基于AVR单片机和A3977的步进电机控制系统设计
基于单片机的步进电机控制系统的设计与实现
基于单片机的步进电机控制系统的设计与实现一、本文概述本文旨在探讨基于单片机的步进电机控制系统的设计与实现。
随着自动化技术的快速发展，步进电机在各种机械设备中得到了广泛应用，如打印机、机器人、数控机床等。
步进电机控制系统作为其核心组成部分，对于提高设备的运行精度和稳定性具有重要意义。
因此，本文将对基于单片机的步进电机控制系统的设计原理、硬件组成、软件编程等方面进行详细阐述，并通过实验验证系统的可行性和有效性。
本文将对步进电机的基本原理和控制方式进行介绍，为后续系统的设计奠定基础。
将详细介绍基于单片机的步进电机控制系统的硬件组成，包括单片机、步进电机驱动器、电源电路等关键部件的选型与连接。
在此基础上，本文将深入探讨步进电机控制系统的软件编程，包括控制算法的实现、驱动程序的编写等。
本文将通过实验验证基于单片机的步进电机控制系统的性能，分析其优缺点，并提出改进方案。
通过本文的研究，可以为步进电机控制系统的设计提供理论支持和实践指导，推动步进电机在自动化领域的应用发展。
本文的研究也为基于单片机的其他控制系统设计提供了有益的参考和借鉴。
二、步进电机及其工作原理步进电机是一种特殊的电机，其旋转角度与输入的脉冲数成正比，因此也被称为脉冲电机。
步进电机不同于传统的交流或直流电机，其不需要依靠外部电源进行连续供电，而是通过接收一系列离散的脉冲信号，以固定的步长进行旋转。
步进电机通常由定子和转子两部分组成。
定子是由多个电磁铁组成的环形结构，每个电磁铁对应一个特定的步进角度。
而转子则是一个永磁体，它在电磁铁的磁场作用下进行旋转。
当定子上的电磁铁按照特定的顺序和时序进行通电和断电时，转子就会按照固定的步长进行旋转。
步进电机的工作原理可以简单概括为“磁阻最小原理”。
当定子上的电磁铁通电时，会在其周围产生磁场，转子上的永磁体在磁场的作用下会受到力矩的作用，从而发生旋转。
当转子旋转到某个位置时，其上的永磁体与定子上的电磁铁之间的磁阻达到最小，此时转子就稳定在该位置。
基于AVR单片机的步进电机控制器设计毕业设计
电子发烧友 电子技术论坛□毕业实习□毕业设计□毕业论文题目：基于A VR单片机的步进电机控制器设计年级： 2005级专业：机电一体化技术毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。
尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。
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作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。
本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。
涉密论文按学校规定处理。
作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日指导教师评阅书评阅教师评阅书教研室（或答辩小组）及教学系意见摘要介绍了步进电动机的发展史,及国内的现状和步进电动机未来的应用前景。
基于单片机的步进电机控制系统的设计
基于单片机的步进电机控制系统的设计摘要：单片机的步进电机控制系统的科学高效设计，就需要我们立足于单片机的技术优势，在相关科学原则的指导下，从硬件选择与内部电路设计等多个方面进行有效的安排，通过硬件与软件的结合，最大程度的提升步进电机控制系统的使用效果，满足社会经济发展对步进电机的使用要求。
关键词：单片机；步进电机；控制系统；一、单片机在步进电机控制系统中应用的意义单片机作为一种集成电路芯片，在相关技术的支持下，实现了中央处理器（CPU）、随机存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、中断系统以及定时器几大子系统的高度集成。
正是凭借着这种技术优势，单片机才能够与其他普通的逻辑芯片区别开来，如图一所示。
1.1能够有效的提升步进电机的整体性能一般来说步进电机的种类有三种：反应式、永磁式、混合式。
虽然三种结构能够在很大程度上满足步进电机的使用性能，但是从实际使用情况来看，三种反应原理的单独使用，使得步进电机缺乏整体性，在不同程度上影响了步进电机的工作质量，最终影响实际的使用效果。
单片机则可以针对步进电机的工作环境、运动特性、控制性能以及实际用途，进行局部的优化与升级，从而在一定程度上对步进电机控制系统的整体进行补强，增强了步进电机在结构上的一体性，从而大大提升步进电机的实际使用性能，保障了工业生产的顺利实现。
1.2可大大降低步进电机的维护与保养成本，减少相关企业的资金投入从实际情况来看，由于步进电机使用较为昂贵的材质制成，其在接受电信号脉冲以后，在长期的工作值周，运动轨迹会出现较为明显的变化。
这种运动轨迹变化的出现不仅仅会影响步进电机的实际使用效果，还会给步进电机的其他结构带来一定的影响，出现裂纹和记录差错等情况，这就增加了步进电机的维护压力。
为了保证步进电机的安全使用，就需要按照一定的周期，进行定期的维护与保养，从而造成人力、物力与财力的浪费。
单片机则能够从结构与功能上，实现步进电机的协调，降低局部区域对电机整体的影响，最终能够有效地减少运动差错的出现，降低步进电机的维护与保养成本，减少资源的浪费。
毕业设计-基于avr单片机的步进电机控制设计[管理资料]
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□毕业实习□毕业设计□毕业论文题目：基于A VR单片机的步进电机控制器设计年级： 2005级专业：机电一体化技术姓名：杨明学号： 20056427指导教师：王世刚日期：黑龙江大学职业技术学院制摘要介绍了步进电动机的发展史,及国内的现状和步进电动机未来的应用前景。
并且阐述了步进电动机转速、角度、转矩的控制原理。
本文阐述了一种步进电机控制器的设计方案，并绘制了原理图和PCB板图，撰写了程序源代码。
实现了对步进电动机转速、角度的控制，并完成了实物的制作。
这期间主要使用protel99se软件绘制原理图和制板，。
最后通过硬件的调试验证程序代码的实际功能，完成对控制器的设计。
关键词AVR单片机；步进电动机；控制器。
AbstractIntroduction step enter electric motor of development history, and local present condition and step enter electric motor future of application elaborated a step to enter electric motor to turn soon, angle, turn Ju of control text elaborated a kind of step enter electrical engineering controller of design project, and drew principle diagram and PCB plank diagram, composed a procedure source a to step enter the electric motor turn soon, angle of control, and completion real object of period main usage the protel 99 se the software draw principle diagram and make plank, usage proteus softwares carry on an imitate of procedure code true with the theories of the function end experiment certificate procedure a code through an adjust of hardware of actual function, completion design controller.Key wordsA VR MCU; Stepper Motor;Controller.目录摘要 (Ⅰ)Abstract (Ⅱ)第一章、引言 (1) (1) (1) (1)第二章、步进电机控制系统 (2) (2) (2) (2) (3) (3)第三章、Atmega16L单片机 (4)Atmega16L主要功能 (4)Atmega16L引脚功能 (4)第四章、控制器电路图 (6)第五章、步进电动机原理与控制 (8) (8) (8)L297/L298 (8)L297芯片简介 (8)L298芯片简介 (9)L297／298步进电机控制 (9) (10)第六章、实现 (11)main主程序流程图 (11) (12)第七章、结构图 (30)结论 (31)参考文献 (32)致谢 (33)附录 (34)第一章、引言步进电机又称电动机或阶跃电动机，国外一般称为 Step motor或Stepping motor 等。
基于单片机的步进电机控制系统设计方案
D10-基于单片机旳步进电机控制系统一、理解什么是步进电机以及其工作原理步进电机是数字控制电机，步进电机旳运转是由电脉冲信号控制旳，其角位移量或线位移量与脉冲数成正比，每个一种脉冲，步进电机就转动一种角度（不距角）或前进、倒退一步。
步进电机旋转旳角度由输入旳电脉冲数确定，因此，也有人称步进电机为数字/角度转换器。
步进电机旳各相绕组按合适旳时序通电，就能使步进电机转动。
当某一相绕组通电时，对应旳磁极产生磁场，并与转子形成磁路，这时，假如定子和转子旳小齿没有对齐，在磁场旳作用下，由于磁通具有力图走磁阻最小途径旳特点，则转子将转动一定旳角度，使转子与定子旳齿互相对齐，由此可见，错齿是促使电机旋转旳原因。
二、步进电机旳特点（1）步进电机旳角位移与输入脉冲数严格成正比，因此当它转一转后，没有合计误差，具有良好旳跟随性。
（2）由步进电机与驱动电路构成旳开环数控系统，既非常以便、廉价，也非常可靠。
同步，它也可以有角度反馈环节构成高性能旳闭环数控系统。
（3）步进电机旳动态响应快，易于启停、正反转及变速。
（4）速度可在相称宽旳范围内平滑调整，低速下仍能保证获得很大旳转矩，因此一般可以不用减速器而直接驱动负载。
（5）步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行，它不能直接用交流电源或直流电源。
（6）步进电机自身旳噪声和振动比较大，带惯性负载旳能力强。
三、步进电机旳控制步进电机旳控制重要包括换相次序旳控制、速度控制、速度控制、加减速控制等，控制系统就是运用单片机旳功能实现以上控制旳系统，即本次设计旳目旳。
四、示意图五、硬件设计计划本设计旳硬件电路只要包括控制电路、最小系统、驱动电路、显示电路四大部分。
最小系统只要是为了使单片机正常工作。
控制电路只要由开关和按键构成，由操作者根据对应旳工作需要进行操作。
显示电路重要是为了显示电机旳工作状态和转速。
驱动电路重要是对单片机输出旳脉冲进行功率放大，从而驱动电机转动。
（1）控制电路根据步进电机旳工作原理可以懂得，步进电机转速旳控制重要是通过控制通入电机旳脉冲频率，从而控制电机旳转速。
基于单片机的步进电机控制系统的设计（有全套CAD图纸）
基于单片机的步进电机控制系统的设计（有全套CAD图纸）全套CAD图纸,联系 695132052由于部分原因,说明书已删除大部分,完整版说明书,CAD图纸等,联系695132052基于单片机的步进电机控制系统的设计摘要:步进电动机由于用其组成的开环系统既简单,廉价,又非常可行,因此在打印机等办公自动化设备以及各种控制装置等众多领域有着极其广泛的应用。
本文用汇编语言编写电机的正转,反转,加速,减速,停止程序,通过单片机,电机的驱动电路以及相应的按键实现以上功能,并且步进电机的工作状态要用相应的LED管显示出来。
关键词:步进电机;驱动电路;单片机;转动The Design of the Control System of Step-Motor Based on SCMOrient Science&Technology College of Hunan Agricultural University,Changsha 410128,ChinaAbstract: The open-loop system which is composed by stepping motor is simple, cheep, but very practical, so there are very wide range ofapplications in printers and other officeautomation equipment and various control devices, and many other fields. In this article descibes one design of step-motor system based on microcontroller. It designs the system hardware circuit and the program of the preparation of a motor, reverse, speed up, slow down, stop is written by compile language. The above function are realized through the microcontroller, motor driver circuit and correspond keys, and the work state of stepper motor is displayed through the light-emitting diode.Key Words: Stepping motor;driving circuit;single chip microcomputer;rotation1 前言课题研究的目的和意义步进电机是一种将电脉冲信号转换成直线位移或角位移的控制微电机,其机械位移和转速分别与输入电机绕组的脉冲个数和脉冲频率成比例.通过改变电脉冲频率,可在大范围内进行调速.同时,该电机还能快速起动、制动、反转和自锁.此外,步进电机易于实现与计算机或其他数字元件接口,适用于数字控制系统.步进电机只需采用最简单的开环控制就可取得非常高的控制精度,且这种系统不需要反馈信号,系统硬件实施比较简单。
基于单片机的步进电机控制系统设计与制作
基于单片机的步进电机控制系统设计与制作学生：刘瑞刚学号：11011030111专业：机械设计制造及其自动化班级：机电2011.1指导教师：赵献丹四川理工学院机械工程学院二O一五年六月四川理工学院毕业设计（论文）任务书设计（论文）题目：基于单片机的步进电机控制系统设计与制作学院：机械工程专业：机械设计制造及其自动化班级：机电2011.1学号：11011030111 学生：刘瑞刚指导教师：赵献丹接受任务时间：2015.3.3系主任（签名）院长（签名）1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求1）设计内容：步进电机驱动及控制电路设计、焊接，编制控制程序，整机调试，电路图一张，设计说明书一份（40页以上）。
2）设计要求：1）、实现步进电机的正反转及调速控制。
2）、采用Protues绘制电路图。
2．指定查阅的主要参考文献及说明（1）51系列单片机相关书籍（2）电子技术相关书籍（3）电路板焊接相关书籍（4）其他相关参考资料3．进度安排设计（论文）各阶段名称起止日期1 查阅相关参考资料，完成开题报告2015.3.3—2015.3.152 控制电路设计、焊接2015.3.16—2015.4.153 编写程序，整机调试2015.4.16—2015.5.154 编写设计说明书2015.5.16—2015.6.15 毕业设计（论文）的修改、答辩的准备2015.6.2—2015.6.21摘要步进电机是一种将电脉冲信号转化为角位移或线位移执行机构。
步进电机驱动器每接收一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定角度。
因此可以通过输出的脉冲频率来控制步进电机的速度。
改变脉冲的输入顺序就可以改变步进电机的转动的方向。
单片机是一种集成电路芯片，是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统。
基于AVR单片机步进机驱动电路设计
课程设计报告课程：基于A VR单片机步进机驱动电路设计姓名：班级：教师：*****大学一、设计名称：基于AVR单片机的步进机驱动电路设计二、步进机简介：步进电机是数字控制电机，是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，因此非常适合于单片机控制。
步进机有以下优点：（1）通常不需要反馈就能对位置和转速进行控制；（2）位置误差不会积累；（3）与数组设备兼容，能够直接接受数字信号；（4）可以快速启停。
步进电机可分为反应式步进电机（简称VR）、永磁式步进电机（简称PM）和混合式步进电机（简称HB）。
此外，按照电动机驱动架构又可分单极性和双极型步进电动机。
步进电动机主要有两种工作方式：整步方式和半步方式。
以步距角1.8°四相混合式步进电动机为例，在整步方式下，步进电动机每接受一个脉冲，旋转1.8°，旋转一周，需要200个脉冲。
在半步方式下，步进电动机每接受一个脉冲，旋转0.9°，旋转一周，则需要400脉冲。
本课程设计选择单极3相步进机，单极3相步进机有3个磁激励相，分别用A、B、C表示，每相有一个磁激励线圈。
通过控制3个磁激励线圈电流通断的先后时间顺序和通断频率，就可以改变步进电机的旋转方向并控制转速。
单极3相步进机工作在整步方式时，即工作在３相３拍时，每拍转动3°，工作在半步方式时，即工作在３相6拍时，每拍转动1.5°。
图1 单极3相步进电机原理图三、设计目的及要求设计目的：1、通过本次课程设计加深对单片机课程的全面认识和掌握，对单片机课程的应用进一步的了解；2、掌握步进电机基本知识，了解单片机对步进机控制的基本原理；3、掌握控制步进机转动编程方法；4、掌握步进机和单片机的接口驱动方法5、通过此次课程设计能够将单片机软硬件结合起来，对程序进行编辑，校验。
设计要求：1、能对三相步进电动机的转速进行控制。
2、能对三相步进电动机的步长进行控制。
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基于AVR单片机和A3977的步进电机控制系统设计王宇驰（上海大学，机电工程与自动化学院，上海200072）摘要：基于A VR 单片机和A3977步进电机驱动芯片，实现了一种新型驱动步进电机的控制系统该方案硬件电路简单、软件编程方便，利用串口通信可以实现计算机的远程控制。
实践证明该控制系统具有结构简单、精确度高、稳定可靠等特点。
关键词：步进电机;电机驱动; 单片机Design of Step Motors Control System Based on A VRMicrocontroller and A3977WANG Yuchi(School of Mechatronic Engineering and Automation ,Shanghai University, Shanghai 200072, China)Abstract: A step motor driver system based on A VR Microcontroller and A3977 stepmotor driver was presented，it could precision control the position of beeline. Thehardware circuits and software designing were easier to implement in this design project.Using UART communication，it could be remote control by computer. The practicesShowed the system have higher control precision，stable and reliable.Key words: step motor; motor drive; microcontroller引言步进电机是数字控制电机，它将电脉冲信号转变为角位移，在正常情况下，步进电机的转速停止的位置仅由脉冲信号的频率和个数决定;同时，步进电机只有周期性的无累积误差，精度和可靠性高，动态响应快，易于起停正反转及变速由于这些优点，步进电动机已广泛应用于速度控制、位置控制的系统中，如数控机床、工业机器人等，随着应用的扩大，对步进电机的驱动控制要求也更高，如更小体积及更大的驱动能力等。
本文采用A VR单片机和Allegro公司的A3977电机驱动芯片作为电机驱动系统的设计方案，该系统的特点是集成度高、驱动电流大、精度及可靠性高、成本低，并具有很好的通用性，结合单片机串口通信可以实现远程控制。
1.步进电机控制系统实现本文的步进电机控制系统采用上位机、下位机结构。
下位机负责进行指令译码，控制步进电机的转动、停止和加、减速的实现。
加速或减速过程采用软件程序实现。
上位机为PC 机，负责将控制指令传递给下位机，并接收下位机的状态信息，上位机和下位机通过串口交换数据。
步进电机驱动系统硬件框图如图1所示，采用A VR单片机和A3977来控制四相的步进电机，通过单片机来控制L6208 实现驱动电机工作。
单片机通过串口接收上位机发出的运行指令，根据指令控制电机执行相应的运动，并将相应的状态通过串口回传给PC机。
单片机采用Atmel公司生产的ATmega16，它是8位低功耗增强型内置Flash 程序存储器的精简指令集结构单片机，与51单片机相比，A VR 单片机具有很高的执行速度和非常丰富的片内资源。
A3977是Allegro公司新近开发专门用于双极型步进电机的微步进电机驱动集成电路，其内部集成了步进和直接译码接口、正反转控制电路、双H桥驱动，电流输出2.5A，最大输出功率可接近90W。
它主要的设计功能包括：自动混合模式电流衰减控制，PWM电流控制，同步整流，低输出阻抗的DMOS电源输出，全、半、1／4及1／8步进操作，HOME输出，休眠模式以及易实现的步进和方向接口等。
A3977其最简单的步进输入只需“STEP”（步进）和“DIR”（方向）2条输入线，输出由DMOS的双H桥完成。
通过“STEP”脚简单的输入1个脉冲就可以使电机完成1次步进，省去了相序表，高频控制线及复杂的编程接口。
这使其更适于应用在没有复杂的微处理器或微处理器负担过重的场合。
2.电路原理及方案实现2.1硬件电路具体的电路如图2所示，VCC通过外接电源来提供，OUT1A 、OUT1B、OUT2A、OUT2B 与四相步进电机相连。
控制信号由Atmega16单片机提供，该系统采用单片机I/O 中的PD3、PD4、PD5引脚分别与驱动单元的DIR、EN、CLK 引脚相连。
图2 步进电机驱动单元2.2软件设计系统的软件开发平台选用A VR Studio作为开发工具，采用C语言实现。
整个系统软件分为三个主要模块，如图3所示。
图3 程序框图main.c:输出人机交互界面，使用户通过串口控制步进电机。
speed_cntr.c：计算所需的数据，并按希望的速度曲线产生步进脉冲。
sm_driver.c:输出正确的步进信号。
步进电机的运动由4个参数决定。
如图4所示，速度从零开始加速直至预设的速度，这个最大速度需要保持一段时间再开始减速阶段，最后，电机按照预先设定的步数减速到零。
图4 速度曲线Step –步进电机走的总步数。
Accel –加速加速度。
Decel –减速加速度。
Speed –最大速度。
2.2.1菜单命令界面用户可以通过给不同指令来控制步进电机并得到反馈。
异步串行通讯接口（UART）的设置为波特率19200，8位数据位，无奇偶校验，1为停止位。
串口接收（UART RX）中断程序（在uart.c）把接收的字符储存在接收缓冲区，并对退格命令进行处理。
当收到<enter>（ascii 码为13）时，主程序读接收缓冲区并执行给定的指令。
当程序开始，或者收到“？”命令的时候，屏幕显示如图5所示：图5 菜单命令界面在这个菜单之后或者命令执行之后显示以下信息：图6程序给出了额当前电机的位置，加速加速度，减速加速度，最大速度和步进电机走的总步数。
有以下三种方式能使步进电机运动：1.按<enter>.步进电机按原先的设置运动2.m [data].步进电机按原先的设置运动[data]步数。
3.move [steps] [accel] [decel] [speed].按设定的[accel] [decel] [speed]的参数运动[steps]步数。
当步进电机运动的使用，会显示“Running…”。
只要电机开始运动，新的指令是无效的。
当电机停止，会显示“OK”，能接受新的命令。
2.2.2速度控制速度控制部分程序计算和产生速度曲线。
速度控制的原理框图如图7所示。
速度控制函数由Move()函数调用。
图7速度控制原理框图函数Move（）首先计算所有需要的参数并把他们存储在speed ramp data结构体（sturct）中，然后开启定时器中断。
定时器按照设计的速率产生中断，并且在每个中断的时候调用函数Step_Counter()使动电机。
2.2.2.1步数计算为了更快的运算，程序避免使用浮点运算。
因此变量的精度对于保持准确性是十分重要的。
在smdriver.h中使用预先计算的编译常量（Precalculated compiler constants）来简化运算。
使用以下变量进行简化：速度（speed）：加速加速度（acceleration）：对于速度曲线有两个不同情况：1.加速直到预设的速度如图8所示，在减速之前已经达到预设的速度。
图8加速直到预设的速度max_s_lim是达到最高速需要的步数。
accel_lim是在减速开始之前走的步数（不管是否达到最高速）如果max_s_lim<accel_lim，decel_val为：2.未达到预设速度就开始减速如图9所示。
图9未达到预设速度就开始减速如果max_s_lim>accel_lim，decel_val为：2.2.3定时器中断定时器中断产生“步进脉冲”（通过调用函数StepCounter( ))并只在步进电机运动的时候有效。
对于速度曲线，定时器中断工作在四种状态，如图10所示。
图10四种工作状态对于电机的不同工作状态，定时中断的实现如图11所示。
图11电机工作状态流程当程序刚开始或者步进电机停止的时候，电机状态参数就停留在STOP阶段，当设定的计算完成后，一个新的状态就被设定，并且定时器开始工作。
当电机走大于1步，电机状态参数就转向ACCEL。
如果只走1步，状态转向DECEL。
2.2.3.1计算与计数在加速或者减速的时候每一步所需的延迟时间都必须被计算。
为了确保计数值的准确性，本文给出了以下算法。
同时，为了记录电机的位置从而决定什么时候转变状态，一些计数变量是必须。
图12对这些变量做了说明。
图12延迟计数变量step_count：记录步数，从开始加速直至停止总共步数。
accel_count：分别记录加速和减速阶段的步数。
在加速阶段，它从零开始逐步增加直到加速结束；在减速阶段，他被设定为decel_val，为负数，逐步增加到零直到减速结束，然后停止。
decel_start：说明减速开始的位置，decel_start的值与decel_val相等。
2.3应用实例该步进电机控制系统已成功应用于四自由度机械臂中。
机械臂是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机器人也被称为“工业机器人”。
目前，采用该系统的机械臂具有良好的精度，能够实现可靠的运动，3.结论该系统结合单片机和步进电机驱动芯片设计步进电机控制系统，该控制系统硬件电路设计简单，结构紧凑运行可靠;软件编写简单有效;该系统能满42、56、82等系列的四相步进电机的控制，实践表明该控制系统效果好该系统还可通过串口通信实现步进电机的远程控制，能与其他反馈检测环节连接，组成闭环控制系统。
致谢感谢沈老师对微机接口与数字控制技术课程的教授，感谢陈金波博士，欧阳航空博士给我实践的机会，让我完成了控制机械臂步进电机的单片机程序的编写。
参考文献［1］马潮. AVR 单片机嵌入式系统原理与应用实践［M］. 北京:北京航空航天大学出版社，2007. ［2］Atmel Corporation. Atmel data sheet ( ATmega16 Rev. 2467P- 08 /07)［G］. 2007.［3］AS3977 Datasheet. Allegro MicroSystems［G］.［4］AVR446: Linear speed control of stepper motor. Atmel Corporation［G］2006.。