伺服电机和伺服驱动器的使用介绍
伺服驱动器使用说明
伺服驱动器使用说明1.安装：伺服驱动器一般安装在整个系统的控制台或机箱内，应放在干燥通风的环境下，避免过热。
确保驱动器固定可靠，防止振动导致的故障。
2.连接：伺服驱动器通常具有输入和输出接口。
输入接口通常包括电源连接，控制信号输入和编码器反馈输入。
输出接口通常有电机驱动输出和编码器反馈输出。
正确连接所有接口，确保电源和控制信号的稳定供应。
1.基本参数：根据电机型号和系统要求，设置伺服驱动器的额定电流、额定电压和额定转速等基本参数。
2.控制参数：根据具体应用的需要，设置控制参数，如加速时间、减速时间、速度比例增益和位移比例增益等。
这些参数的设置将直接影响到伺服驱动器的运动控制精度和系统的稳定性。
3.保护参数：设置伺服驱动器的保护参数，如过电流保护、过压保护和过热保护等。
合理设置这些参数可以有效保护电机和驱动器的安全运行。
1.准备工作：确认伺服驱动器和电机的连接正确无误。
检查电源和控制信号的稳定供应。
确保系统的电气和机械部分正常工作。
2.转动控制：通过发送控制信号，测试伺服驱动器对电机的转速和方向控制。
观察电机的运动情况，检查是否符合预期。
如果有偏差，可通过调整控制参数进行微调。
3.位置控制：通过发送位置命令，测试伺服驱动器对电机的定位控制。
设置目标位置后，观察电机的运动，检查是否能精确到达目标位置。
如果有误差，可通过调整位移比例增益等参数进行修正。
2.维护保养：定期检查伺服驱动器的连接和固定情况，是否有松动和损坏的部分。
定期清洁散热器和风扇，确保正常散热。
注意保持驱动器的干燥和通风。
总结：伺服驱动器是控制电机转动和位置的关键设备，在机械设备和工业自动化中起到重要作用。
正确安装、连接和设置伺服驱动器的参数是保证其正常运行的基础。
合理调试和运行，可以实现电机转速和位置的精确控制。
故障排除和定期维护能保障伺服驱动器的稳定工作。
伺服驱动器快速入门指南
伺服驱动器快速入门指南伺服驱动器（Servo Drive）是一种用于控制伺服电机的电子设备。
它将来自控制器的信号转换为电机操作，在工业自动化等应用中提供精确的速度和位置控制。
本文将为您介绍伺服驱动器的基本工作原理、安装步骤和调试方法，以帮助您快速入门。
一、伺服驱动器的工作原理1.控制器接口：接收来自控制器的输入信号，例如位置指令、速度指令等。
2.功率电子器件：将控制信号转换为电机驱动信号，控制电机的运动。
3.反馈装置：获取电机运动的实际反馈信息，例如位置反馈或速度反馈。
1.控制器向伺服驱动器发送指令，例如位置指令。
2.伺服驱动器接收指令，并将其转换为电机运动的驱动信号。
3.电机根据驱动信号运动，并通过反馈装置将实际运动信息返回给伺服驱动器。
4.伺服驱动器通过比较反馈信息与指令信息，计算出误差，并根据PID控制算法调整驱动信号。
5.伺服驱动器不断重复上述过程，直到电机实现准确的位置、速度或力矩控制。
二、伺服驱动器的安装步骤1.选择合适的伺服驱动器：根据所需的控制精度、电机功率和接口要求等进行选择。
2.安装电机：将伺服驱动器与电机进行连接，确保连接牢固可靠。
3.连接电源：根据伺服驱动器的额定电源要求，将其连接到电源。
4.连接信号线：根据伺服驱动器的控制接口要求，将其与控制器进行连接，例如采用模拟输入信号或数字输入信号。
5.接地连接：将伺服驱动器的接地端连接到适当的接地点，以确保系统的稳定性和安全性。
6.检查安装：检查所有连接是否牢固，确保电气连接正确无误。
三、伺服驱动器的调试方法1.设定工作模式：根据实际需要，将伺服驱动器设定为位置控制模式、速度控制模式或力矩控制模式。
2.设定驱动参数：根据所控制电机的特性和应用需求，设置伺服驱动器的参数，例如电流限制、加速度和减速度等。
3.测试控制信号：通过控制器发送控制信号，观察伺服驱动器的响应情况，检查是否正常工作。
4.检查反馈信号：通过查看伺服驱动器的反馈信号，确认电机的实际运动情况与预期一致。
伺服电机 说明书
第六章............................................................................................... 61
错误报警及处理 ................................................................................................ 61 6.1 报警一览表 .............................................................................................. 61 6.2 报警处理方法 .......................................................................................... 62
第七章............................................................................................... 65
通电运行 ............................................................................................................ 65 7.1 电源连接 .................................................................................................. 65 7.2 试运行 ...................................................................................................... 67 7.3 调整 .......................................................................................................... 69
伺服驱动器使用说明书
伺服驱动器使⽤说明书MMT-直流伺服驱动器使⽤⼿册济南科亚电⼦科技有限公司直流伺服驱动器使⽤说明书⼀、概述：该伺服驱动器采⽤全⽅位保护设计，具有⾼效率传动性能：控制精度⾼、线形度好、运⾏平稳、可靠、响应时间快、采⽤全隔离⽅式控制等特点，尤其在低转速运⾏下有较⾼的扭矩及良好的性能，在某些场合下和交流⽆刷伺服相⽐更能显⽰其优异的特性，并⼴泛应⽤于各种传动机械设备上。
⼆、产品特征：◇PWM控制H桥驱动◇四象限⼯作模式◇全隔离⽅式设计◇线形度好、控制精度⾼◇零点漂移极⼩◇转速闭环反馈电压等级可选◇标准信号接⼝输⼊0--±10V◇开关量换向功能◇零信号时马达锁定功能◇上/下限位保护功能◇使能控制功能◇上/下限速度设定◇输出电流设定功能◇具有过压、过流、过温、输出短路、马达过温、反馈异常等保护及报警功能三、主要技术参数◇控制电源电压AC：110系列：AC ：110V±10%220系列：AC ：220V±10%◇主电源电压AC：110系列：AC 40----110V220系列：AC50---- 220V◇输出电压DC：110系列：0—130V或其它电压可设定220系列：0—230V或其它电压可设定◇额定输出电流：DC 5A（最⼤输出电流10A）DC 10A（最⼤输出电流15A）DC 20A（最⼤输出电流25A）◇控制精度：0.1%◇输⼊给定信号：0—±10V◇测速反馈电压：7V/1000R 9.5V/1000R13.5V/1000R 20V/1000R可经由PC板内插⽚选定并可接受其它规格订制四、安装环境要求：◇环境温度：-5oC ~ +50oC◇环境湿度：相对湿度≤80RH。
（⽆结露）◇避免有腐蚀⽓体及可燃性⽓体环境下使⽤◇避免有粉尘、可导电粉沫较多的场合◇避免⽔、油及其他液体进⼊驱动器内部◇避免震动或撞击的场合使⽤◇避免通风不良的场合使⽤五、电源输⼊说明该驱动系统分两路电源输⼊：即U1、V1为主电源输⼊，U2、V2为控制电表1注：1、驱动器的主电源（即U1 V1）独⽴供电时，若电源开路时，驱动器会报警（⾯板上的T.F灯亮）待故障排出后，驱动器⾃动回复正常。
安川伺服驱动器使用说明书.
资料编号SICP S800000 45C用户手册设计²维护篇模拟量电压²脉冲序列指令型/旋转型©-V系列伺服单元SGDV伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCSAC伺服驱动器概要面板操作器接线和连接试运行运行调整辅助功能(Fn□□□监视显示(Un□□□全闭环控制故障诊断附录版权所有© 2007 株式会社安川电机未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。
iii请事先务必阅读本手册是对©-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。
进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。
请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。
除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。
本手册使用的基本术语如无特别说明,本手册使用以下术语。
关于重要说明对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。
本手册的书写规则在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。
<例>S-ON 书写为/S-ON。
基本术语意义伺服电机©-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机伺服单元©-V 系列的SGDV 型伺服放大器伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统模拟量²脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压²脉冲序列指令型M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型²表示说明中特别重要的事项。
也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。
iv©-V 系列的相关资料请根据使用目的,阅读所需的资料。
资料名称机型和外围设备的选型想了解额定值与特性进行系统设计进行柜内安装与接线进行试运行进行试运行²伺服调整进行维护和检查©-V 系列用户手册设定篇旋转型(资料编号∶ SICPS80000043AC 伺服驱动器©-V 系列综合样本(资料编号∶ KACPS80000042©-V 系列用户手册数字操作器操作篇(日文版(资料编号∶ SIJPS80000055©-V 系列AC 伺服单元SGDV安全注意事项(资料编号∶ TOBPC71080010© 系列数字操作器安全注意事项(资料编号∶ TOBPC73080000AC 伺服电机安全注意事项(资料编号∶ TOBPC23020000v与安全有关的标记说明本手册根据与安全有关的内容,使用了下列标记。
伺服电机的使用方法
伺服电机的使用方法
伺服电机是一种具有闭环控制的电机，广泛应用于机械设备、自动化系统以及工业机械领域。
使用伺服电机可以实现精确的位置控制和速度控制，其特点是稳定性高、控制精度高。
以下是伺服电机的使用方法：
1. 安装：首先需要将伺服电机正确安装在相应的机械结构上，确保电机与机械系统之间的连接稳固可靠。
根据实际需求，调整电机的位置和角度。
2. 连接电源和控制器：将伺服电机与电源连接，并确保电源稳定可靠。
同时，将伺服电机与相应的控制器连接，确保控制信号的传输畅通。
3. 参数设置：在使用伺服电机之前，需要对控制器进行参数设置。
根据具体的应用需求，设置控制器的参数，如速度、加速度、位置误差等。
4. 控制信号输入：根据需要，可以通过数字控制信号或模拟控制信号来控制伺服电机。
通常情况下，使用脉冲/方向信号或脉冲/模拟信号来控制伺服电机。
5. 状态监测：使用伺服电机时，应定期监测其工作状态。
可以通过连接相应的传感器来监测电机的位置、速度和负载等参数，以确保正常运行。
6. 维护保养：伺服电机在长时间运行后，需要适时进行维护保养。
清洁电机表面，定期检查连接部件和电源线路是否松动，以确保伺服电机的正常工作和寿命。
总结起来，伺服电机的使用方法包括安装、连接电源和控制器、参数设置、控制信号输入、状态监测以及维护保养等步骤。
正确使用伺服电机可以提高工作效率和精度，为机械系统的运行提供稳定可靠的动力支持。
伺服电机和伺服驱动器的使用介绍
伺服电机和伺服驱动器的使用介绍伺服电机和伺服驱动器是现代自动控制系统中常用的两种电动执行元件。
伺服电机是一种特殊的电动机，可以根据输入信号来控制输出运动，具有高精度、高响应速度和高稳定性的特点。
而伺服驱动器则是用于控制伺服电机的装置，它能够接收和处理来自控制器的控制信号，将其转化为电机所需要的电流信号，从而控制电机的运动。
1.选择合适的伺服电机和驱动器。
根据实际需求，选择适合的电机和驱动器型号。
考虑到载荷、速度、转矩等因素，并与控制器匹配。
2.安装电机和驱动器。
将电机固定在机械结构上，并与驱动器连接。
通常，电机的旋转轴与负载相连，以实现所需的机械运动。
3.接线。
按照电机和驱动器的说明书连接电源线、控制线和编码器线，确保正确接线，避免短路和电击。
4.参数设定。
使用控制器或编程器设定电机和驱动器的参数。
参数设置包括电机的额定电流、最大转矩、速度范围等。
这些参数的设定将直接影响伺服系统的性能。
5.测试和调试。
将伺服电机连接到控制器，并进行测试和调试。
通过控制器向驱动器发送控制信号，观察电机的运动情况是否符合要求。
6.应用控制。
将伺服电机和驱动器应用到实际控制系统中。
根据需要调整控制器的参数，以实现所需的运动控制。
1.高精度：伺服电机和驱动器具有高分辨率和高重复精度，能够实现精确的位置和速度控制。
因此，它们被广泛应用于需要高精度运动控制的领域，如机器人、数控机床等。
2.高响应速度：伺服电机和驱动器具有快速响应的特点，能够在短时间内完成启动、停止和加减速等运动过程。
因此，它们能够适应高速运动和频繁换向的需求。
3.高稳定性：伺服电机和驱动器能够实时监测和调整输出信号，以实现精确的运动控制。
这种反馈机制使得伺服系统具有较强的抗负载扰动和抗干扰能力。
4.可编程性：伺服驱动器通常具有多种控制模式和参数设置，可以根据具体需求进行编程和改变工作方式，以适应不同的应用场景。
总之，伺服电机和伺服驱动器是现代自动控制系统中常用的电动执行元件。
交流伺服电机驱动器使用说明书.
交流伺服电机驱动器使用说明书1．特点●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制●转速、转矩实时动态显示●完善的自诊断保护功能，免维护型产品●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境●体积小、重量轻2．指标●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ●控制方法IGBT PWM(正弦波)●反馈增量式编码器（2500P/r）●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止●指令输入输入电压±10V●控制电源DC12～24V 最大200mA●保护功能OU LU OS OL OH REG OC STCPU错误，DSP错误，系统错误●通讯RS232C●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）●体积L250 ×W85 ×H205●重量 3.8Kg3．原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4．接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2具体见接线图34.2 CN SIG 连接器[具体见接线图4●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J脚●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3 CN I/F 连接●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给●控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流●若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。
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伺服电机和伺服驱动器的使用介绍一、伺服电机• 伺服驱动器的控制原理伺服电机和伺服驱动器是一个有机的整体，伺服电动机的运行性能是电动机及其驱动器二者配合所反映的综合效果。
1、永磁式同步伺服电动机的基本结构图1为一台8极的永磁式同步伺服电动机结构截面图，其定子为硅钢片叠成的铁芯和三相绕组，转子是由高矫顽力稀土磁性材料（例如钕铁錋）制成的磁极。
为了检测转子磁极的位置，在电动机非负载端的端盖外面还安装上光电编码器。
驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。
伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。
图1 永磁式同步伺服电动机的结构图2 所示为一个两极的永磁式同步电机工作示意图，当定子绕组通上交流电源后，就产生一旋转磁场，在图中以一对旋转磁极N、S表示。
当定子磁场以同步速n1逆时针方向旋转时，根据异性相吸的原理，定子旋转磁极就吸引转子磁极，带动转子一起旋转，转子的旋转速度与定子磁场的旋转速度（同步转速n1）相等。
当电机转子上的负载转矩增大时，定、转子磁极轴线间的夹角θ就相应增大，导致穿过各定子绕组平面法线方向的磁通量减少，定子绕组感应电动势随之减小，而使定子电流增大，直到恢复电源电压与定子绕组感应电动势的平衡。
这时电磁转矩也相应增大，最后达到新的稳定状态，定、转子磁极轴线间的夹角θ称为功率角。
虽然夹角θ会随负载的变化而改变，但只要负载不超过某一极限，转子就始终跟着定子旋转磁场以同步转速n1转动，即转子的转速为：（1-1）图 2 永磁同步电动机的工作原理电磁转矩与定子电流大小的关系并不是一个线性关系。
事实上，只有定子旋转磁极对转子磁极的切向吸力才能产生带动转子旋转的电磁力矩。
因此，可把定子电流所产生的磁势分解为两个方向的分量，沿着转子磁极方向的为直轴（或称d轴）分量，与转子磁极方向正交的为交轴（或称q轴）分量。
显然，只有q轴分量才能产生电磁转矩。
由此可见，不能简单地通过调节定子电流来控制电磁转矩，而是要根据定、转子磁极轴线间的夹角θ确定定子电流磁势的q轴和d轴分量的方向和幅值，进而分别对q轴分量和d轴分量加以控制，才能实现电磁转矩的控制。
这种按励磁磁场方向对定子电流磁势定向再行控制的方法称为“磁场定向”的矢量控制。
2、位置控制模式下的伺服系统是一个三闭环控制系统，两个内环分别是电流环和速度环。
图 3• 稳态误差接近为零；• 动态：在偏差信号作用下驱动电机加速或减速。
二、松下MINAS A5系列AC伺服电机•驱动器的接线和参数设置简介AC 伺服电机和驱动器MINAS A5 系列对原来的A4 系列进行了性能升级，设定和调整极其简单；所配套的电机，采用 20 位增量式编码器，且实现了低齿槽转矩化；提高了在低刚性机器上的稳定性，及可在高刚性机器上进行高速高精度运转，可应对各种机器的使用。
1、驱动器和伺服电机型号的定义·驱动器图 4·伺服电机图 52、驱动器接口和控制接线图 6⑴ 主电路接线：连接器XA包括主电源输入端子和控制电源输入端子，可独立；连接器XB的电机连接端子连接到伺服电机，固定接线，不可反接。
（U相 红色、V相 白色、W相 黑色）；X6 接口编码器反馈信号⑵ X4端口：I/O 控制信号端口。
YL-335B接线如图7所示。
图 7X4端口是一个50针端口，各引出端子功能与运行模式有关。
YL-335B采用位置模式，并根据设备工作要求，只使用部分端子。
此外，伺服ON输入（29脚）、伺服警报输出负端（36脚，ALM-端）均在接线插头内部连接到 COM- 端（0V）。
从接线插头引出的信号只有：• 脉冲信号输入端（OPC1、PULS2、OPC2、SING2）• 正方向驱动禁止输入（9脚，POT），负方向驱动禁止输入（（8脚，NOT）注意：采用S7-200系列PLC时，PLC脉冲输出端的连接与三菱FX系列PLC不同，图8(a)是FX1N脉冲输出端与驱动器的连接原理，图(b) 则是西门子S7-226脉冲输出端与驱动器的连接原理。
图 83、参数设置⑴ 操作面板使用图 9⑵ 参数设置A5的参数分为7类，即：分类0（基本设定）；分类1（增益调整）；分类2（振动抑制功能）；分类3（速度、转矩控制、全闭环控制）…YL-335B实际上主要使用基本设定。
A5伺服参数设置表格Pr0.08=0，Pr0.09=0Pr0.08=0，Pr0.09≠0编码器分辨率为10000（2500p/rх4） 设置说明：① 控制模式：Pr0.01 =0 位置控制② 指令脉冲旋转方向和指令脉冲输入方式：Pr0.06，Pr0.07。
位置指令（脉冲列）对应3 形态的输入：(a)2 相脉冲;(b)正向脉冲／负相脉冲（CW 和CCW）;(c)脉冲列+ 符号。
• Pr0.07 规定了确定指令脉冲旋转方向的方式：两相正交脉冲（0或2）、CW和CCW （=1） 或指令脉冲+指令方向（=3）。
用PLC的高速脉冲输出驱动时，应选择 Pr0.07=3。
• 当Pr0.06=0，Pr0.07=3，则指令方向信号SING为高电平（有电流输入）时，正向旋转。
例如，当PLC编程使用定位控制指令驱动伺服系统时，需选择 Pr0.06=0• 当Pr0.06=1，Pr0.07=3，则指令方向信号SING为低电平（无电流输入）时，正向旋转。
例如，在S7-226编程使用脉冲输出指令驱动伺服系统时，需选择 Pr0.06=1③ 位置控制模式下电子齿轮的概念和电子齿轮参数位置控制模式下，等效的单闭环系统方框图图 10带积分器的闭环控制系统稳态误差为零，即输入的指令脉冲数乘以电子齿轮比，将与编码器反馈的脉冲数相等。
电子齿轮是一个分/倍频器，用以按需要改变指令脉冲数，使之与编码器反馈脉冲数匹配。
YL-335B中，同步轮齿数=12，齿距=5mm, 每转60 mm，为便于编程计算，希望脉冲当量为0.01 mm，即伺服电机转一圈，需要PLC发出6000个脉冲。
故设定 Pr0.08=6000。
④ 保护参数：Pr5.04--行程限位禁止输入无效设置，设定Pr5.04=2，则当左或右限位动作，则会发生Err38 行程限位禁止输入信号错误报警。
二、使用PLC的脉冲输出功能驱动伺服电机1、三菱FX1N的定位控制指令定位控制指令包括原点回归（ZRN）、相对位置控制 (DRVI) 、绝对位置控制 (DRVA)和可变速脉冲输出指令（PLSV）。
⑴ 原点回归DZRN：①高速返回到近点，②到达近点以爬行速度返回，近点信号（DOG）由ON变为OFF（下降沿）停止。
当前值寄存器（D8041，D8040）清零。
执行完成标志是M8029。
⑵ 绝对位置控制DDRVA：给出目标位置的坐标（对于原点的脉冲数，可正负），运行频率；指定脉冲输出、方向输出点。
例：原点回归子程序图 11⑶ 可变速脉冲输出指令DPLSV，一个附带旋转方向的可变速脉冲输出指令。
给定脉冲输出频率（可正负），指定脉冲输出、方向输出点。
在脉冲输出状态中，仍然能够自由改变输出脉冲频率。
2、S7-200系列PLC的脉冲输出功能⑴ 使用位控响导编程注意问题① 点选使用高速计数器HSC0（模式12）对PTO生成的脉冲自动计数的功能。
② 为运动包络指定V存储区地址（修改建议地址），应通盘考虑，自行键入一个合适的地址。
⑵ 由向导生成的四个项目组件（子程序）的使用其中• PTOx_M AN子程序（手动模式）：将PTO输出置于手动模式。
执行这一子程序允许电机启动、停止和按不同的速度运行。
但当PTOx_M AN子程序已启用时，除PTOX-CTRL 外任何其他PTO子程序都无法执行。
•、PTOx_LDPOS指令（装载位置）：改变PTO脉冲计数器的当前位置值为一个新值。
可用该指令为任何一个运动命令建立一个新的零位置。
3、西门子S7-200系列PLC的脉冲输出指令库MAP•脉冲输出指令库MAP基于S7-200 PLC本体脉冲输出指令（PTO），用于帮助用户实现较复杂的定位功能，控制伺服驱动或步进电机。
• 指令库安装例：MAP serv q0.0指令库安装• 指令库的内容MAP包括的指令块如下表：• MAP SERV Q0.0 指令库的使用a、应用MAP库时，一些输入输出点的功能被预先定义，如表3所示：名称MAP SERV Q0.0 MAP SERV Q0.1脉冲输出 Q0.0 Q0.1方向输出 Q0.2 Q0.3参考点输入 I0.0 I0.1所用的高速计数器 HC0 HC3高速计数器预置值 SMD 42 SMD 142手动速度 SMD 172 SMD 182b、背景数据块为了可以使用该库，必须为该库分配 68 BYTE（每个库）的全局变量第1次在程序中调用一个库指令时，项目中的程序块就会出现“库”，右击之，为该库分配存储区。
如图c、示例说明* 工作任务：取自《自动线安装与调试（三菱FX系列）》7.4.1之工作任务输送单元单站运行的目标是测试设备传送工件的功能。
进行测试时要求其他各工作单元已经就位，并且在供料单元的出料台上放置了工件。
具体测试要求如下：1、输送单元在通电后，按下复位按钮SB1，执行复位操作，使抓取机械手装置回到原点位置。
在复位过程中，“正常工作”指示灯HL1以1Hz的频率闪烁。
当机械手装置回到原点位置，且输送单元各个气缸满足初始位置的要求，则复位完成，“正常工作”指示灯HL1常亮。
按下起动按钮SB2，设备启动，“设备运行”指示灯HL2也常亮，开始功能测试过程。
2、正常功能测试⑴ 抓取机械手装置从供料站出料台抓取工件，抓取的顺序是：手臂伸出→手爪夹紧抓取工件→提升台上升→手臂缩回。
⑵ 抓取动作完成后，机械手装置向加工站移动，移动速度不小于300mm/s。
⑶ 机械手装置移动到加工站物料台的正前方后，即把工件放到加工站物料台上。
机械手装置在加工站放下工件的顺序是：手臂伸出→提升台下降→手爪松开放下工件→手臂缩回。
⑷ 放下工件动作完成2秒后，机械手装置执行抓取加工站工件的操作。
抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。
⑸抓取动作完成后，机械手装置移动到装配站物料台的正前方。
然后把工件放到装配站物料台上。
其动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。
⑹ 放下工件动作完成2秒后，机械手装置执行抓取装配站工件的操作。
抓取的顺序与供料站抓取工件的顺序相同。
⑺ 机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90°，机械手装置从装配站向分拣站运送工件，到达分拣站传送带上方入料口后把工件放下，动作顺序与加工站放下工件的顺序相同。
⑻ 放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行以400mm/s的速度返回原点的操作。
返回900mm后，摆台顺时针旋转90°，然后以100mm/s的速度低速返回原点停止。
当机械手装置返回原点后，一个测试周期结束。