气动机械手设计内含计算步骤及尺寸装配图等等

气动机械手设计-内含计算步骤及尺寸装配图等等————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：毕业设计（论文)课题名称:气动机械手的设计专业班级:学生姓名:指导教师：201 年月目录摘要..．...．．．.．．...．..．....．．．..．.........．．．......．....．.....4第一章前言ﻫ 1.1机械手概述．.．．..........．..．...．.．..．．..．....．.......．..．5 １.2机械手的组成和分类..．...............．....．....．. (5)１．2.1机械手的组成．....．..．.．..．．...．．．．.．．．．．．..．．......４1.2．2机械手的分类....．..．.．．．.．.．．..．.．．...．．...．．....．．６第二章机械手的设计方案２.1机械手的坐标型式与自由度.．．．．.....．．．.．.．.．．．．．.．．.．．．８２．2机械手的手部结构方案设计．．．．．．.．.．.．.....．．..．．...．..． 8 ２.3机械手的手腕结构方案设计..．...．..．．．..．．．.．．．．．．..．．.． 9２.４机械手的手臂结构方案设计..．．.....．...．．..．....．．.．..．．.92.5机械手的驱动方案设计..．．．．.．．.．．.．.．．..．．.．.．.．..．．.．．.9２.6机械手的控制方案设计．.．．.．．.．.．．．．..．....．...．．..．.．．．．9 ２.7机械手的主要参数．．.．..．．..．．..．...．．．．．.．．．．.．．.....．.．9 ２．8机械手的技术参数列表.．.．.．．．.．．.．．．.．.．.．．..．．．．.．....．9 第三章手部结构设计３.1夹持式手部结构．．.．....．...．.．．.．．．..．.．．...．．．．....．．.．113.1.１手指的形状和分类．．．.．....．．．．．．.．．...．...．..．．.．.1１3.１.２设计时考虑的几个问题.．．....．...．．．..．...．．.．．..．．14３.１.3手部夹紧气缸的设计．.．．..．.．．...．.．....．．.．.．...．.14 第四章手腕结构设计4.1手腕的自由度.．．．.．.．..．.．．．.．．．.．.．．.．...．．．．.．．.．. (19)4.2手腕的驱动力矩的计算.．..．..．...．．.．．..．.．..．．．．．..．．.．１94.2.1手腕转动时所需的驱动力矩．...．...．.．．．．.．．．．.．.．. 2０4.2.２回转气缸的驱动力矩计算.．．．..．.．.．．．．.．..．.．．.．..．２２第五章手臂伸缩,升降，回转气缸的设计与校核5．1手臂伸缩部分尺寸设计与校核..．．...．..．．．.．．...．...．...．．23 ５.1.1尺寸设计.．...．．...．．.．．．..．．..．.．..．．．..．．．．...．．235.１.2尺寸校核．.．.．．.．．.．.．．．..．...．.．．．.．．．．．....．． (2)４5 ．1 .3导向装置.．..．．.．...．．..．.．．．．．．．．．..．.......．．.255 .1 .4平衡装置....．...．.．.．．．.．.．..．．.....．..．．.．．..．255．2手臂升降部分尺寸设计与校核.．.．．.．．．．.．．．.．...．..．．．..．．２６５.2.１尺寸设计.．．..．．．．...．..．.．．．...．.．.．...．..．．.．．．.26.5．２.2尺寸校核．.．．.....．..．．..．.....．．.．.．．.....．．.． (26)５.3手臂回转部分尺寸设计与校核．.．．..．...．..．．．．....．．.．．．..275.3．1尺寸设计．．．．．．．．..．..．...．．．．.．...．..．．.．..．.. (27)5.3.２尺寸校核.．...．.．.．..．.．..．.．.．..．..．....．.．...．．．27 第六章机械手的PLC控制设计..．．....．．.．．..．.．..．．..．．．．.．．.．.．2７６.1可编程序控制器的选择及工作过程．.．．．..．.．．．．..．.．.．..．..27 6．1.１可编程序控制器的选择..．..．．．..．.．..．.．.．.．.....．.276.1.２可编程序控制器的工作过程.．...．．．．..．...．．..．.．.．．276.2可编程序控制器的使用步骤．．．..．．..．．..．..．．....．....．．..23第七章结论．.．．...．．.．．．．...．．..．．...．..．.．....．．．.．．..．.．．..．.２4致谢．.．.......．．..．...．.．..．．.．.．．．．.......．.．．.．．．．..．．．..． (29)参考文献..．.．...．．.．．..．.．．．.....．．.．....．..．....．．．...．．．．．．..30 专业相关的资料....．．...．....．．.．...．．..．．．...．.．..．．...．．．..．.．31摘要在设计机械手臂座的时候,用两个电机提供动力。

左边一电机通过谐波减速器减速后,通过齿轮来控制手臂的回转,而手臂弯曲动作的动力,由右边一电机提供。

电机2同样也是通过谐波减速器减速后，通过一个长轴，把动力传到底部的小齿轮上,再由小齿轮与大齿轮的啮合，把动力传到那竖直的锥齿轮上,又通过锥齿轮之间的啮合，把动力与运动传递到横轴上,这样,再通过键连接，就能把动力传到那带轮上。

这样,带轮就以一定的速度不停的转,以给臂关节通过同步齿型带传递动力。

在设计臂关节结构时,我们用两个同步齿形带轮来传递动力，而带轮又与轴和机械式离合器的左半边相连,这样,就使轴与左半边相连的离合器转动。

在右半边为一电磁制动器，制动器的左半边与离合器的右半边相连,而且通过盘与上臂相连。

这时,当电磁铁通电时，制动器吸合,这时离合器也分开。

这样，上臂就停止在所要求的位置上了。

当电磁铁失电时,由于弹簧力的作用,把制动器推开,同时离合器在弹簧力的作用下自动啮合,手臂恢复原有的运动。

注：机械手臂的运动范围手其结构的限制，在手臂的运动到达结构位置之前，必须使其自动停止。

机械手臂的运动机械位置是有关节处牙嵌离合齿上的突起部分而定。

手臂在极限位置自动停止，反向运行的条件完全是靠离合齿上的凸起部分与滑块的接触实现的。

为了使离合齿轮能顺利的脱开和啮合,对离合齿上的凸起部分斜面的升角β≥aｒｃｔｇμν。

只有满足这个条件,离合齿上凸起部分的斜面与滑块在滑动时才不会发生自锁。

这样手臂才能自动停止和反向动作！ﻫ方案二此方案在臂关节的结构设计上与方案一有所不同。

这里设计成中心轴不转动。

改在同步带轮处装两个轴承。

这样,带轮可自由转动,而不会影响轴,且把离合器的左半边加工在带轮上，这样,不仅可以缩小空间,而且可以提高强度。

其余与方案一相同。

关键词：机械手臂;极限位置；啮合；第一章前言1.1．工业机械手概述工业机器人由操作机（机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。

特别适合于多品种、变批量的柔性生产。

它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。

机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。

机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。

在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。

生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作,意义更为重大。

因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置,是附属于该机床的专用机械手。

随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。

由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强,所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

１．2 .机械手的组成和分类1．2.１．机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。

各系统相互之间的关系如方框图２－1所示。

机械手组成方框图:1-１(一)执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。

1、手部:即与物件接触的部件。

由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。

夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。

手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。

回转型手指结构简单,制造容易,故应用较广泛。

平移型应用较少,其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置,因此适宜夹持直径变化范围大的工件。

手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。

常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。

而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。

传力机构型式较多时常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。

２、手腕:是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位（即姿势) 3、手臂：手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。

手臂的作用是带动手指去抓取物件,并按预定要求将其搬运到指定的位置.工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等）相配合,以实现手臂的各种运动。