基于单片机及传感器的机器人设计与实现
基于单片机的智能扫地机器人
基于单片机的智能扫地机器人一、工作原理基于单片机的智能扫地机器人主要依靠多种传感器和算法来实现自主清扫。
它通过碰撞传感器、红外传感器、超声波传感器等感知周围环境，获取障碍物的位置和距离信息。
同时，利用陀螺仪和加速度计等传感器来确定自身的姿态和运动状态。
在清扫过程中，单片机根据传感器采集到的数据进行分析和处理，制定合理的清扫路径。
常见的清扫路径规划算法包括随机式清扫、规划式清扫和弓字形清扫等。
随机式清扫通过随机移动来覆盖清扫区域，效率较低但实现简单；规划式清扫则基于环境地图和预设规则进行有针对性的清扫，效率较高但算法复杂；弓字形清扫则是一种较为高效且规律的清扫方式，能够较好地覆盖大面积区域。
二、硬件组成1、单片机单片机是智能扫地机器人的控制核心，负责处理传感器数据、执行路径规划算法和控制电机等执行机构。
常见的单片机型号有 STM32、Arduino 等，它们具有性能稳定、功耗低、易于开发等优点。
2、传感器（1）碰撞传感器：安装在机器人的外壳上，用于检测与障碍物的碰撞，当发生碰撞时，向单片机发送信号，使机器人改变运动方向。
（2）红外传感器：用于检测近距离的障碍物，通过发射和接收红外线来判断障碍物的存在和距离。
（3）超声波传感器：能够测量较远距离的障碍物，通过发射超声波并接收回波来计算障碍物的距离。
（4）陀螺仪和加速度计：用于检测机器人的姿态和运动状态，为路径规划和运动控制提供重要依据。
3、电机驱动模块电机驱动模块用于控制机器人的行走电机和清扫电机。
行走电机通常采用直流电机或步进电机，通过驱动电路实现正反转和调速控制。
清扫电机一般为直流无刷电机，负责驱动清扫刷进行清扫工作。
4、电源模块电源模块为整个系统提供稳定的电源供应。
一般采用锂电池作为电源，通过充电管理电路进行充电和电量监测。
5、通信模块通信模块用于实现机器人与外部设备的通信，如手机 APP 控制、远程监控等。
常见的通信方式包括蓝牙、WiFi 等。
《基于STM32的扫地机器人设计与实现》
《基于STM32的扫地机器人设计与实现》一、引言随着科技的不断进步和人们对生活品质要求的提高，扫地机器人已经成为家庭清洁的重要工具。
STM32作为一款性能强大、功能丰富的微控制器，为扫地机器人的设计与实现提供了强大的硬件支持。
本文将详细介绍基于STM32的扫地机器人的设计与实现过程，包括系统架构、硬件设计、软件设计、控制算法以及实验结果等方面的内容。
二、系统架构设计扫地机器人的系统架构主要包括硬件和软件两部分。
硬件部分主要包括STM32微控制器、电机驱动模块、传感器模块等；软件部分则包括操作系统、驱动程序、控制算法等。
系统架构设计要遵循模块化、可扩展、高可靠性的原则，以满足扫地机器人的功能需求和性能要求。
三、硬件设计1. 微控制器：采用STM32F4系列微控制器，具有高性能、低功耗、丰富的外设接口等特点，为扫地机器人的控制和数据处理提供了强大的支持。
2. 电机驱动模块：采用电机驱动芯片驱动扫地机器人的行走电机和旋转电机，实现机器人的运动控制。
3. 传感器模块：包括红外传感器、超声波传感器、陀螺仪等，用于实现扫地机器人的避障、定位和姿态控制等功能。
四、软件设计1. 操作系统：采用嵌入式实时操作系统，如FreeRTOS，以提高系统的实时性和稳定性。
2. 驱动程序：编写驱动程序实现微控制器与各模块的通信和控制。
3. 控制算法：包括路径规划算法、避障算法、姿态控制算法等，实现扫地机器人的自主导航和智能控制。
五、控制算法实现1. 路径规划算法：采用全局路径规划和局部路径规划相结合的方法，实现扫地机器人的高效清扫。
2. 避障算法：通过红外传感器和超声波传感器检测障碍物，实现机器人的实时避障功能。
3. 姿态控制算法：通过陀螺仪等传感器检测机器人的姿态，实现机器人的稳定控制和自主平衡。
六、实验结果与分析经过实验验证，基于STM32的扫地机器人具有以下优点：1. 高效清扫：通过全局和局部路径规划算法，实现高效清扫，提高清洁效率。
基于单片机的工业机器人控制器设计
基于单片机的工业机器人控制器设计摘要：随着工业自动化的不断发展，工业机器人在生产领域的应用越来越广泛。
而工业机器人的控制系统是整个系统的关键部分，其中单片机作为控制器的核心部件起着至关重要的作用。
本文主要介绍了一种基于单片机的工业机器人控制器设计方案，以及相关的硬件和软件设计。
设计方案中采用了先进的单片机芯片作为控制器的核心，结合相关外围模块和传感器实现了工业机器人在生产中的各项功能。
在软件设计方面，通过对控制算法的优化和相关模块的编程实现了工业机器人的精确控制和复杂任务的执行。
该设计方案在实际应用中具有较高的可靠性和灵活性，能够满足不同生产场景下的工业机器人控制需求。
1.引言工业机器人是指在工业生产中用于替代人工完成物料搬运、零部件装配、焊接、喷涂等工作的自动化设备。
随着工业化程度的不断提升，工业机器人的应用范围逐渐扩大，已经成为现代工业生产不可或缺的一部分。
工业机器人的控制系统是其核心部分，决定了机器人的性能和功能，而单片机作为控制器的核心部件，其设计质量和性能对整个系统的稳定性和可靠性具有重要影响。
2.1 控制器选型在工业机器人控制器的设计中，单片机的选型是至关重要的。
对于工业机器人来说，其控制系统需要具备高性能、高可靠性和较大的扩展性，因此在选用控制器的时候需要考虑这些因素。
本设计方案中选用了一款性能较为优异的32位单片机芯片作为控制器的核心，该芯片具备较高的运算速度和较大的存储空间，同时支持多种外设接口和通信接口，可以满足工业机器人在生产中的各项需求。
2.2 外围模块设计除了单片机芯片之外，工业机器人控制器还需要配备各种外围模块，包括驱动模块、传感器模块、通信模块等。
驱动模块用于控制机器人的各个执行机构，需要提供足够的功率和精确的控制能力；传感器模块用于获取机器人在生产中的各项参数，如位置、速度、力等；通信模块则用于和上位机或其他设备进行数据交换和控制指令的传输。
在本设计方案中，针对不同的外围模块，设计了相应的电路和接口，确保其能够和单片机芯片进行稳定可靠的通信和数据交换。
基于单片机的智能防疫消杀机器人的设计
基于单片机的智能防疫消杀机器人的设计一、本文概述随着全球范围内新冠疫情的爆发和持续，防疫消杀工作成为了抗击疫情的重要手段。
传统的消杀方式，如人工喷洒消毒液，存在效率低下、安全性难以保障、人力资源浪费等问题。
为了解决这些问题，本文提出了一种基于单片机的智能防疫消杀机器人的设计方案。
该方案结合了单片机技术、传感器技术、自动控制技术和消毒技术，旨在实现自主导航、智能感知、精准消杀等功能，以提高防疫消杀工作的效率和安全性。
本文将详细介绍该智能防疫消杀机器人的硬件组成、软件设计、控制策略和实现方法。
我们将分析机器人的整体架构和核心硬件部件，包括单片机选型、传感器配置、消毒装置等。
我们将探讨机器人的软件设计思路，包括程序框架、算法选择、控制逻辑等。
接着，我们将详细介绍机器人的控制策略，如何实现自主导航、环境感知、目标识别、路径规划等功能。
我们将通过实验验证机器人的性能和稳定性，并讨论该方案在实际防疫消杀工作中的应用前景和潜在价值。
本文旨在提供一种基于单片机的智能防疫消杀机器人的设计方案，以期为疫情防控工作提供新的技术支撑和解决方案。
通过该方案的应用，可以大大提高防疫消杀工作的效率和安全性，降低人力资源的浪费和交叉感染的风险，为抗击疫情贡献一份力量。
二、智能防疫消杀机器人的需求分析消杀效率需求：消杀工作需要高效完成，特别是在公共场所和疫情严重区域。
智能防疫消杀机器人需具备快速、均匀的喷洒能力，以及覆盖面积广的特点，以确保在短时间内完成大面积的消杀工作。
自主导航与避障能力：机器人应具备良好的自主导航能力，能在不同的环境中进行路径规划，避开障碍物，实现无人监管下的自主工作。
这对于提高机器人的使用灵活性和适用范围至关重要。
智能识别与适应能力：智能防疫消杀机器人应能识别不同的环境和物体，根据环境特点调整消杀策略，如对不同材质的表面采用不同的消杀方式和强度，确保消杀效果的同时减少资源浪费。
远程控制与监控能力：机器人应支持远程操作，允许操作人员通过控制平台进行任务设定、路径规划、工作状态监控等，以提高操作的便捷性和安全性。
基于51单片机类人机器人智能巡线的设计与实现
基于51单片机类人机器人智能巡线的设计与实现一、引言随着科技的不断发展，机器人逐渐成为了人们生活中重要的一部分。
类人机器人作为其中的一种，能够模拟人类的行走和动作，能够执行一些特定的操作任务。
在实际应用中，类人机器人需要具备智能巡线的功能，以能够根据环境变化实时调整行走方向。
合理的设计与实现类人机器人智能巡线功能对于提高机器人的实际应用效果至关重要。
本文基于51单片机，介绍了一种基于光电传感器的类人机器人智能巡线设计与实现的方案。
二、设计原理1.光电传感器光电传感器是智能巡线的核心部件，能够接收外界光线的变化，将其转化为电信号并输出给单片机进行处理。
为了使机器人能够智能巡线，需要在机器人两侧各安装一个光电传感器来感知地面的黑线。
2.单片机控制3.电机驱动机器人的行走由两个电机驱动，通过控制电机的转动方向和转速来改变机器人的行进方向和速度。
可通过PWM技术来控制电机的速度，通过H 桥电路来控制电机的转向。
三、设计步骤1.硬件设计根据机器人的设计要求，确定机器人的形状和电路配置。
将两个光电传感器连接到单片机的IO口上，通过IO口读取光电传感器输出的电信号。
利用H桥电路控制电机的转向，通过PWM信号控制电机的速度。
2.软件设计在51单片机的开发环境下编写巡线控制程序。
主要包括读取光电传感器的电信号、判断传感器的状态、根据判断结果控制电机的转向和转速等功能。
程序流程如下：-初始化各个IO口和定时器-循环读取光电传感器的输出电信号-根据光电传感器输出的电信号判断传感器的状态-根据传感器状态控制电机的转向和转速-在循环中不断更新电机的状态，实现智能巡线四、实施与测试根据设计步骤进行硬件搭建和软件编程后，进行实际测试。
将机器人放置在黑线上，开启电源，观察机器人行走情况。
当机器人移动到黑线外时，根据光电传感器感知到的情况，及时进行调整，使机器人重新回到黑线上行走。
在测试过程中，可以根据实际情况进行一些参数的调整，如阈值的设置，紧急停止机制的优化等。
基于单片机简易机器人的设计与实现
基于单片机简易机器人的设计与实现近些年，机器人科技的发展及其在实际生活中的应用受到了广泛关注，它不仅给人们带来了便利，也为社会发展和各行各业都带来了许多可能性与机遇。
随着人们对智能机器人技术的更深入研究，各类机器人已经成为当今社会中越来越受欢迎的一部分，人们也更加渴望了解和学习如何构建机器人。
基于单片机简易机器人的设计与实现是一项有趣又有意义的研究，这也是一个吸引人的领域。
其中的基本概念是利用计算机的思想设计一个机器人，它能够根据输入信号做出反应，控制电机或其他设备以及运行一些特定的任务。
本文将重点讨论利用单片机简易机器人的设计和实现。
首先，介绍机器人基本原理。
机器人是一个电子计算机系统，它可以从环境中获取信息，然后根据这些信息做出响应。
在最简单的情况下，一个机器人可以根据输入信号来控制一个电机，让它转动或移动到某一位置。
但是，机器人的设计并不仅仅是简单的控制电机，还需要设计各种功能模块，例如传感器模块、控制算法模块，与单片机的结合；还需要协调传感器和电机的输入和输出才能实现简单机器人的功能。
其次，介绍如何使用单片机来控制简易机器人。
单片机是一种微处理器，它是由一个小型的芯片组成的电子系统，专门用于统一控制和处理电子系统的计算任务，如控制电机，执行自动化控制等。
因此，我们可以使用单片机结合各类传感器和电机，将简易机器人的功能得以实现。
最后，介绍如何实现可编程机器人。
首先，需要安装操作系统，如Windows或Linux等，使用该操作系统中的应用软件与单片机结合控制和运行机器人。
其次，需要准备一个软件开发环境，例如C语言、C++等，使用该软件开发环境可以编写出控制机器人的程序，以实现不同的任务。
最后，将上述程序烧录到单片机，让其去控制机器人，实现可编程机器人的功能。
综上所述，基于单片机简易机器人的设计与实现是一项有趣又有意义的研究，它的核心思想是利用计算机的思想设计一个机器人。
利用单片机结合传感器和电机，可以控制机器人，实现某些特定任务。
基于51单片机的“扫地机器人”设计报告
第十二届智能控制设计大赛初级组之基于51单片机的“扫地机器人”设计报告目录一、设计要求 ........................................................................................ 错误！未定义书签。
1.基本要求：.......................................................................................... 错误！未定义书签。
2.拓展要求：.......................................................................................... 错误！未定义书签。
二、设计思路 ........................................................................................ 错误！未定义书签。
三、方案比较 (3)1、洞洞板的选择 (3)2、芯片的选择 (3)3、单片机键盘的选择 (3)4、LCD的选择...................................................................................... 错误！未定义书签。
5、电源的选择....................................................................................... 错误！未定义书签。
6、储存模块的选择 (4)7、时钟模块的选择 (4)8、最终选用方案 (4)四、一些模块的选择及底盘制作 ........................................................... 错误！未定义书签。
单片机控制的无人机导航系统设计
单片机控制的无人机导航系统设计无人机作为现代机器人技术的重要分支，已经成为了各个领域中最常见的一种工具。
在无人机的发展历程中，控制系统的重要性一直被重视。
其中，单片机作为控制系统的核心控制器，已经广泛地应用于无人机中，成为无人机控制系统中不可或缺的一部分。
本文将介绍一种基于单片机的无人机导航系统的设计方案，包括硬件和软件方面的设计。
一、硬件设计1、传感器模块设计在无人机导航系统中，传感器模块是实现导航定位的关键部分。
基于单片机的无人机导航系统需要使用多种传感器来获取系统所需的各种数据，如加速度、陀螺仪、磁力计、气压计等。
这些传感器需要能够实时采集并将数据传输给单片机控制器。
2、驱动模块设计作为无人机的动力系统，电机和电调是实现无人机飞行控制的重要部分。
基于单片机的无人机导航系统需要使用电调将单片机发送的PWM信号转换为电机的电压和电流控制电机的转速。
此外，在设计驱动模块时还需考虑电机的型号和叶片的设计，以确保系统的稳定性和可靠性。
3、通信模块设计基于单片机的无人机导航系统需要实现与地面控制器的通信功能。
通信模块通常采用无线模块，如蓝牙、WiFi、ZigBee等，以实现实时数据传输、飞行模式切换、控制指令下发等功能。
二、软件设计1、数据处理模块设计在基于单片机的无人机导航系统中，数据处理模块是完成无人机定位、姿态控制等功能的核心部分。
数据处理模块通常包括IMU数据融合、PID算法、滤波算法、姿态解算、航迹规划等子模块。
其中，IMU数据融合是将多种类传感器的数据进行融合，以获取机体的角度、位置等信息；PID算法是根据机体的角度误差进行调节的控制算法；滤波算法可以对传感器数据进行预处理，消除噪声干扰和低频漂移；姿态解算是根据融合后的数据确定无人机的姿态状态，进而通过PID算法对其进行控制；航迹规划则是将无人机的参考轨迹转化为控制指令，实现无人机飞行路径的控制和规划。
2、用户界面设计基于单片机的无人机导航系统需要实现用户界面设计。
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电子设计
接大约 １００Ω的电阻， 是为了实现与长传输线的阻抗匹配。因为 ５ 类 缆 的 特 性 阻 抗 在 １００Ω左 右 ， 变 压 器 的 匝 数 比 为 １：１， 所 以 在变压器的次级仍然用 １００Ω的电阻来满足终端的阻抗匹配。
１０００８０，Ｃｈｉｎａ） ＹＡＮ Ｊ ｉｎｇ－ ｆｕ ＬＩ Ｓｈｕ－ ｑｉｕ Ｚｈａｎｇ Ｚｈｅｎ （Ｇｒ ａｄｕａｔｅ ｓｃｈｏｏｌ ｏｆ Ｃｈｉｎｅｓｅ Ａｃｅｄｅｍｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅｓ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １０００８０ Ｃｈｉｎａ）ＹＡＮ Ｊ ｉｎｇ－ ｆｕ Ｚｈａｎｇ Ｚｈｅｎ 通讯 地 址：（１０００８０ 北 京 北 京 市 北 四 环 西 路 ２１ 号 中 科 院 声 学 所二部一室）闫景富
４ 系统软件流程
系统软件流程如图 ５ 所示。
图 ３ 光电检测转换电路 金属探测部分
《Ｐ ＬＣ 技术应用 ２００ 例》
图 ５ 系统软件流程图
５ 结论
本文基于单片机及传感器原理， 以单片机为控制器的核 心， 小型直流电机作为驱动元件， （下转第 ２７５ 页）
邮局订阅号： ８２－９４６ ３６０ 元 ／ 年 － ２４７ －
Ａｂｓｔｒ ａｃｔ：Ｔｈｉｓ ｄｅｓｉｇｎ ｆｉｎｉｓｈｅｄ ａ ｒｏｂｏｔ ｗｉｔｈ ｍａｎｙ ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｓｉｎｇｌｅ ｃｈｉｐ ｍｉｃｒｏｃｏｍｐｕｔｅｒ ａｎｄ ｍａｎｙ ｋｉｎｄｓ ｏｆ ｓｅｎｓｏｒｓ． ８９Ｃ５１ ｉｓ
ｔｈｅ ｃｏｒｅ ｏｆ ｔｈｅ ｓｙｓｔｅｍ， ａｃｈｉｅｖｉｎｇ ｔｈｅ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｃｏｎｔｒｏｌ ｏｆ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ． Ｒｅｆｌｅｃｔｅｄ ｉｎｆｒａｒｅｄ ｐｈｏｔｏｅｌｅｃｔｒｉｃ ｓｅｎｓｏｒｓ ｃａｎ ｄｅｔｅｃｔ ｔｈｅ ｌｅａｄｉｎｇ
ＬＣＤ 显示 液晶 显 示器 以 其 微功 耗 、体 积小 、显 示 内容 丰 富 、超 薄 轻 巧
技 术 创 新
的诸多优点， 在袖珍式仪表和低功耗应用系统中得到越来越广
泛 的 应用 。？这 里 采 用 ２ 行 １６ 个 字 的 ＤＭ－ １６２ 液 晶 模 块 ， 通 过
与单片机连接， 编程， 完成显示功能。
图 ４ 金属探测电路
如图 ４ 所示， 金属探测器使用一接近开关， 探测有效距离
约为 ４ｍｍ， 将它固定在机器人上， 当 探 测到 金 属 片时 ， 探 测 器输
出端输出低电平， 经反向器后接一发光二极管和一蜂鸣器， 的金属
片个数进行计数。
霍尔元件测距设计
霍尔集成片内部由三片霍尔金属板组成， 当磁铁正对金属 板时， 根据霍尔效应， 金属板发生横向导通， 因此可以在车轮上 安装磁片， 而将霍尔集成片安装在固定轴上， 通过对脉冲计数 进行距离测量。小车后轮每转一圈， 霍尔元件产生的脉冲送入 单片机的 Ｔ０ 口进行计数， 单片机完成脉冲数到距离的转换。在 后轮安装一个磁极， 测量误差是一个车轮的周长， 可在软件中 给予补偿。
电， 考虑电动车功率和车载质量及摩擦阻力问题， 电源我们采用 电动车自带干电池组， 功耗小、体积小和质量轻， 安装较为方便。
电机驱动及 ＰＷＭ 调速部分 机器人需控制在一个合适的速度行驶， 速度太快， 因单片 机 对 各 传 感 器 传 来 的 信 号 有 一 个 响 应 、处 理 时 间 ， 小 车 极 易 偏 离轨道。小车的速度是由后轮直流电机转速控制， 改变直流电
２ 机器人要完成的功能
图 １ 机器人总体构成 如图 １ 所示， 以微处理器为核心， 接受传感器传来外部信 息， 进行处理， 控制机器人的运行。 系统电源供电部分 由于机器人电机， 传感器及系统 ＣＰＵ 等 部 分均 采 用＋５Ｖ 供
选取一块光滑地板或木板， 上面铺设白纸， 白纸上画任意 黑色线条（线条 不 要 交叉）， 作 为 机器 人 行 走的 轨 迹 ， 引导 机 器 人 自主行走。纸下沿黑线轨迹随机埋藏几片薄铁片， 铁片厚度为 ０．５～１．０ｍｍ。机 器 人沿 轨 迹 行走 一 周 ， 探测 出 埋 藏 在 纸 下 铁 片 ， 发出声光报警， 并显示铁片距离起点的位置。
创
新
１ 前言
机 器 人 技 术 是 融 合 了 机 械 、电 子 、传 感 器 、计 算 机 、人 工 智
３ 硬件设计方案
机器人总体构成
能等许多学科的知识， 涉及到当今许多前沿领域的技术。一些
发 达 国 家 已 把 机 器 人 制 作 比 赛 作 为 创 新 教 育 的 战 略 性 手 段 。如
日本每年都要举行诸如 “ＮＨＫ 杯大学生机器人大赛”、“全日 本
机 器人 相 扑 大会 ”、“机 器 人足 球 赛 ”等各 种 类 型的 机 器 人制 作
比赛， 参加者多为学生， 旨在通过大赛全面培养学生的动手能
力、创 造 能 力、合 作 能 力和 进 取 精神 ， 同 时 也普 及 智 能机 器 人 的
知识．
开展机器人的制作活动， 是培养大学生的创新精神和实践
能力的最佳实践活动之一， 特别是机电专业学生开展综合知识
训 练 的 最 佳 平 台 。本 文 针 对 具 有 引 导 线 环 境 下 的 路 径 跟 踪 这 一 热点问题， 基于单片机控制及传感器原理， 通过硬件电路制作 和软件编程， 制作了一个机器人， 实现了机器人的路径跟踪和 自动纠偏的功能， 并能探测金属， 实时显示距离。
技 ｌｉｎｅ， ｔｏ ｍａｋｅ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｇｏ ａｌｏｎｅ ｔｈｅ ｐａｔｈ ａｌｌ ｂｙ ｉｔｓｅｌｆ． Ｕｓｉｎｇ ｔｈｅ ｃｈｉｐ ｎａｍｅｄ “Ｈａｌｌ ＩＣ”， ｔｏ ｍｅａｓｕｒｅ ｔｈｅ ｄｉｓｔａｎｃｅ ｂｙ ｃｏｕｎｔｉｎｇ ｔｈｅ
ｗｈｅｅｌｓ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｒｏｂｏｔ ｈａｓ ｒｕｎ． Ａｎｏｔｈｅｒ ｓｅｎｓｏｒ ｎａｍｅｄ “ａｐｐｒｏａｃｈ ｓｗｉｔｃｈ”ｃａｎ ｄｅｔｅｃｔ ｍｅｔａｌｓ ｔｈａｔ ｅｍｂｅｄ ｉｎ ｔｈｅ ｐａｔｈ， ａｎｄ ｇｉｖｅ ａｌａｒｍｓ
（收 稿 日 期：２００７．１．２３）（修 稿 日 期：２００７．２．２５）
图 ３ 长线传输终端电路设计原理图 经 过 实 验 发 现 ， 在 数 据 传 输 速 率 为 １５０Ｍｂｐｓ／ｓ 下 ， 当 ＣＹ７Ｃ９５４ＤＸ 直 接 做 点对 点 连 接 时 ， 在 五 类 缆 上 数 据 最 远 只 可 以传送 ４０ 米。而当采用上述电路后， 传输距离可以达到 ９０ 米， 并且误码率保持在 １０－８ 以下。
机转速通常采用调压、调磁等方式来实现。其中， 调压方式原理
孙蒙：硕士研究生
简单， 易与实现。
基金项目： 全自主足球机器人目标认知和定位技术研究 （２００５ＡＤＡ２１７）
采用由晶体管组成的 Ｈ 型 ＰＷＭ 调制电路。通过图 ２ 所示 ＰＷＭ 调制 电 路， 用 单 片 机控 制 晶 体 管 使 之 工 作 在 占 空 比 可 调
５ 结论
尽管 ＨＯＴＬＩＮＫ 系 列产 品 支 持多 种 传 输介 质 ， 包 括双 绞 线 、 同轴电缆以及光纤， 但信号究竟可以在多远的距离下进行可靠 传 输 ， 与 数 据 发 送 端 的 驱 动 能 力 、电 缆 特 性 以 及 接 收 器 特 性 都 有着直接关系， 在接收端采用均衡技术以及变压器隔离技术可 以 大 大 拓 长 信 号 本 来 可 以 传 输 的 距 离 。本 文 作 者 创 新 点 ：详 细 分 析了长传输 线 在 ＨＯＴＬＩＮＫ 系统 中 对 信号 质 量 的影 响 ， 并 且结 合 ＨＯＴＬＩＮＫ 特点， 采 用 有 源自 适 应 均衡 电 路 ， 给出 了 一 种接 口 简 单 、性 能 优 越 的 长 线 终 端 电 路 的 设 计 。 参考文献： ［１］ＡＴＭ ＨＯＴＬｉｎｋ Ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ ＣＹ７Ｃ９５４ＤＸ ｄａｔａｓｈｅｅｔ，２０００ ［２］ＡＴＭ １５５Ｍｂｐｓ ＵＴＰ ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ， Ｍｉｃｒｏ Ｌｉｎｅａｒ ｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎ，１９９９ ［３］Ｔｒｕｅ，Ｋｅｎｎｅｔｈ Ｍ．，Ｌｏｎｇ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ Ｌｉｎｅｓ ａｎｄ Ｄａｔａ Ｓｉｇｎａｌ Ｑｕｌｉｔｙ，ＡＮ８０８，Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ ［４］基 于 ＡＲＭ 的 ＧＰＲＳ 远 程 终 端 设 计 与 实 现，马 少 平 等［Ｊ］《微 计 算机信息》２００６．５，２：Ｐ１１８－ １２０ 作 者 简 介：闫 景 富 ， 男 ， １９７８ 年 １２ 月 出 生 ， 山 西 人 ， 信 号 与 信 息 处 理 专 业博 士 研 究 生 ， 从 事 数 据 传 输 、嵌 入 式 方 面 的 研 究；李 淑 秋 ， 女 ， 研 究 员 ， １９６３ 年 生 ， 从 事 水 声 技 术 方 面 研 究 ；张 震 ， 男 ， １９８１ 年出生， 北京人， 信号与信息处理专业硕士研究生 ， 从 事 嵌 入式系统方面研究 Ｂｉｏｇｒ ａｐｈｙ：ＹＡＮ，Ｊｉｎｇｆｕ（１９７８－ ），ｍａｌｅ，ｐｈｄ． Ｃａｎｄｉｄａｔｅ， ｍａｊｏｒｉｎｇ ｉｎ ｓｉｇｎａｌ ａｎｄ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ｄｅｄｉｃａｔｅｄ ｉｎ ｄａｔａ ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ ａｎｄ ｅｍｂｅｄｄｅｄ ｓｙｓｔｅｍ ｒｅｓｅａｒｃｈ；ＬＩ， Ｓｈｕｑｉｕ （１９６３ － ），ｆｅｍａｌｅ， ｒｅ－ ｓｅａｒｃｈ ｐｒｏｆｅｓｓｏｒ，ｄｅｄｉｃａｔｅｄ ｉｎ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ｒｅｓｅａｒｃｈ； ＺＨＡＮＧ Ｚｈｅｎ （１９８１－ ），ｍａｌｅ ，ｍａｓｔｅｒ ｃａｎｄｉｄａｔｅ，ｍａｊｏｒｉｎｇ ｉｎ ｓｉｇｎａｌ ａｎｄ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ，ｄｅｄｉｃａｔｅｄ ｉｎ ｅｍｂｅｄｄｅｄ ｓｙｓｔｅｍ ｒｅ－ ｓｅａｒｃｈ． （１０００８０ 北京 中国科学院声学所）闫景富 李淑秋 张 震 （１０００８０ 北京 中国科学院研究生院）闫景富 张 震 （Ｉｎｓｔｉｔｕｅ ｏｆ Ａｃｏｕｓｔｉｃｓ，Ｃｈｉｎｅｓｅ Ａｃｅｄｅｍｙ ｏｆ Ｓｃｉｅｎｃｅｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ