FANUC焊接机器人培训
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FANUC机器人培训教程
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器相 连，在关电前要首将这些外部设备都关掉，以免损坏
度
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
诊断/帮助
用户键
切换速度倍率
运动键
FANUC机器人培训教程
2024年3月4日星期一
第一章 安全注意事项
第一章 安全注意事项
❖ 一.注意事项
❖ 1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负 责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款.
❖ 2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编 程方式和系统应用及安装.
/3相
I/O设备
Proceess I/O, Module A,B等
2)单机形式:
操作 台 示教操
作盘
一体化（标准）
分离型（天吊，壁挂等 情况）
分离型B尺寸（大型）柜 （3轴以上的附加轴控制。
PLC内藏等情况）
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
3)机器人系统的构成：
第二章 机器人单元
移动的输入信号.
第二章 机器人单元
第二章 机器人单元
一、机器人： 是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各 环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 。
2、机器人的用途： ①Arc welding（弧焊）， ②Spot welding(点焊）， ③Handing(搬运）， ④Sealing(涂胶）， ⑤painting(喷漆）， ⑥去毛刺，切割、激光焊接，测量等。
度
15.COORD(坐标系键)：选择机器人手动操作坐标系 16.BWD(程序前进键)：从后向前运动程序 17.FWD(程序后推键)： 从前至后运行程序 18.HOLD(暂停键)：停止机器人 19.DISP（分屏键）： 切换屏幕界面 20.TEACH(编辑键)： 编辑功能
诊断/帮助
用户键
切换速度倍率
运动键
FANUC机器人培训教程
2024年3月4日星期一
第一章 安全注意事项
第一章 安全注意事项
❖ 一.注意事项
❖ 1.FANUC机器人所有者.操作者必须对自己的安全负债.FANUC不对机器使用的安全问题负 责.FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安装设备,必须遵守安全条款.
❖ 2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装者必须熟悉机器人编 程方式和系统应用及安装.
/3相
I/O设备
Proceess I/O, Module A,B等
2)单机形式:
操作 台 示教操
作盘
一体化（标准）
分离型（天吊，壁挂等 情况）
分离型B尺寸（大型）柜 （3轴以上的附加轴控制。
PLC内藏等情况）
第二章 机器人单元
2) FANUC机器人硬件系统:
3)机器人系统的构成：
第二章 机器人单元
移动的输入信号.
第二章 机器人单元
第二章 机器人单元
一、机器人： 是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各 环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 。
2、机器人的用途： ①Arc welding（弧焊）， ②Spot welding(点焊）， ③Handing(搬运）， ④Sealing(涂胶）， ⑤painting(喷漆）， ⑥去毛刺，切割、激光焊接，测量等。
FANUC焊接机器人培训(2024)
同材质的工件焊接，同时实现快速换型和调试，以满足市场需求。
2024/1/29
03
绿色环保
随着环保意识的不断提高，未来焊接机器人需要更加注重环保和节能，
采用低能耗、低污染的技术和材料，推动企业实现绿色生产。
25
企业如何应对变革与挑战
加强技术研发
企业需要不断投入研发力量，跟踪国内外最新技术动态，积极引进 和消化新技术、新材料，提高企业核心竞争力。
推动产业升级
企业需要积极推动产业升级，加强产业链上下游合作，形成产业协 同创新的良好生态，提高企业整体竞争力。
培养高素质人才
企业需要加强人才培养和引进工作，建立完善的人才激励机制，吸引 和留住高素质人才，为企业发展提供强有力的人才保障。
2024/1/29
26
THANKS
感谢观看
2024/1/29
27
焊接系统
包括焊接电源、焊枪、送丝机 构等部分，用于提供焊接所需
的能量和材料。
传感系统
用于实时监测焊接过程中的各 种参数，如电流、电压、焊接 速度等，以确保焊接质量。
2024/1/29
9
基本操作界面与功能介绍
2024/1/29
操作界面概述
FANUC焊接机器人的操作界面包括示教器、触摸屏等部分，用于实 现人机交互和操作控制。
发展历程
焊接机器人经历了从简单示教到离线编程、从单一功能到多功能集成的发展历 程，随着人工智能和机器视觉等技术的发展，焊接机器人正朝着智能化、自主 化的方向发展。
2024/1/29
4
焊接机器人应用领域
汽车制造
焊接机器人在汽车制造领域应 用广泛，包括车身焊接、车门
焊接、底盘焊接等。
2024/1/29
fanuc机器人现场培训指南vpdf(2024)
Nhomakorabea33
THANKS
感谢观看
2024/1/29
34
了解机器人与外围设备的集成方法， 学习机器人与传感器、执行器等设备 的接口技术。
机器人维护与保养
学习机器人的日常维护、保养和故障 排除方法，确保机器人的稳定运行。
31
学员心得体会分享
提高了对FANUC机器人的认识和操作技能
通过培训，学员们对FANUC机器人有了更深入的了解，掌握了机器人的基本操作和编程 技能。
8
培训课程安排及时间
分析典型应用案例，提高学员在FANUC机器人应用领域的技能水平。 学员进行案例讨论与分享。
2024/1/29
9
02
CATALOGUE
fanuc机器人基础知识
2024/1/29
10
机器人定义及分类
2024/1/29
机器人定义
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接受 人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工 智能技术制定的原则纲领行动。
6
培训课程安排及时间
讲解FANUC机器人 的基本操作，包括启 动、关机、示教编程 等。
课程三：机器人维护 与保养（2小时）
2024/1/29
学员进行实际操作练 习，掌握基本操作技 能。
7
培训课程安排及时间
介绍FANUC机器人的日常维护与保养知识。
讲解常见故障排除方法。
2024/1/29
课程四：机器人应用案例分析（2小时）
等，以准确找到故障原因。
24
排除故障实例演示与学员操作
实例演示
通过模拟机器人常见故障场景，让学员观察并学习专业维修人员 的故障排除过程。
学员操作
THANKS
感谢观看
2024/1/29
34
了解机器人与外围设备的集成方法， 学习机器人与传感器、执行器等设备 的接口技术。
机器人维护与保养
学习机器人的日常维护、保养和故障 排除方法，确保机器人的稳定运行。
31
学员心得体会分享
提高了对FANUC机器人的认识和操作技能
通过培训，学员们对FANUC机器人有了更深入的了解，掌握了机器人的基本操作和编程 技能。
8
培训课程安排及时间
分析典型应用案例，提高学员在FANUC机器人应用领域的技能水平。 学员进行案例讨论与分享。
2024/1/29
9
02
CATALOGUE
fanuc机器人基础知识
2024/1/29
10
机器人定义及分类
2024/1/29
机器人定义
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接受 人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工 智能技术制定的原则纲领行动。
6
培训课程安排及时间
讲解FANUC机器人 的基本操作，包括启 动、关机、示教编程 等。
课程三：机器人维护 与保养（2小时）
2024/1/29
学员进行实际操作练 习，掌握基本操作技 能。
7
培训课程安排及时间
介绍FANUC机器人的日常维护与保养知识。
讲解常见故障排除方法。
2024/1/29
课程四：机器人应用案例分析（2小时）
等，以准确找到故障原因。
24
排除故障实例演示与学员操作
实例演示
通过模拟机器人常见故障场景，让学员观察并学习专业维修人员 的故障排除过程。
学员操作
2024版年度FANUC机器人培训手册
安全配置
设置软件权限、密码保护等安全措施，防止 未经授权的访问和操作。
13
基本操作与编程技巧
01
02
03
04
手动操作
通过示教器或电脑进行机器人 的点动、连续移动和轨迹复现
等操作。
程序编写
使用FANUC机器人专用编程语 言编写程序，实现自动化作业。
调试技巧
掌握程序调试方法，如单步执 行、断点设置和变量监视等，
2024/2/2
5
培训内容与结构
培训内容
包括FANUC机器人基本操作、编程基础、高级编程技巧、系统参数设置、故障 诊断与排除、维护保养等。
培训结构
按照由浅入深、循序渐进的原则，将培训内容分为多个章节，每个章节包含若 干个小节，方便用户逐步学习和掌握。同时，提供大量的实例和案例分析，帮 助用户更好地理解和应用所学知识。
简介
本手册旨在为使用FANUC机器人 的用户提供全面、系统的培训指导。
目的
帮助用户熟悉FANUC机器人的基 本操作、编程、维护保养等技能， 提高机器人使用效率和安全性。
4
适用范围及对象
适用范围
适用于FANUC机器人操作、编程、维 护等相关人员。
适用对象
包括初学者和有经验的机器人操作员、 编程工程师、维护保养人员等。
22
06 FANUC机器人应 用案例分享
2024/2/2
23
焊接领域应用案例
01
02
03
汽车车身焊接
FANUC机器人可应用于汽 车车身的自动化焊接生产 线，提高焊接质量和效率。
2024/2/2
管道焊接
FANUC机器人配备专用焊 接工具，可实现管道的高 精度焊接，减少人工干预。
设置软件权限、密码保护等安全措施，防止 未经授权的访问和操作。
13
基本操作与编程技巧
01
02
03
04
手动操作
通过示教器或电脑进行机器人 的点动、连续移动和轨迹复现
等操作。
程序编写
使用FANUC机器人专用编程语 言编写程序，实现自动化作业。
调试技巧
掌握程序调试方法，如单步执 行、断点设置和变量监视等，
2024/2/2
5
培训内容与结构
培训内容
包括FANUC机器人基本操作、编程基础、高级编程技巧、系统参数设置、故障 诊断与排除、维护保养等。
培训结构
按照由浅入深、循序渐进的原则，将培训内容分为多个章节，每个章节包含若 干个小节，方便用户逐步学习和掌握。同时，提供大量的实例和案例分析，帮 助用户更好地理解和应用所学知识。
简介
本手册旨在为使用FANUC机器人 的用户提供全面、系统的培训指导。
目的
帮助用户熟悉FANUC机器人的基 本操作、编程、维护保养等技能， 提高机器人使用效率和安全性。
4
适用范围及对象
适用范围
适用于FANUC机器人操作、编程、维 护等相关人员。
适用对象
包括初学者和有经验的机器人操作员、 编程工程师、维护保养人员等。
22
06 FANUC机器人应 用案例分享
2024/2/2
23
焊接领域应用案例
01
02
03
汽车车身焊接
FANUC机器人可应用于汽 车车身的自动化焊接生产 线，提高焊接质量和效率。
2024/2/2
管道焊接
FANUC机器人配备专用焊 接工具，可实现管道的高 精度焊接，减少人工干预。
fanuc点焊机器人培训教程
检查电缆和连接器
检查机器人电缆和连接器的紧固情况， 确保没有松动或损坏。
润滑关节和轴承
定期对机器人的关节和轴承进行润滑， 以确保其顺畅运转。
更换磨损件
根据机器人使用情况，定期更换磨损 严重的零部件，以保证机器人的精度 和稳定性。
故障诊断与排除方法
观察故障现象
分析故障原因
使用诊断工具
仔细观察机器人出现的 故障现象，如异常声音、
场景描述
汽车制造行业中的车身点焊
工艺流程
从工件上料、定位夹紧到点焊完成的全过程
技术要点
点焊路径规划、电极头选择及修磨、焊接参数设置
案例分析
通过具体案例，详细解析点焊机器人在典型应用场景中的操作技巧及注意事项
案例二：复杂结构件点焊解决方案
问题提出
针对具有复杂结构的工件，如何实现高效、 精准的点焊
解决方案
机器人分类
根据应用领域不同，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。其中， 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行 工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人发展历程
第一代机器人
第三代机器人
示教再现型机器人，主要由机器手控 制器和示教盒组成，可按预先引导动 作记录下信息重复再现执行。
如不得随意拆除或绕过安全防护装置，确保机器人操作过程中的安全性。
危险源辨识及风险评估方法
危险源辨识
指导学员如何识别fanuc点焊机 器人操作过程中的潜在危险源， 如高温、高压、飞溅物等，并了 解这些危险源可能带来的危害。
风险评估方法
介绍常用的风险评估方法，如风 险矩阵、LEC法等，并指导学员 如何运用这些方法对fanuc点焊 机器人的操作风险进行评估。
Fanuc机器人应用培训课程之焊接
Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程目录目录 (2)练习课程1——上电开机和操作移动机器人 (3)练习课程2——创建程序名 (4)练习课程3——创建和测试程序 (5)练习课程4——编辑程序 (9)练习课程5——编辑程序 2 (12)练习课程6——生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX (14)练习课程7A——生成第三个程序-在平板上真实焊接 (17)练习课程7B –如何输入焊接参数 (19)练习课程8——设置Jog Frame (23)练习课程9——在盒子上示教圆形路径 (25)练习课程10——焊接圆形焊缝 (27)练习课程11——摆动（WEAVING） (28)练习课程12——等待指令和计时器指令 (30)练习课程13——程序拷贝, 删除, 注释, 写保护 (36)练习课程14——如何创建一个零位（Zero Position）程序 (38)练习课程15——如何示教一个6点工具坐标 (40)练习课程16——用替换（Replace）命令编辑程序 (51)练习课程1——上电开机和操作移动机器人A. 开机1.如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源打开。
2.打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的开机画面将会显示出来3.手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch”，将示教盒上的开关打到“ON”的位置，在示教盒键盘上找到“STEP”键，按一下并确认左上部的“STEP”状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“TP off in T1/T2，door open”。
按“Reset”键消除报警信息。
注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。
B. 关节坐标模式（Joint Coordinate）下移动机器人1.按下并保持“SHIFT”，在配合其他方向键移动机器人。
FANUC焊接机器人培训PPT课件
焊接机器人应用领域
汽车制造
焊接机器人在汽车制造领域应 用广泛，包括车身焊接、零部
件焊接等。
航空航天
航空航天领域对焊接质量和精 度要求极高，焊接机器人能够 满足高精度、高质量的焊接需 求。
轨道交通
轨道交通车辆的制造过程中， 焊接机器人可实现高效、稳定 的焊接作业。
其他领域
如船舶制造、建筑钢结构、电 力设备等领域的焊接作业也可
未来，焊接机器人将与人工智能、大数据等先进技术 相结合，实现更精准的数据分析和优化，提高生产效 率和产品质量。同时，焊接机器人还将注重环保、节 能等方面的技术创新，推动绿色制造的发展。
THANKS 感谢观他自动化 设备无缝集成，方便扩展和升级。
02 焊接机器人系统组成
机器人本体结构
关节型机器人
由基座、腰部、大臂、小臂、腕 部等关节构成，具有高灵活性和
工作空间。
直角坐标机器人
由三个互相垂直的直线运动轴组成 ，适用于简单、重复的焊接任务。
并联机器人
由动平台、静平台和连接两者的至 少两条独立运动支链组成，具有高 刚度、高精度和高速运动的特点。
控制系统组成及功能
控制器
接收并处理传感器信号 ，根据预设程序控制机
器人的运动。
示教器
用于编写和修改机器人 程序，实现人机交互。
I/O接口
连接外部设备，实现信 号传输和数据处理。
电源系统
为机器人提供稳定可靠 的电源供应。
传感器与检测技术
01
02
03
04
位置传感器
检测机器人的关节角度和末端 执行器的位置，实现精确定位
。
速度传感器
检测机器人的关节速度和末端 执行器的线速度，实现精确控
FANUC点焊机器人培训教程
3 定位形式：
CNT 50
4 加速度命令： ACC100
5 手动/单独开始位置：
ACC100
手动/单独 开始位置（SD） 动作条件
1 定位 形式：
CNT 100
2 加速度 命令：
1.1伺服枪安装前基本设定
1-1.现状的数据保存（必须保存）
Menu File
在伺服焊枪软、硬件准备完成后，通过FANUC Robot controller 的TP界面对伺服枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的添加。
控制启动模式（control start）
伺服焊枪电机参数在控制启动模式下配置
CNT 100
3 速度（%）：
100
详细
枪头距离条件最大设定值=焊枪的最大行程软限位-10mm有CNT/ACC/SPEED的设置，必须参照表格设置。
NO.
枪头距离
结束位置（ED）
动作条件
5.结束位置（SD）
动作条件
1.可动侧
2.固定侧
CNT/FINE
ACC
CNT/FINE
ACC
报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间，焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按F4(EXEC)完成焊枪零点的标定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定
Menu Setup Servo Gun General setup Enter
FANUC点焊机器人培训 资料
1 伺服枪的安装设置
1.附加轴添加前基本设定1-1.现状的数据保存（必须保存）2.Control start下的设置2-1.Control start伺服焊枪的添加
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PW 455M/R的接线板布局
上海林肯电气自动化
The welding experts
PW F355i的接线板布局
上海林肯电气自动化
The welding experts
PF 10R 的接线旋钮
上海林肯电气自动化
The welding experts
机器人示教器（TP） 作用：
1. 点动机器人 2. 编写及运行机器人程序 3. 查阅机器人状态 4. 进行一切设置
6, 7, 8, 9,
减号 (-), 小数点 (.) 逗号 (,)
TEACH
确认键:
使用该键确认一个 数值的输入，或者 从一个菜单中确认 选择一个项目。
TEACH
STEP 键:
在T1 或 T2 模式中, 使用该键在以下两
种执行模式间切换 ：
单步模式 (每次执行 程序中的一行)
连续模式 (连续运行 程序）
主要参数
（手部负重、运动轴数、安装方式、 运动范围和重复定位精度等）
The welding experts
发那科弧焊机器人种类
上海林肯电气自动化
The welding experts
上海林肯电气自动化
常用弧焊机器人的特点及参数
The welding experts
上海林肯电气自动化
常用弧焊机器人的特点及参数
在屏幕顶端有状态显示表明STEP键 是否开启:
TEACH
FWD (前进) 键:
在STEP开启时使 用该键来执行下
一个程序语句。
连续运行程序时， 使用该键驱使机器 人开始执行编好的 程序。
The welding experts
上海林肯电气自动化
林肯电气标准机器人弧焊工作站
（SYSTEM10~SYSTEM50）
The welding experts
上海林肯电气自动化
设备间的连接、通讯及控制
• 设备间的互相连接 • 通讯方式（Arclink数字通讯） • 控制工具（示教器）
The welding experts
•
Software Updated
焊机控制软件可升级
•
Module Design
模块化设计
•
Reliability Design (IEC60974-1Standard)
高可靠性设计(IEC60974-1标准)
•
Full Tested
充分测试实验
The welding experts
上海林肯电气自动化
F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key
TEACH
NEXT 键: 按下该键显示更多 的对应于F1-F2-F3F4-F5按键的功能 键。
TEACH
光标键:
使用这些键在屏幕 上按一定的方向移 动光标。
TEACH
数字键:
这些键用来输 入数值:
0, 1, 2, 3, 4, 5,
机器人焊接系统选配的送丝机
Power Feed 10R
• 数字控制，与Power Wave™焊接电源配合 使用，能产生极佳的焊接性能。 • 转速反馈装置能进行送丝速度的校对，从 而实现送丝速度的精确控制。 • 送丝机制动装置能在几毫秒时间内将送丝 速度从最大值降低到0，从而降低焊丝粘连 在焊接熔池中的机率。 • 单独的送丝导向提供无故障的送丝以及简 便的焊丝安装、转换和维护。 • 方便读数的标尺便于精确设置送丝轮压紧 力。
与其他键配合使用 执行特定功能。
TEACH
Jog 键: 使用这些键来点 动机器人。
J3
J2 J1
J6 J5
J4
COORD键:
TEACH
用该键来切换机
器人运动的坐标
系
J3
（World,Tool,Joint)
J2
J1
J6 J5 J4
TEACH
速度键:
用这ห้องสมุดไป่ตู้键来调整机 器人的运动速度。
TEACH
程序键:
The welding experts
上海林肯电气自动化部 机器人焊接操作基础培训
上海林肯电气自动化
Trainer：Maggie Mi
The welding experts
上海林肯电气自动化
机器人及系统的 基本介绍
The welding experts
发那科弧焊机器人简介
上海林肯电气自动化
单机的组成
上海林肯电气自动化
示教器的结构和按键
用于 R-J3iB 控制箱的示教器
ArcTool Version (GMAW)
R-J3iB 示教器
简单的机器人控制和编程 可替换的挂钩
超大的液晶显示屏
轻巧、符合人体工效学设计 的舒适机身
背面带有三位“Live-Man” 转 换按键
相对于以前的示教器具有更结实 耐用的外壳 无状态显示灯
用这些键来选择 编程时的菜单选 项。
SELECT 键
显示程序清单
EDIT 键
显示当前使用或编写 的程序
DATA 键
显示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等
TEACH
功能键:
使用这些键根据屏 幕显示执行特定的 行为和功能。
•焊机+ 送丝机（美国林肯电气） •焊枪 •清枪站（防飞溅等部件） •安全系统（围栏、光栅、自动门、门 锁等）
•工作台、工装夹具、变位机 •排烟系统 •其它配件
The welding experts
上海林肯电气自动化
机器人系统常用焊接电源
Power Wave F355i, Power Wave
455M,
液晶屏: 生动形象的显示
ON/OFF 开关:
控制示教器的开启 和关闭；只有将其 置于“ON”时才能进 行编程。
急停键:
使用此键来停止一 个正在执行的程序 ，关闭机器人伺服 系统的驱动电源， 同时启用机器人制 动闸。
TEACH
RESET 键（复位键）:
按此键清除报警信 息。
TEACH
SHIFT键:
The welding experts
上海林肯电气自动化
常用弧焊机器人的特点及参数
The welding experts
上海林肯电气自动化
常用弧焊机器人的特点及参数
The welding experts
林肯机器人焊接系统的 基本组成
上海林肯电气自动化
•弧焊机器人（FANUC——世界 最大的机器人生产商）
Power Wave 455M/STT,
此外还有Power Wave 355M, Power Wave 655R。
•
Total Digital Welder
全数字化焊机
•
Inverter and Chopper
逆变电源
•
Waveform Control (Many waveform inside)
波形控制技术 (内置多种焊接波形)
上海林肯电气自动化
The welding experts
PW F355i的接线板布局
上海林肯电气自动化
The welding experts
PF 10R 的接线旋钮
上海林肯电气自动化
The welding experts
机器人示教器（TP） 作用：
1. 点动机器人 2. 编写及运行机器人程序 3. 查阅机器人状态 4. 进行一切设置
6, 7, 8, 9,
减号 (-), 小数点 (.) 逗号 (,)
TEACH
确认键:
使用该键确认一个 数值的输入，或者 从一个菜单中确认 选择一个项目。
TEACH
STEP 键:
在T1 或 T2 模式中, 使用该键在以下两
种执行模式间切换 ：
单步模式 (每次执行 程序中的一行)
连续模式 (连续运行 程序）
主要参数
（手部负重、运动轴数、安装方式、 运动范围和重复定位精度等）
The welding experts
发那科弧焊机器人种类
上海林肯电气自动化
The welding experts
上海林肯电气自动化
常用弧焊机器人的特点及参数
The welding experts
上海林肯电气自动化
常用弧焊机器人的特点及参数
在屏幕顶端有状态显示表明STEP键 是否开启:
TEACH
FWD (前进) 键:
在STEP开启时使 用该键来执行下
一个程序语句。
连续运行程序时， 使用该键驱使机器 人开始执行编好的 程序。
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林肯电气标准机器人弧焊工作站
（SYSTEM10~SYSTEM50）
The welding experts
上海林肯电气自动化
设备间的连接、通讯及控制
• 设备间的互相连接 • 通讯方式（Arclink数字通讯） • 控制工具（示教器）
The welding experts
•
Software Updated
焊机控制软件可升级
•
Module Design
模块化设计
•
Reliability Design (IEC60974-1Standard)
高可靠性设计(IEC60974-1标准)
•
Full Tested
充分测试实验
The welding experts
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F1 key F2 key F3 key F4 key F5 key
TEACH
NEXT 键: 按下该键显示更多 的对应于F1-F2-F3F4-F5按键的功能 键。
TEACH
光标键:
使用这些键在屏幕 上按一定的方向移 动光标。
TEACH
数字键:
这些键用来输 入数值:
0, 1, 2, 3, 4, 5,
机器人焊接系统选配的送丝机
Power Feed 10R
• 数字控制，与Power Wave™焊接电源配合 使用，能产生极佳的焊接性能。 • 转速反馈装置能进行送丝速度的校对，从 而实现送丝速度的精确控制。 • 送丝机制动装置能在几毫秒时间内将送丝 速度从最大值降低到0，从而降低焊丝粘连 在焊接熔池中的机率。 • 单独的送丝导向提供无故障的送丝以及简 便的焊丝安装、转换和维护。 • 方便读数的标尺便于精确设置送丝轮压紧 力。
与其他键配合使用 执行特定功能。
TEACH
Jog 键: 使用这些键来点 动机器人。
J3
J2 J1
J6 J5
J4
COORD键:
TEACH
用该键来切换机
器人运动的坐标
系
J3
（World,Tool,Joint)
J2
J1
J6 J5 J4
TEACH
速度键:
用这ห้องสมุดไป่ตู้键来调整机 器人的运动速度。
TEACH
程序键:
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上海林肯电气自动化部 机器人焊接操作基础培训
上海林肯电气自动化
Trainer：Maggie Mi
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上海林肯电气自动化
机器人及系统的 基本介绍
The welding experts
发那科弧焊机器人简介
上海林肯电气自动化
单机的组成
上海林肯电气自动化
示教器的结构和按键
用于 R-J3iB 控制箱的示教器
ArcTool Version (GMAW)
R-J3iB 示教器
简单的机器人控制和编程 可替换的挂钩
超大的液晶显示屏
轻巧、符合人体工效学设计 的舒适机身
背面带有三位“Live-Man” 转 换按键
相对于以前的示教器具有更结实 耐用的外壳 无状态显示灯
用这些键来选择 编程时的菜单选 项。
SELECT 键
显示程序清单
EDIT 键
显示当前使用或编写 的程序
DATA 键
显示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等
TEACH
功能键:
使用这些键根据屏 幕显示执行特定的 行为和功能。
•焊机+ 送丝机（美国林肯电气） •焊枪 •清枪站（防飞溅等部件） •安全系统（围栏、光栅、自动门、门 锁等）
•工作台、工装夹具、变位机 •排烟系统 •其它配件
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机器人系统常用焊接电源
Power Wave F355i, Power Wave
455M,
液晶屏: 生动形象的显示
ON/OFF 开关:
控制示教器的开启 和关闭；只有将其 置于“ON”时才能进 行编程。
急停键:
使用此键来停止一 个正在执行的程序 ，关闭机器人伺服 系统的驱动电源， 同时启用机器人制 动闸。
TEACH
RESET 键（复位键）:
按此键清除报警信 息。
TEACH
SHIFT键:
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常用弧焊机器人的特点及参数
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常用弧焊机器人的特点及参数
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林肯机器人焊接系统的 基本组成
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•弧焊机器人（FANUC——世界 最大的机器人生产商）
Power Wave 455M/STT,
此外还有Power Wave 355M, Power Wave 655R。
•
Total Digital Welder
全数字化焊机
•
Inverter and Chopper
逆变电源
•
Waveform Control (Many waveform inside)
波形控制技术 (内置多种焊接波形)