步进电机在控制系统中的应用
步进电机控制方法及编程实例
步进电机控制方法及编程实例
步进电机在现代自动化控制系统中广泛应用，其精准的位置控制和相对简单的驱动方式使其成为许多工业和家用设备中的理想选择。
本文将介绍步进电机的控制方法及编程实例，帮助读者更好地理解和应用这一技术。
步进电机的基本原理
步进电机是一种将电能转换为机械能的电机，其运行原理基于磁场相互作用。
步进电机内部包含多个电磁线圈，根据电流方向和大小的不同来控制转子的运动。
通过逐个激活线圈，可以实现步进电机的准确位置控制，使其能够按照指定的步长旋转。
步进电机的控制方法
1.单相激励控制：最简单的步进电机控制方式之一。
通过依次激活每一相的线圈，
使电机按照固定步长旋转。
这种方法控制简单，但稳定性较差。
2.双相正交控制：采用两相电流的正交控制方式，提高了步进电机的稳定性和精
度。
可以实现正向和反向旋转，常用于对位置要求较高的应用场景。
3.微步进控制：将步进电机每个步进细分为多个微步进，以提高控制精度和减小振
动。
虽然增加了控制复杂度，但可以获得更平滑的运动和更高的分辨率。
步进电机的编程实例
下面以Python语言为例，演示如何通过控制步进电机的相序来实现简单的旋转控制。
通过以上代码，可以实现对步进电机的简单控制，按照设定的相序进行旋转，实现基本的位置控制功能。
结语
步进电机是一种常用的精准位置控制设备，掌握其控制方法和编程技巧对于工程师和爱好者来说都是有益的。
希望本文介绍的步进电机控制方法及编程实例能够帮助读者更好地理解和应用这一技术。
步进电机的主要用途是什么
步进电机的主要用途是什么步进电机是一种精准控制的电机，它的主要用途是在需要精准、准确、稳定地控制机械运动的场合使用。
步进电机的使用范围非常广泛，涵盖了许多不同的领域和行业，包括汽车制造、电子设备、印刷机械、医疗设备、智能家居等。
以下是步进电机主要的用途：1. 准确控制旋转角度步进电机可以准确地控制其旋转角度，因此在运动控制方面被广泛使用。
例如，机器人、3D打印机、CNC机床等需要准确控制运动的设备，都可以采用步进电机作为驱动器。
2. 执行精密任务因为步进电机的控制精度非常高（通常可以达到每步控制角度小于1度），因此可以被用来执行精密任务，在科研、医学、计量等领域得到广泛应用。
例如，在微加工中，需要步进电机来控制微米级别的运动，可以在硅芯片上刻画出微观神经结构。
3. 高精度打印步进电机可以通过控制纸张或印刷头的移动来实现高精度打印。
例如，高精度打印机可以利用步进电机控制打印头的移动，来实现对细节的精准控制，从而打印出更加清晰、细致的图像。
4. 转动或平移导轨步进电机可以被用来驱动线性导轨、旋转轴、平移台等机械结构，来控制物体的运动状态。
例如，在工业自动化控制系统中，步进电机可以被用来控制机器人臂的运动和位置，从而实现柔性生产线上的智能工作。
5. 控制步长和速度步进电机可以精确地控制步长和速度，并在任何时候停止。
这使得它成为一种非常重要的控制器，被用于测量、控制和调整运动状态。
例如，步进电机可以被用来控制医疗设备、电力线路保护设备、天文望远镜等。
6. 自动门系统步进电机的非接触式控制使得它们非常适合用于自动门和安全门的控制。
这些门需要定期进行开启和关闭，并且需要在某些情况下保持开启。
步进电机可以通过使用传感器或遥控器来控制这些操作，从而使得门的控制更加方便和自动化。
总之，步进电机在各个领域都有着广泛的应用，由于它们的精确性、可靠性和稳定性，成为许多机械设备的理想选择，对于提高机械设备的工作效率和精度以及降低成本具有重要作用。
步进电机应用及特点
步进电机应用及特点
步进电机是一种精密电动机，具有许多特点。
本文将围绕步进电机的
应用和特点展开讨论。
一、步进电机的应用
步进电机因其精度高、定位准确、摆动小、可靠性好等特点，在工控、机器人、医疗设备等行业得到广泛应用。
现阐述其具体应用如下：
1. 工业自动化：步进电机可以与传感器、电子尺等联动，实现产品自
动输送、定位、排序等功能。
2. 3D打印：步进电机可以控制打印头运动，实现多维度打印。
3. 摄影设备：步进电机可用于导轨和云台的控制，实现时间轴延时摄
影等功能。
4. 医疗设备：步进电机具有精准定位的特点，在医疗设备中可用于手
术机器人、影像设备等。
5. 家电行业：步进电机被广泛应用于各类家电产品中，如汲水泵、洗
衣机等。
二、步进电机的特点
步进电机由于其特殊的建构，具有许多特点。
现详细介绍其特点如下：
1. 精度高：步进电机的转动可达到微米级精度，定位准确。
2. 控制方式多样：步进电机的控制方式主要有全步、半步、微步等。
不同控制方式运动效果不同，可以根据需求进行调整。
3. 静音运行：步进电机运转时噪声小，能够使设备运行更加安静。
4. 输出转矩大：在一定条件下，步进电机高速运转时可承受较大的负载。
5. 体积小、重量轻：步进电机通常体积小，重量轻，安装维护方便。
综上所述，步进电机应用广泛，既可以实现一些定位、传动功能，又可以在一些特殊领域中起到比较重要的作用。
同时，步进电机具有精度高、控制方式多样、静音运行、输出转矩大、体积小、重量轻等特点，因此得到了越来越多的应用和推广。
基于步进电机的角度测量及其在帆板控制系统中的应用
满 足 系 统 设 计 需 要 。 步 进 电 机 的 四个 绕 组 线 端 Ａ、Ｂ、 、 分 别 接 Ｕ Ｎ ０ ３ 达林 顿 管 输 出 Ｌ ２０ 的 脚 Ｏ１ ２ ３ ４ 、０ 、０ 、０ ，对应 的输 入 脚 Ｉ Ｎ１一Ｉ４ Ｎ 分 别 由微 处理 器 的四个 Ｉ ／ 控制 发组 合脉 冲 ，实 现 Ｏ脚 前进 或 后 退步 进 。设 计 中采取 两 相 同 时通 电 的 四 拍 循 环模 式 （ Ｂ Ｂ Ａ — Ａ一 一 １ ３ Ａ—Ａ Ｂ，其 中 Ａ Ｂ表示 对 Ａ端 和 Ｂ端 同 时施加 高 电平 脉 冲 ）实 现
ＹＵ Ｊｎ ｄ ｎ ｉ— ｏ ｇ
（ ｕｎｄ ｎ ｏ ｓ ｕｔ ｎＶ ｃｔ ｎｌｎｔｕ ，Ｇ ａｇｈｕ ４ ０ ｈｎ ） Ｇ ａｇ ｏｇＣ ｎｔ ｃｉ ｏａ ｏａ Ｉｓｔｔ ｒ ｏ ｉ ｉ ｅ ｕｎｚｏ ５ ０ ４ ，Ｃ ｉａ １
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生 光 电流 引 起 电平 变 化 ，经 微处 理 器 检得 后 实 现
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帆板 位 置 锁 定并 持 续 追 踪 ，传感 器 和测 量装 置 结
图 ３ 角度测量装置电路原理 图
应 用
高 、低电平送人微处理器的Ｉ ／ ０口。其中比较器运
S7—200PLC的PTO在步进电机位置控制中的应用
S7—200PLC的PTO在步进电机位置控制中的应用研究了高速脉冲串输出在步进电机位置控制中的应用，包括应用PLS指令、MAP指令库及位置控制指令向导等方法。
给出了系统构成，说明了各种方法的应用。
对步进电机的位置控制有实际意义。
标签：S7-200；步进电机；位置控制；PTO；MAP；PLS引言作为自动控制系统中的执行元件，步进电机的应用十分广泛，主要原因是步进电机有很多优点，其中它的控制方法比较简单。
步进电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲个数。
可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，进行调速；可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，进行准确定位。
控制步进电机的方法较多，目前流行的是采用PLC通过步进电机驱动器来控制步进电机。
为了配合步进电机的控制，许多PLC都内置脉冲输出功能，并设置了相应的控制指令，可以很好地对步进电机进行控制。
为了实现对步进电机的开环定位控制，可以通过PLC控制输出脉冲来实现。
本文应用SIEMENS公司S7-200PLC来控制步进电机。
SIEMENS公司S7-200PLC 主要提供了以下几种方式的开环定位控制：脉冲串输出（PTO）、EM253位控模块、自由口通信等。
文章主要探讨PTO这种方式。
1 步进电机位置控制系统1.1 硬件系统步进电机位置控制系统由PLC、步进电机驱动器、步进电机和丝杠组成。
系统选择的PLC为SIEMENS公司CPU226DC/DC/DC型。
選用的步进电机是42H2P4812A4的两相混合式步进电机，该型号的步进电机步矩角为1.8°，相电流1.2A，静转矩4.5kg·cm，额定转速400rmp。
选用的驱动器型号为2MA320，该驱动器的供电电压DC12-36V ，驱动电流0.3-2.0A，细分精度1-128细分，可驱动任何2.0A相电流以下两相、四相混合式步进电机。
由于上述步进电机的相电流为1.2A，驱动器的SW1-SW3分别设置为：ON、OFF、OFF，即输出峰值电流为1.5A，SW5-SW7分别设置为ON、ON、ON，即细分设定为200步/圈。
步进电机的工作方式与应用领域
步进电机的工作方式与应用领域步进电机是一种常用的电动机类型，其工作方式独特而灵活，被广泛应用于许多领域。
本文将介绍步进电机的工作方式以及其在不同应用领域中的应用。
一、步进电机的工作方式步进电机是一种以固定步长方式旋转的电动机，通过控制电流或电压来驱动电机的转动，从而实现精确的位置控制。
步进电机的主要工作方式有以下几种：1. 单相励磁步进电机：单相励磁步进电机是最简单的步进电机类型，它由一个励磁线圈和一个永磁转子组成。
通常使用对开关电路来控制电流的方向和大小，使转子按照固定步长旋转。
2. 双相励磁步进电机：双相励磁步进电机是常见的步进电机类型，它由两个相位的励磁线圈和一个永磁转子组成。
通常使用电子驱动器来控制电流的方向和大小，使转子按照固定步长旋转。
3. 高分辨率步进电机：高分辨率步进电机采用微细步进驱动技术，可以实现更小的步长角度，提高位置控制的精确度。
它通常通过微步控制器以更高的分辨率来驱动电机，以实现更精细的运动。
二、步进电机的应用领域步进电机由于其独特的工作方式和可靠性，广泛应用于许多领域。
以下是步进电机在不同领域中的一些常见应用：1. 机器人技术：步进电机广泛应用于机器人技术中的关节驱动系统和定位系统。
机器人通过控制步进电机的旋转角度和步长，实现精确的动作和位置控制，从而完成各种任务。
2. 数控机床：步进电机在数控机床中用于控制刀具的位置和移动。
通过精确的步进控制，可以实现高精度的切削和加工过程。
3. 3D打印：步进电机被广泛应用于3D打印机中的定位系统和喷嘴控制。
通过精确的步进驱动，可以将材料精确地喷涂或堆积，实现高精度的三维打印。
4. 医疗设备：步进电机在医疗设备中用于控制医疗器械的移动和位置。
例如，用于控制X射线设备的旋转角度和位置，以及控制手术机器人的关节驱动系统等。
5. 自动化仪器：步进电机被广泛应用于各种自动化仪器中的定位和控制系统。
例如，用于控制样品台的位置和移动，以及用于调节光学元件的角度和位置等。
控制步进电机实验报告(3篇)
第1篇一、实验目的1. 理解步进电机的工作原理及控制方法。
2. 掌握单片机与步进电机驱动模块的接口连接方法。
3. 学习使用C语言编写程序，实现对步进电机的正反转、转速和定位控制。
4. 通过实验，加深对单片机控制系统的理解。
二、实验原理步进电机是一种将电脉冲信号转换为角位移或线位移的电机，其特点是控制精度高、响应速度快、定位准确。
步进电机控制实验主要涉及以下几个方面：1. 步进电机驱动模块：常用的驱动模块有ULN2003、A4988等，它们可以将单片机的数字信号转换为步进电机的控制信号。
2. 单片机：单片机是整个控制系统的核心，负责接收按键输入、处理数据、控制步进电机驱动模块等。
3. 步进电机：步进电机分为单相、双相和三相等类型，本实验使用的是双相四线步进电机。
三、实验设备1. 单片机开发板：例如STC89C52、STM32等。
2. 步进电机驱动模块：例如ULN2003、A4988等。
3. 双相四线步进电机。
4. 按键。
5. 数码管。
6. 电阻、电容等元件。
7. 电源。
四、实验步骤1. 硬件连接（1）将步进电机驱动模块的输入端（IN1、IN2、IN3、IN4）分别连接到单片机的P1.0、P1.1、P1.2、P1.3口。
（2）将按键的输入端连接到单片机的P3.0口。
（3）将数码管的段选端连接到单片机的P2口。
（4）将步进电机驱动模块的电源端连接到电源。
（5）将步进电机连接到驱动模块的输出端。
2. 编写程序（1）初始化单片机I/O端口，设置P1口为输出端口，P3.0口为输入端口，P2口为输出端口。
（2）编写按键扫描函数，用于读取按键状态。
（3）编写步进电机控制函数，实现正反转、转速和定位控制。
（4）编写主函数，实现以下功能：a. 初始化数码管显示；b. 读取按键状态；c. 根据按键状态调用步进电机控制函数；d. 更新数码管显示。
3. 调试程序（1）将程序烧写到单片机中；（2）打开电源，观察数码管显示和步进电机运行状态；（3）根据需要调整程序，实现不同的控制效果。
步进电机控制方法
步进电机控制方法步进电机是一种常见的电动执行器，广泛应用于各个领域的控制系统中。
它具有结构简单、控制方便、定位精度高等优点，是现代自动化控制系统中必不可少的重要组成部分。
本文将从基本原理、控制方法、应用案例等方面对步进电机进行详细介绍。
1. 基本原理步进电机是一种通过输入控制信号使电机转动一个固定角度的电机。
其基本原理是借助于电磁原理，通过交替激励电机的不同线圈，使电机以一个固定的步距旋转。
步进电机通常由定子和转子两部分组成，定子上布置有若干个线圈，而转子则包含若干个极对磁体。
2. 控制方法步进电机的控制方法主要包括开环控制和闭环控制两种。
开环控制是指根据既定的输入信号频率和相位来驱动电机，控制电机旋转到所需位置。
这种方法简单直接，但存在定位误差和系统响应不稳定的问题。
闭环控制则是在开环控制的基础上，增加了位置反馈系统，通过不断校正电机的实际位置来实现更精确的控制。
闭环控制方法相对复杂，但可以提高系统的定位精度和响应速度。
3. 控制算法控制步进电机的常用算法有两种，一种是全步进算法，另一种是半步进算法。
全步进算法是指将电流逐个向电机的不同线圈通入，使其按照固定的步长旋转。
而半步进算法则是将电流逐渐增加或减小，使电机能够以更小的步长进行旋转。
半步进算法相对全步进算法而言，可以实现更高的旋转精度和更平滑的运动。
4. 应用案例步进电机广泛应用于各个领域的控制系统中。
例如，在机械领域中，步进电机被用于驱动数控机床、3D打印机等设备，实现精确的定位和运动控制。
在医疗设备领域，步进电机被应用于手术机器人、影像设备等，为医疗操作提供准确定位和精确运动。
此外，步进电机还广泛应用于家用电器、汽车控制、航空航天等领域。
总结：步进电机作为一种常见的电动执行器，具有结构简单、控制方便、定位精度高等优点，在自动化控制系统中扮演着重要的角色。
通过本文的介绍，我们了解到步进电机的基本原理、控制方法、算法以及应用案例等方面的知识。
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步进电机在控制系统中的应用摘要：步进系统无需反馈就形成了开环控制系统, 使系统结构大大简化、使用维护更加方便、工作可靠, 在一般使用场合具有足够高的精度等特点步进系统无需反馈就形成了开环控制系统, 使系统结构大大简化、使用维护更加方便、工作可靠, 在一般使用场合具有足够高的精度等特点步进电动机有上述特点和优点而广泛应用在机械、治金、电力、纺织、电信、电子、仪表、化工、轻工、办公自动化设备、医疗、印刷以及航空航天、船舶、兵器、核工业等国防工业等领一、步进电机工作原理步进电机是将给定的电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。
给定一个电脉冲信号，步进电机转子就转过相应的角度，这个角度就称作该步进电机的步距角。
连续给定脉冲信号，步进电机就可以连续运转。
由于电脉冲信号与步进电机转角存在的这种线性关系，使得步进电机在速度控制、位置控制等方面得到了广泛的应用。
步进电机的使用至少需要三个方面的配合，一是电脉冲信号发生器，它按照给定的设置重复为步进电机输送电脉冲信号，这种信号大多数由可编程控制器或单片机来完成；二是驱动器(信号放大器)，它除了对电脉冲信号进行放大、驱动步进电机转动以外，还可以通过它改善步进电机的使用性能；三是步进电机，它有多种控制原理和型号，现在常用的有反应式、感应子式、混合式等。
步进电机的速度控制是通过输入的脉冲频率快慢实现的。
当发生脉冲的频率减小时，步进电机的速度就下降；反之，速度就加快。
还可以通过频率的改变而提高步进电机的速度或位置精度。
步进电机的位置控制是靠给定的脉冲数量控制的。
给定一个脉冲，转过一个步距角，当停止的位置确定以后，也就决定了步进电机需要给定的脉冲数。
二，步进电机的应用随着新材料、新技术的发展及电子技术和计算机的应用, 步进电动机及驱动器的研制和发展进入了新阶段。
步进电机除了结构简单、使用维护方便、工作可靠, 在精度高等特点。
还有下列优点: ①步距值不受各种干扰因素的影响。
转子运动的速度主要取决于脉冲信号的频率。
转子运动的总位移量则取决于总的脉冲信号数。
②误差不积累。
步进电动机每走一步所转过的角度与理论步距值之间总有一定的误差, 走任意步数以后, 也总有一定的误差。
但每转一圈的累积误差为零, 所以步距的误差不积累。
③控制性能好。
起动、转向及其他任何运行方式的改变, 都在少数脉冲内完成。
在一定的频率范围内运行时, 任何运行方式都不会丢一步的。
由于步进电动机有上述特点和优点而广泛应用在机械、治金、电力、纺织、电信、电子、仪表、化工、轻工、办公自动化设备、医疗、印刷以及航空航天、船舶、兵器、核工业等国防工业等领域。
1．步进电机在物料计量方面的应用1.粉状物料的计量螺杆计量是常用的容积式计量方式，它是通过螺杆旋转的圈数多少来达到计量的多少，为了达到计量大小可调和提高计量精度的目的，要求螺杆的转速可调和位置定位准确，使用步进电机可以同时满足这两个方面的要求。
例如粉剂包装机的计量采用了步进电机控制螺杆的转速和转数，不仅简化了机械结构，而且使得控制非常方便。
在不过载的情况下，步进电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，这与电磁离合器控制的螺杆计量相比，具有明显的精度优势，更加适合于比重变化比较大的物料计量。
步进电机与螺杆采用直接连接的方式，结构简单，维修方便。
值得指出的是，如步进电机的过载能力较代，当轻微过载时，就会出现相当大的噪声。
因此，在计量工况确定以后，就要选用较大的过载系数，以保证步进电机平衡工作。
2.粘稠体物料的计量齿轮泵在输送粘稠体方面得到了广泛的应用，例如糖浆、白酒、油料、番茄酱等的输送。
目前在对这些物料的计量方面大多使用活塞泵，存在着调整困难、结构复杂、不便维修、功耗大、计量不准等缺点。
而齿轮泵计量是靠一对齿轮啮合转动计量的，物料通过齿与齿的空间被强制从进料口送到出料口。
动力来自步进电机，步进电机转动的位置及速度由可编程控制器控制，计量精度高于活塞泵的计量精度。
步进电机适于在低速下运行，当速度加快时，步进电机的噪声会明显加大，其它经济指标会显著下降。
对于转速比较高的齿轮泵来说，选用升速结构比较好。
我们在粘稠体包装机上开始采用的是步进电机直联齿轮泵的结构，噪声难以避免，采用直齿轮升速的办法，降低了步进电机的速度，噪声得到了控制，可靠性也有所提高，计量精度得到了保证。
2.步进电动机在红外窑炉监控系统中的应用回转窑筒体温度红外扫描计算机监测系统由安装在控制室的工业计算机系统和安装在窑体现场的红外测温仪、窑体位置编码器(码盘) 、窑体同步信号发生器及现场设备箱体等组成。
通过检测窑体的同步信号和码盘数据来控制步进电动机的速度及方向,即红外扫描的速度和方向；采集当前温度值及码盘数据并向上位机实时传送,通过上位机完成数据的存储、显示、报警。
窑体的一端装有同步触发装置及测量旋转角度的码盘。
在测量过程中,窑体本身作旋转运动,由步进电动机所带的红外探头作轴向扫描。
红外探头的扫描检测为单方向的,即沿轴向从左向右扫描采集温度值,遇到右限位开关则快速返回不进行采集数据。
规定在窑炉的一个旋转周期内每隔90°为一个新的扫描起。
窑炉旋转一周完成四次轴向扫描;在下一个窑炉旋转周期内的起始扫描位置将滞后于前一个旋转周期内的起始扫描点9°,这样窑炉旋转10周可以实现一个完整的窑体体表温度扫描过程,保证整个炉面没有盲区。
因为步进电动机的角位移量与输入脉冲严格成正比关系,步进电动机没有累计误差,具有良好的开环跟随性;动态响应快,调速与定位控制性能好;角位移变化范围宽,而且通过驱动器的分析,控制精度将大幅度提高。
采用二相步进电动机,由步进电动机驱动红外探头作轴向扫描,配套驱动器为RD - 0214M8,可以实现八细分,最小步距角为01225°。
在轴向扫描采样过程中,虽然采样点的间隔是均匀的,但步进电动机在每次抵达下一个采样点时所转过的角度不同,必须根据扫描距离的变化动态调整步进电动机的脉冲数。
而且调整规则与红外探头相对于窑炉的安装位置有关,窑炉旋转速度变化则采集的速度作相应变化,旋转到预定位置即进行采样。
3步进电动机在数控机床中的应用对普通机床的数控改造,是数控技术应用的重要一方面,特别是对我国在本世纪来说,就显得尤为重要。
步进电动机驱动装置可直接接收指令脉冲信号,且可直接将脉冲号变为角位移,角位移与输入脉冲数成严格的比例关系。
它的转速与控制脉冲频率成正比。
改变绕组的通电顺序,可方便地控制电动机的下反转。
只要维持绕组电流不变。
可有电磁力矩维持其定位位置,不需附加机械制动装置。
在经济型数控机床中，用步进电机驱动的开环伺服系统，具有结构简单，容易调整的特点。
步进电机将进给脉冲转换具有一定为方向，大小和速度的机械角位移，带动工作台移动。
步进电动机驱动装有这么多优点,所以常用做数控机床开环进给的驱动电动机。
现大多采用功率式步进电动机。
如图1:图1 步进电动机驱动工作台典型结构在驱动中,常采用减速齿轮以作匹配。
同采用减速齿轮后可容易配置出所要求的脉冲当量,减少工作台以及丝杠折算到电动机轴上的惯量;增大工作台推力。
在实际中,往往仅知道工作台的质量M (或重量W)与导轨间的磨擦系数μ,以及对机床的加工精度要求,或脉冲当量,如: 0. 01mm、0. 05mm 等。
可先选择丝杠, 这样,丝杠的长度l,公称直径d,螺距S,传动效率η等参数均可知道。
另外,步进电动机的各种性能参数于其配套的驱动电源有限,不同控制方式的驱动功率放大电路及其电压,电流等参数不同,都会使步进电动机的输出特性发生很大的变化。
因此,步进电动机一定要与其配套驱动电流一起考虑选择。
4.步进电机控制摄像头在视频图像监控系统中的应用视频图像监控系统在银行、公安、交通、科研和一些重要的需要实时监控的部门中得到了广泛的应用。
摄像头及其驱动装置是视频图像监控系统中的重要组成部分之一。
但是在实际应用中，如采用步进电机控制摄像头，常常会出现图像抖晃现象。
为了减少低速下的机械振荡, 改善图像质量,采用步进电机的细分驱动是一种比较理想的解决方法。
所谓细分驱动，就是把步进电机运行的一整步细分为若干个小步，把原来的电流变化从阶跃函数转变为正弦函数规律变化的电流，从而减小了加速度，消除了机械振荡，改善了图像质量。
例如两相混合式步进电机39B YG009，它的步距角为1.8°。
39B YG009 步进电机有A、B两相绕组，它的通电方式为：如果通电的顺序反相，则步进电机反走。
当步进电机由A 、B 相通电转为B 、A 相通电时，步进电机转过1.8°，即一个整步。
当电机连续转过四步后，完成一个循环，我们可以认为它转过了电磁角一周，即360°，每步即为90°的电磁角度。
当电机低速运行时，由于相序转换造成的速度冲击，会使得电机转子在平衡位置反复振荡，影响运行精度。
为了使步进电机运行更平稳，在电磁矢量A与B之间插入若干步，每步转过的角度α=90/n，为保证电机运行平稳、转距不变,矢量的模应为常数，且与A或B相等，即矢量的终点应在矢量圆上。
当插入第一步时，矢量转过α角度，这时A相电流应为+A cosα，B 相电流为+ B sinα；插入第二步时，矢量转过2α角度，这时A相电流应为+A cos2α，B相电流为+B sin2α；以此类推，需保证角度的均分。
同样，当矢量转入第四象限时，在第四象限同样插入相同的步数，而这时通电的方向应为BA，电流计算方法同第一象限。
第三、第二象限也如此。
所以要在两步之间插入若干步，只要控制电机绕组的电流生成若干个台阶即可，但为了保证运行精度，台阶数也必须为整数。
预计未来步进电机的研究还会持续深入下去，研究方向之一是电机与驱动的一体化，使步进电机体积更小巧、性能更优越，性价比更高，在大量的民用设备中批量化使用，如家庭机器人、民用智能化设备等；研究方向之二是在功率或机座号相对较大的步进电动机中，与属于BIDCM（稀土永磁无刷直流电机）的交流伺服电动机系统会合，具体来说可能会借鉴交流伺服系统的控制技术，但保留了部分步进电动机的特点，形成一种新的“步进伺服电动机”或“伺服步进电动机”，在克服低频振荡、高频过载能力小、快速性不足和效率低等方面取得突破性进展，从而在现代军事、精密机械加工、航空航天等领域的应用越来越深入．。