有润滑性，系统使用中有时需要润滑；工作时噪声大，在快速排气时，需要安装消音器。
1.5传感器技术1)．传感器的基本概念关于传感器的定义，众说不一。
根据我国的国家标准（GB7765-1987），传感器（Transducer/Sensor ）的定义是：“能够感受规定的被测量并按照一定规律转换成可用输出信号的器件或装置。
”这个定义包含的意思：a.传感器是测量装置，能完成检测任务；b.它的输入量是某一种被测量，可能是物理量，也可能是化学量、生物量等；c.它的输入量是某种物理量，这种量应便于传输、转换、处理、显示等，这种量不一定是电量，还可以是气压。
光强等物理量，但主要是电物理量；d.输出与输入之间有确定的对应关系，且能达到一定的精度。
输出量为电量的传感器，一般有敏感元件、转换元件、调理电路三部分组成。
如图1.7：图1.7 传感器的组成2）.传感器组成：a ．敏感元件:它是直接感受被测量，并输出与被测量有确定关系的某一物理的元件。
b ．转换元件：将敏感元件的输出转换成一定的电路参数。
有时敏感元件和转换元件的功能是由一个元件（敏感元件）实现的。
c.调理电路：将敏感元件或转换元件输出的电路参数转换、调理成一定形式的电量输出。
1.6 .1 步进电机步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。
在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。
可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。
工作原理步进电机是一种感应电动机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器2．课程设计要求及安装搬运单元的介绍2.1课程设计内容设计题目：MPS系统安装搬运站单元的设计与PLC控制设计条件：要求采用西门子PLC作为控制器，以气动元件作为执行元件，设计MPS系统安装搬运站单元，并实现其动作控制要求。
设计任务：1．气动机构设计和气动元件的选型；2．利用气动仿真软件设计气动回路并进行仿真调试；3．安装搬运站的电气接线设计和通信接口设计；4．PLC的I/O分配设计和编程设计；5．完成对安装搬运站的安装、连接、调试、运行；6．毕业设计（论文）内容包括：1）课题的来源和意义，系统设计方案的确定及说明。
2）系统硬件结构及功能说明。
3）系统软件编程及功能实现。
2.2安装搬运单元的功能安装搬运单元可以模拟提取工件、按照要求将工件分流的过程，同时能提供一个安装工位，实现大、小工件的组装。
安装搬运单元主要由提取模块、工件平台、直线转圆周运动装置、气源处理组件、I/O 接线端口、阀组成等。
2.3安装搬运单元的结构组成安装搬运单元主要由I/O接线端口、提取模块、直线转圆周运动装置、工件平台、气源处理组件等部件组成。
1). I/O接线端口它是该工作单元与PLC之间进行通讯的线路联接端口。
该工作单元中的所有电信号（直流电源、输入、输出）线路都接到该端口上，再通过信号电缆线连接到PLC上。
2). 料盘模块该模块实际上也是一个“气动机械手”，主要是由一个直线气缸（上下摆动）、摆臂和气动夹爪等组成。
摆臂相当于气动机械手的“手臂”，只是在这时不能伸缩，只能上下摆动，它由一个安装在下方的直线气缸驱动，再摆臂的前端安装有一个气动夹爪，用于提取工件。
3). 直线转圆周运动装置提取模块的左右移动及旋转由两个直线气缸所控制，它通过一定的机械转换装置，在实现直线运动的同时还能提供圆周运动，这样在本单元上可提供四个工位，分别在左工位（提取共建）、左上工位（安装工位）、右上工委（未用）和右工位（输出工位）。
4.) 工件平台工件平台安装在安装工位上，用于实现大、小工件的组成。