kuka机器人KRC系统操作与编程手册
KUKA机器人编程手册[4]
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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述二、系统的结构和功能2.1 技术入门机械系统：的物理结构，包括关节、连杆、末端执行器等，决定了的运动范围和能力。
传感系统：的感知部分，包括位置、速度、力、温度、视觉等传感器，用于获取自身或环境的信息。
控制系统：的核心部分，包括控制柜、电源、通信接口等，用于控制的运动和行为。
编程系统：的软件部分，包括操作系统、应用软件、编程语言等，用于设定的任务和逻辑。
2.2 库卡的机械系统基座：固定在地面或其他平台上，支撑整个结构。
A1轴：位于基座上方，控制整个机械臂的水平旋转。
A2轴：位于A1轴上方，控制整个机械臂的垂直旋转。
A3轴：位于A2轴上方，控制中间连杆的垂直旋转。
A4轴：位于A3轴上方，控制末端连杆的水平旋转。
A5轴：位于A4轴上方，控制末端连杆的垂直旋转。
A6轴：位于A5轴上方，控制末端执行器（如夹具、焊枪等）的水平旋转。
2.3 控制系统（V）KR C4高性能：采用多核处理器和实时操作系统，实现高速、高精度和高稳定性的运动控制。
高集成：集成了电源、安全、通信、诊断等功能模块，实现了紧凑、简洁和易维护的设计。
高兼容：支持多种总线和接口标准，如EtherCAT、EtherNet/IP、PROFINET等，实现了与不同厂商和设备的无缝连接。
高扩展：支持多种扩展模块和选件，如外部轴、视觉系统、力控系统等，实现了多样化和定制化的应用需求。
2.4 KUKA smartPAD易用：采用触摸屏和按键的组合方式，实现了直观、方便和快捷的操作体验。
明晰：采用高分辨率和高亮度的显示屏，实现了清晰、鲜艳和易读的显示效果。
强大：集成了多种功能和模式，如手动、自动、编程、诊断等，实现了全面、灵活和高效的控制。
三、的操作和编程3.1 KUKA.ControlStudio软件统一：采用统一的软件平台，实现了控制系统和KUKA smartPAD的一致性和互操作性。
简洁：采用简洁的用户界面，实现了清晰、易懂和易用的操作指引。
kuka机器人KRC2系统操作与编程手册教学文案
k u k a机器人K R C2系统操作与编程手册一、安全 (6)1.1 责任 (7)1.2选用 (7)1.3 安全标示 (8)1.4 一般安全规定 (8)1.5关于营运者和操作者的特别安全措施 (9)1.6 六轴机器人的死点 (10)1.7 机器人系统的安全要素：工作空间的限制 (10)1.8 机器人系统的安全要素：温度监控 (11)1.9 机器人系统的安全要素：试运行模式 (11)1.10 机器人的安全要素：使能按键 (11)1.11 机器人轴的松开装置 (12)1.12规划和结构：安全和工作空间 (12)1.13安装与操作 (13)1.14安装与操作：安装的安全 (14)1.15安全标记 (14)1.16 KUKA 培训的安全指导 (14)1.17 受静电威胁的组件的处理 (16)二、用户控制 & 导航 (17)2.1 系统概述 (17)2.1.1 KR C2 的技术数据 (17)2.1.2 KR C2 的PC 主机箱 (17)2.1.3 P C- KR C2 PC 接口 (18)2.1.4机器人上的序列号 (18)2.1.5控制柜上的序列号 (18)2.1.6软件 (18)2.1.7用户组 (19)2.2 基本术语 (19)2.2.1 KUKA 机器人系统的构成 (19)2.2.2 KUKA 示教器(KCP) (20)2.2.3机器人类型命名 (20)2.2.4 KUKA 机器人的机械结构 (21)2.2.5 KUKA 机器人轴的命名 (21)2.2.6 KUKA 机器人的工作范围（侧视图） (22)2.2.7 KUKA 机器人的工作范围（俯视图） (22)2.2.8 KUKA 机器人的载荷分配 (22)2.2.9 KUKA 机器人上的负载 (标准系列) (23)2.2.10 KR 125/2 的有效载荷表 (23)2.3 示教器 (24)2.3.1 KUKA 示教器 (KCP) (24)2.3.2模式选择开关 (24)2.3.3模式列表 (24)2.3.4示教器窗口操作 (25)2.3.5窗口显示 (25)2.3.6窗口选择键 (25)2.3.7软按键 (26)2.3.8状态窗口 (26)2.3.9消息窗口 (26)2.3.10消息类型 (26)2.3.11示教器运行程序 (27)2.3.12数字小键盘 (27)2.3.13 A SCII 字母键盘 (28)2.3.14光标/回车 (28)2.3.15菜单键 (29)2.3.16状态键 (29)2.3.17状态栏 (30)2.3.18状态栏 (30)2.4用户模式导航 (30)2.4.1导航 (30)2.4.2导航中的图表 (31)2.4.3用键盘导航 (31)2.4.4新建程序 (32)2.4.5编程状态 (32)2.4.6存档 (32)2.4.7存档 所有 (32)2.4.8存档单个程序 (33)2.4.9恢复所有 (33)2.4.10恢复单个程序 (33)2.5专家模式导航 (34)2.5.1导航 (专家) (34)2.5.2导航中的附加图标 (专家) (34)2.5.3创建一个新模块 (专家) (35)2.5.4错误显示 (35)2.5.5错误列表 (35)三、校零 (36)3.1为什么要校零 (36)3.2 校零装置 (36)3.3 量具筒横截面 (37)3.4 控制运行过程示意 (37)3.5 重新校零的原因 (37)3.6 用EMT 进行轴校正 (38)3.7 为EMT校正准备 (38)四、坐标系 (39)4.1轴的精确移动 (39)4.1.1手动移动轴精确运动 (39)4.1.2用空间鼠标移动轴精确运动 (40)4.2 全局坐标系 (40)4.2.1全局坐标系 (40)4.2.2直角坐标系中旋转角的分配 (40)4.2.3右手法则 (坐标系方向) (40)4.2.4右手法则 (坐标系方向) (41)4.2.5用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动 (41)4.3 工具坐标系 (41)4.4 基坐标系 (41)五、TCP(工具中心点）标定 (42)5.1 TCP 标定 (42)5.2 TCP 标定的一般程序 (42)5.3 TCP(工具中心点）标定方法 (42)5.3.1 TCP 定标法 (42)5.3.2方位定标法 (43)5.3.4激活工具 (43)5.3.5 X Y Z – 4 点法 (43)六、基坐标系的标定 (44)6.1 工件标定 (44)6.2工件标定的目的 (44)6.3 3点法 (45)6.4 间接计算基坐标系 (46)6.5 激活基坐标系 (46)七、移动规划 (46)7.1 点到点（PTP）移动 (47)7.1.1 P TP （点到点）移动最快 (47)7.1.2同步点到点 (47)7.1.3规划一个PTP(点到点)移动 (47)7.1.4规划一个PTP(点到点)移动 (48)7.1.5规划一个PTP(点到点)移动 (48)7.2 直线LIN 移动 (48)7.2.1线移动不需逼近定位 (48)7.2.2速度变化图 (49)7.2.3规划一个直线移动 (49)7.2.4直线移动的编程 (49)7.2.5规划一个直线移动 (49)7.3 圆形（CIRC）移动 (50)7.4 轨迹逼近 (51)7.4.1 移动中的轨迹逼近 (51)7.4.2通过轨迹逼近缩短周期时间 (51)7.4.3有轨迹逼近的点到点移动 (51)7.4.4有轨迹逼近的直线移动 (52)7.4.5有轨迹逼近的圆形移动 (52)八、逻辑编程 (54)8.1逻辑编程 (54)8.2有用的逻辑命令 (55)8.3和时间相关的等待功能 (55)8.4与信号相关的等待功能 (55)8.5 开关功能 (56)8.6 简单脉冲功能 (57)8.7 基于路径的开关功能 (58)8.8 基于路径的脉冲功能 (59)九、自动模式 (60)9.1配置接口界面 (60)9.2自动外部输入 (60)9.3 初始条件 (60)9.4 主程序编程 : CELL.SRC (61)9.5 展开 CELL.SRC (62)十、机器人保养 (63)10.1机器人本体保养 (63)一、安全1.1 责任–机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。
德国KUKA（库卡）机器人操作手册
发布日期: 11.04.2014版本: BA KR C4 GI V10www.P LCwo r l d.c n© 版权 2014KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140D-86165 Augsburg 德国此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。
除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。
但是在新供货或进行维修时，无权要求库卡公司提供这些功能。
我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。
但是不排除有不一致的情况，我们对此不承担责任。
但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。
我们保留在不影响功能的情况下进行技术更改的权利。
本文件为原版文件的翻译。
KIM-PS5-DOC出版物:Pub BA KR C4 GI (PDF) zh 书页构造:BA KR C4 GI V11.2版本:BA KR C4 GI V10www.PLC wo r l d.c n1引言 .............................................................91.1工业机器人文献 .........................................................91.2提示的图示 .............................................................91.3商标 ...................................................................91.4所用概念 ...............................................................102对象和用途 .......................................................132.1目标群体 ...............................................................132.2按规定使用 .............................................................133产品说明 .........................................................153.1工业机器人概览 .........................................................153.2机器人控制系统概览 .....................................................153.3库卡 Power Pack ........................................................173.4库卡 Servo-Pack ........................................................173.5控制系统 PC ...........................................................173.6控制柜 .................................................................183.7安全接口板 .............................................................193.8旋转变压器数字转换器 ...................................................193.9控制器系统面板 .........................................................193.10低压电源件 .............................................................203.11外部24 V 供电电源 ......................................................203.12蓄电池 .................................................................203.13电源滤波器 .............................................................213.14总线用户 ...............................................................213.14.1KCB 用户 .............................................................213.14.2KSB 用户和配置类型 ...................................................223.14.3KEB 用户和配置类型 ...................................................223.15接线面板接口 ...........................................................243.16电机插头 Xxx、附加轴 X7.1 和 X7.2 ......................................253.16.1电机插头 X20 的插头配置 ..............................................263.16.2重载荷件 X20.1 和 X20.4 插头配置 .....................................273.16.3附加轴 1 插头配置 X7.1 ...............................................283.16.4附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 .................................283.16.5 4 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X8 ....................................293.16.6 4 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................303.16.7 5 轴重载型卸码垛机器人插头配置 X20.1 和 X20.4 ........................313.16.8 5 轴卸码垛机器人插头配置 X20 .........................................323.16.9X81（4 轴）插头配置 .................................................333.16.10X82（8 根轴）插头配置 ...............................................343.16.11卸码垛机器人附加轴 1 插头配置 X7.1 ...................................343.16.12卸码垛机器人附加轴 1 和 2 插头配置 X7.1 和 X7.2 ......................353.17多功能接线板 X81，单个插头 X7.1...X7.4 .................................353.17.1X81（3 轴）插头配置 .................................................363.17.2X81（4 轴）插头配置 .................................................373.17.3X81、X7.1（5 轴）插头配置 ...........................................383.17.4X81、X7.1 和 X7.2（6 轴）插头配置 ...................................39目录www.P LC wo r l d.c n3.17.5X81、X7.1...X7.3（7 轴）插头配置 .....................................403.17.6X81、X7.1...X7.4（8 轴）插头配置 .....................................413.18单个插头 X7.1...X7.8 ....................................................433.18.1X7.1...X7.3（3 轴）插头配置 ..........................................443.18.2X7.1...X7.4（4 轴）插头配置 ..........................................453.18.3X7.1...X7.5（5 轴）插头配置 ..........................................463.18.4X7.1...X7.6（6 轴）插头配置 ..........................................473.18.5X7.1...X7.7 插头配置（7 轴） .........................................493.18.6X7.1...X7.8（8 轴）插头配置 ..........................................513.19控制系统 PC 机接口 ......................................................523.19.1主板 D2608-K 接口 ....................................................533.19.2主板 D3076-K 接口 ....................................................543.19.3主板 D3236-K 接口 ....................................................553.20库卡 smartPAD 支架（选项） ..............................................563.21柜冷却装置 ..............................................................573.22客户安装空间说明 ........................................................574技术数据 .........................................................594.124 V 外来供电 ...........................................................604.2安全接口板 .. (61)4.3机器人控制器尺寸 ........................................................624.4机器人控制器的最小间距 ..................................................624.5柜门的摆动范围 ..........................................................634.6smartPAD 支架尺寸（选项） ...............................................644.7用于地面固定的钻孔尺寸 ..................................................644.8技术柜的钻孔尺寸 ........................................................644.9标牌 ....................................................................655安全 .............................................................695.1一般 ....................................................................695.1.1责任说明 .............................................................695.1.2按规定使用工业机器人 .................................................695.1.3欧盟一致性声明及安装说明 .............................................705.1.4使用的概念 ...........................................................705.2相关人员 ................................................................715.3工作区域、防护区域及危险区域 ............................................725.4停机反应的触发器 ........................................................725.5安全功能 ................................................................735.5.1安全功能概览 .........................................................735.5.2安全控制系统 .........................................................745.5.3运行方式选择 .........................................................745.5.4“操作人员防护装置” 信号 ...........................................745.5.5紧急停止装置 .........................................................755.5.6从上一级安全控制系统中退出登录 .......................................755.5.7外部紧急停止装置 .....................................................765.5.8确认装置 .............................................................765.5.9外部确认装置 .........................................................765.5.10外部安全运行停止 .....................................................765.5.11外部安全停止 1 和外部安全停止 2 ......................................77 www.P LC wo r l d.c n5.5.12T1 的速度监控 ........................................................775.6附加防护装备 ...........................................................775.6.1点动运行 .............................................................775.6.2软件极限开关 .........................................................775.6.3机械终端止挡 .........................................................775.6.4机械式轴范围限制装置（选项） .........................................775.6.5轴运动范围监控装置（选项） ...........................................785.6.6不用驱动能量移动机械手的方法 .........................................785.6.7工业机器人上的标识 ...................................................785.6.8外部防护装置 .........................................................795.7运行方式和防护功能概览 .................................................795.8安全措施 ...............................................................805.8.1通用安全措施 .........................................................805.8.2运输 .................................................................805.8.3投入运行和重新投入运行 ...............................................815.8.3.1检查机器数据和安全配置 ............................................825.8.3.2调试模式 ..........................................................835.8.4手动运行 .............................................................835.8.5模拟 .................................................................845.8.6自动运行 .............................................................845.8.7保养和维修 ...........................................................845.8.8停止运转，仓储和废料处理 .............................................865.8.9单点控制（Single Point of Control）的安全措施 .......................865.9所用的标准和规定 .......................................................876规划 .............................................................896.1电磁兼容性（EMC） ......................................................896.2置放条件 ...............................................................896.3连接条件 ...............................................................926.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） .........................................936.5使用 Harting 插头 X1 的电源接口 ........................................936.6安全接口 X11 的说明 ....................................................946.6.1安全接口 X11 .........................................................956.6.2外部确认开关接口 X11 .................................................986.6.3插头 X11 的插孔图 ....................................................996.6.4紧急停止回路及防护装置的布线示例 .....................................996.6.5安全输入端和输出端布线示例 ...........................................1006.7通过以太网安全接口的安全功能 ...........................................1026.7.1确认开关基本电路 .....................................................1066.7.2通过以太网安全接口的 SafeOperation （选项） ...........................1066.7.3以太网接口 (1xRJ45) X66 ..............................................1096.8CIB 上的 EtherCAT 接口 .................................................1096.9接地电位均衡导线 .......................................................1106.10更改系统结构，更换设备 .................................................1116.11确认操作人员防护装置 ...................................................1116.12性能级 .. (111)6.12.1安全功能的 PFH 值（PFH = Probability of Failure per Hour，即每小时故障概率）1127运输 .............................................................115 www.P L C w o rl d .c n7.1用运输托盘挽具运输 ......................................................1157.2使用叉车进行运输 .. (116)7.3用电动叉车进行运输 ......................................................1187.4用滚轮附件组运输（选项） ................................................1188投入运行和重新投入运行 ...........................................1198.1概览投入运行 (119)8.2置放机器人控制系统 ......................................................1208.3接上连接电缆 ............................................................1208.3.1X21 数据线路 .........................................................1218.4固定库卡 smartPAD 支架（选项） ..........................................1218.5插入库卡 smartPAD .......................................................1228.6连接接地电位均衡导线 ....................................................1228.7将机器人控制系统连接到电源上 ............................................1228.8取消蓄电池放电保护 ......................................................1238.9将安全接口 X11 接好线并插入 .............................................1248.10更改系统结构，更换设备 ..................................................1248.11投入运行模式 ............................................................1248.12接通机器人控制器 ........................................................1259操作 .............................................................1279.1库卡 smartPAD 手持编程器 ................................................1279.1.1前部 .................................................................1279.1.2背面 .................................................................12810保养 .............................................................13110.1保养图标 ................................................................13110.2检查 SIB 继电器输出端 ...................................................13310.3检查 SIB 扩展型继电器输出端 .............................................13310.4清洁机器人控制系统 ......................................................13311维修 (135)11.1修理及备件购置 ..........................................................13511.2布线示例 X11 ............................................................13611.3更换外部风扇 ............................................................13711.4更换控制系统 PC 机组件 ..................................................13811.4.1更换控制系统 PC 机 ...................................................13811.4.2更换控制系统 PC 机风扇 ...............................................13911.4.3更换主板 .............................................................14111.4.4更换主板电池 .........................................................14111.4.5更换 LAN 双网卡 DualNIC ..............................................14111.4.6更换硬盘 .............................................................14111.5更改系统结构，更换设备 ..................................................14211.5.1更换库卡 Power Pack ..................................................14311.5.2更换库卡伺服包 （KSP） ...............................................14511.5.3更换控制柜 ...........................................................14811.5.4更换安全接口板 .......................................................15111.5.5更换旋转变压器数字转换器 .............................................15311.6更换蓄电池 ..............................................................15511.7更换低压电源 ............................................................157 www.P LC wo rl d.c n11.8更换平衡压力分隔器 .....................................................15811.9安装库卡系统软件 (KSS) .................................................15912故障排除 (161)12.1控制柜 LED 显示 ........................................................16112.2保险装置控制柜 .........................................................16412.3分解器数字转换器 LED 显示 ..............................................16512.4控制器系统面板 LED 显示 ................................................16612.4.1控制器系统面板 LED 故障显示 ..........................................16812.5安全接口板 LED 显示 ....................................................16912.6控制系统 PC 机接口 .....................................................17112.6.1主板 D2608-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.2主板 D3076-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17212.6.3主板 D3236-K 板载 LAN 网卡 LED 显示 .................................17312.7安全接口板保险装置 .....................................................17312.8检查库卡 Servo Pack ....................................................17512.9检查库卡 Power Pack ....................................................17612.10KPP 和 KSP 的故障信息 ..................................................17712.11KPP 和 KSP 的警告提示 ..................................................18013停止运转，仓储和废料处理 (185)13.1停止运转 ...............................................................18513.2仓储 ...................................................................18513.3废物处理 ...............................................................18514库卡服务 (187)14.1技术支持咨询 ...........................................................18714.2库卡客户支持系统 .......................................................187索引 (195) www.PLC wo r l d.c nwww.P LC wo r l d.c n9 / 201: BA KR C4 GI V101引言1.1工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制系统文献⏹系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。
KUKA机器人编程手册[5]
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KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述KUKAControlStudio是一个用于开发和运行程序的软件平台，它支持多种编程语言和接口，包括MC-Basic、C、Python、ROS等。
KUKA ControlStudio可以在Windows或Linux操作系统上运行，可以通过网线或无线网络与控制器进行通信。
KUKAControlStudio提供了一个图形化的用户界面，可以方便地创建、编辑、调试和管理程序。
KUKAControlStudio还提供了一个软件开发工具包（SDK），可以用于开发自定义的应用程序和扩展功能。
二、安装和启动要使用KUKAControlStudio，您需要先并安装相应的软件包。
您可以从库卡中心¹获取最新版本的KUKAControlStudio软件包，以及相关的操作系统和应用软件手册¹。
安装过程根据不同的操作系统和硬件配置可能有所不同，请参考手册中的详细说明。
安装完成后，您可以通过双击桌面上的快捷方式或从开始菜单中选择KUKAControlStudio来启动软件。
启动后，您会看到一个欢迎界面，显示了一些常用的选项，如创建新项目、打开现有项目、连接等。
您也可以从菜单栏或工具栏中选择相应的功能。
三、连接要使用KUKAControlStudio编写和运行程序，您需要先与控制器建立连接。
您可以通过网线或无线网络来实现连接，但需要确保您的电脑和控制器处于同一局域网内，并且设置了正确的IP地址。
在控制柜上打开电源开关，并等待系统启动完成。
在控制柜上找到一个带有显示屏和按键的模块，这是控制器的用户界面。
在用户界面上按下菜单键（M），然后选择“设置”（S）。
在设置菜单中选择“网络”（N），然后选择“IP地址”（I）。
在IP地址菜单中输入您想要设置的IP地址，例如192.168.1.100，并按下确认键（O）。
在用户界面上按下返回键（R），直到回到主菜单。
在电脑上打开控制面板，并选择“网络和共享中心”。
KUKA机器人KRC4操作说明书
1 引言1引言1.1目标群体本文献针对具有下列知识的用户：⏹具备有关工业机器人的基本知识1.2工业机器人文献工业机器人文献由以下部分组成：⏹机器人机械装置文献⏹机器人控制器文献⏹库卡系统软件操作及编程指南⏹选项及附件指南⏹保存在数据载体上的部件目录每份指南均独立成篇。
1.3提示的图示安全这些说明是安全提示，必须遵守。
提示这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。
1.4商标Windows 是微软公司的商标。
WordPad 是微软公司的商标。
我们推荐客户在库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产品。
有关培训项目信息请访问公司主页 或直接在公司分支机构处获得。
该提示表示，如果不采取预防措施，则将导致死亡或严重的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致死亡或严重的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致轻微的身体伤害。
该提示表示，如果不采取预防措施，则可能导致财产损失。
该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。
该提示不针对个别的危险或个别的预防措施。
用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。
库卡系统软件 8.22 产品说明2产品说明2.1工业机器人概览工业机器人由下列部件构成：⏹机械手⏹机器人控制器⏹手持式编程器⏹连接线缆⏹软件⏹选项，附件2.2软件组成部分概览概览下列软件组成部分被应用：⏹库卡系统软件 8.2⏹Windows XPe V3.0.02.3库卡系统软件概览 (KSS)说明库卡系统软件 (KSS) 承担着工业机器人运行所需的所有基本功能。
⏹轨道设计⏹I/O 管理⏹数据与文件管理⏹等系统中可能还装有其它的工艺数据包，包含与应用程序相关的指令和配置。
图 2-1: 工业机器人示例1机械手3机器人控制系统2连接线缆4手持式编程器库卡系统软件 8.2smartHMI库卡系统软件的操作界面称作 KUKA smartHMI (smart 人机对话接口)。
特征：⏹用户管理⏹程序编辑器⏹KRL 库卡机器人编程语言⏹用于编程的联机表格⏹信息显示⏹配置窗口⏹等(>>> 4.2 "操作界面 KUKA smartHMI" 页码 37)根据用户的设定，操作界面可能与标准型有所不同。
kuka机器人KRC系统操作与编程手册
KUKA示教器(KCP)上的使能按键
1.11机器人轴的松开装置
当出现故障时，机器人可以通过主轴的驱动电机进行移动，对于有些类型机器人，也可以通过腕部的驱动电机，这方式只适合在紧急的情况下使用。
松开装置只有在机器人的控制柜电源已经关闭的情况下使用。
如果机器人的轴都通过松开装置被移开了，那么所有的轴都要重新校准，相应的电动机液要更换。
一、安全5
1.1责任6
1.2选用6
1.3安全标示6
1.4一般安全规定6
1.5关于营运者和操作者的特别安全措施7
1.6六轴机器人的死点8
1.7机器人系统的安全要素：工作空间的限制8
1.8机器人系统的安全要素：温度监控9
1.9机器人系统的安全要素：试运行模式9
1.10机器人的安全要素：使能按键9
1.11机器人轴的松开装置9
1.8机器人系统的安全要素：温度监控
电动机是通过温度传感器来控制其载荷的大小，从而防止过载的发生。
电动机在工作过程中会升温，会烫伤皮肤，所以要注意预防
控制柜的内部温度也是受控制的，当温度超过设定值，控制器的电源将会跳掉。
1.9机器人系统的安全要素：试运行模式
试运行模式(安全功能)。所有的程序都可以在试运行的模式下低速运行。然而，其运行是要在按键“启动”被按下之后才可以，否则，机器人是不会动的。
防护栏必须足够高，不能有人能够到顶部，防护栏要不易弯曲，上面的入口数量要求尽量的少，所有的入口必须与急停系统相连。
–底座与外围结构必须满足KUKA机器人的要求。
–预期载荷必须要在机器人所允许的范围之内。
–普通的机器人是不允许在具有潜在的爆炸危险的地方进行使用的。
KUKA机器人编程手册
KUKA机器人编程手册KUKA编程手册一、概述机械臂：由多个关节和连杆构成，可以在空间中进行多自由度的运动。
控制柜：包含电源模块、驱动模块、控制模块等，负责为机械臂提供电力和信号，并执行用户编写的程序。
操作面板：也称为KCP（KUKA ControlPanel），是一种手持式的触摸屏设备，可以用于控制的开关、模式切换、手动移动、程序编辑等功能。
外部设备：根据不同的应用场景，可以连接各种外部设备，如传感器、执行器、通信接口等，以实现更复杂的功能和交互。
二、学习手动移动在开始编程之前，需要先了解如何使用操作面板来手动移动。
手动移动有助于熟悉的运动范围和特性，以及检查的状态和故障。
手动移动的步骤如下：1. 打开控制柜的电源开关，并等待系统启动完成。
2.在操作面板上选择“T1”模式（也称为“测试”模式），并按下“确认”键。
3. 在操作面板上选择“手动”模式，并按下“确认”键。
4.在操作面板上选择“轴”模式或“笛卡尔”模式，并按下“确认”键。
轴模式下，可以分别控制每个关节的旋转角度；笛卡尔模式下，可以控制末端执行器的位置和姿态。
5.在操作面板上按住“死人开关”，并使用方向键或摇杆来移动。
注意观察的运动情况，避免碰撞或超出限位。
6.在操作面板上按下“停止”键，可以停止的运动，并锁定当前位置。
三、项目配置在开始编程之前，需要先配置项目的相关参数，如的IP地址、电脑和的连接方式、项目的名称和位置等。
项目配置的步骤如下：1.设置的IP地址。
在操作面板上选择“设置”菜单，并进入“网络设置”子菜单。
在此处可以查看或修改的IP地址、子网掩码、网关等信息。
一般情况下，建议将的IP地址设置为192.168.0.1，以便于与电脑进行通信。
2.电脑和通过网线连接。
将一根网线的一端插入控制柜后面的以太网接口，另一端插入电脑的网卡接口。
在电脑上设置网络连接的属性，将I P地址设置为192.168.0.2，子网掩码设置为255.255.255.0，网关设置为192.168.0.1。
kuka机器人操作与编程手册
KUKA机器人操作与编程手册简介KUKA机器人是德国KUKA机器人公司（KULG）生产的工业机器人。
它们被广泛应用于汽车制造、电子制造、建筑等各个领域。
本手册旨在为初学者提供一些关于KUKA机器人操作和编程的基础知识。
操作手册1. KUKA机器人的启动和关闭KUKA机器人的启动和关闭是使用KUKA KR C4控制器进行操作的。
下面是启动和关闭机器人的步骤：1.打开控制器电源2.使用控制器上的开关将机器人系统启动3.等待机器人系统自检完成4.通过控制器进行机器人的操作5.关闭机器人系统前，确保机器人处于安全位置6.使用控制器上的开关关闭机器人系统2. 机器人的基本移动KUKA机器人具有多种不同类型的运动，包括直线运动、旋转运动和关节运动。
下面是一些基本的机器人移动指令示例：•直线运动：LIN X100 Y100 Z100 A45 B45 C45•旋转运动：CIRC P100 P200 R50•关节运动：JNT J1=90 J2=453. 机器人编程语言KUKA机器人使用KRL（KUKA Robot Language）作为其编程语言。
KRL是一种结构化编程语言，类似于C或Pascal。
下面是一个简单的KRL程序示例：DEF myProgram()DECL int iDECL bool conditioni = 0condition = trueWHILE condition DOINC iIF i == 10 THENcondition = falseENDIFENDWHILEENDDEF4. 机器人的传感器和反馈KUKA机器人可以配备各种传感器，以便实时监测机器人的状态和周围环境的信息。
一些常见的传感器包括力传感器、视觉传感器和温度传感器。
通过这些传感器，机器人可以感知和适应外部环境的变化。
5. 机器人的安全措施在操作KUKA机器人时，安全是至关重要的。
以下是一些常见的机器人安全措施：•确保机器人周围没有障碍物•执行安全风险评估，并根据评估结果制定相应的操作计划•对机器人进行定期维护和检查，确保其正常运行•使用必要的个人防护设备，例如手套和护目镜结论本手册提供了初学者入门KUKA机器人操作和编程的基本知识。
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2.5.4错误显示30
2.5.5错误列表30
三、校零31
3.1为什么要校零31
3.2校零装置31
3.3量具筒横截面31
3.4控制运行过程示意32
3.5重新校零的原因32
3.6用EMT进行轴的校正32
3.7为EMT校正做准备33
四、坐标系34
4.1轴的精确移动34
4.1.1手动使轴精确运动34
8.3和时间相关的等待功能47
8.4与信号相关的等待功能48
8.5开关功能48
8.6简单脉冲功能50
8.7基于路径的开关功能50
8.8基于路径的脉冲功能51
九、自动模式52
9.1配置接口界面52
9.2自动外部输入52
9.3初始条件52
9.4主程序编程:CELL.SRC53
9.5展开CELL.SRC54
状态栏26
2.4用户模式导航26
2.4.1导航26
2.4.2导航中的图表26
2.4.3用键盘导航27
2.4.4新建程序27
2.4.5编程状态27
2.4.6存档27
2.4.7存档所有28
2.4.8存档单个程序28
2.4.9恢复所有28
恢复单个程序29
2.5专家模式导航29
2.5.1导航(专家)29
2.5.2导航中的附加图标(专家)29
5.1TCP标定36
5.2TCP标定的一般程序36
5.3TCP(工具中心点）标定方法36
定标法36
5.3.2方位定标法37
5.3.4激活工具37
点法37
六、基坐标系的标定38
6.1工件标定38
6.2工件标定的目的38
6.33点法39
6.4间接计算基坐标系39
6.5激活基坐标系39
七、移动规划40
7.1点到点（PTP）移动40
十、机器人保养55
10.1机器人本体保养55
一、安全
1.1责任
–机器人系统的建立需要完全遵照安全准则。然而，不恰当的或故意的去使用此系统将会导致人员的伤亡或者是物质财产的损坏。
机器人总是比你强！
–使用机器人系统需要其操作者对潜在的危险有很深刻的认识。机器人的操作者要熟练掌握机器人的操作技术。生产线上任何影响到安全的设施及其功能，都应当立即改正。
1.12规划和结构：安全和工作空间10
1.13安装与操作10
1.14安装与操作：安装的安全11
1.15安全标记11
1.16KUKA培训的安全指导12
1.17受静电威胁的组件的处理13
二、用户控制&导航14PC主机箱14
接口14
2.1.4机器人上的序列号15
2.1.5控制柜上的序列号15
1.4一般安全规定
操作不当或者不按照规定使用机器人系统可能会导致：对人体或生命造成威胁、对机器人系统和其他的财物造成威胁、对机器人系统和操作者的工作效率造成威胁。
与机器人系统操作相关的每一位人员都必须阅读和理解这些操作指南，特别是“安全”这一章，要对书中标记符号的内容详细阅读；
安放、更换、调整、操作、使用、保养和调整只允许按照本使用说明书中的规定进行，并且只能由受过培训的人员进行实施。
一、安全5
1.1责任6
1.2选用6
1.3安全标示6
1.4一般安全规定6
1.5关于营运者和操作者的特别安全措施7
1.6六轴机器人的死点8
1.7机器人系统的安全要素：工作空间的限制8
1.8机器人系统的安全要素：温度监控9
1.9机器人系统的安全要素：试运行模式9
1.10机器人的安全要素：使能按键9
1.11机器人轴的松开装置9
（点到点）移动最快40
7.1.2同步点到点40
7.1.3规划一个PTP(点到点)移动41
7.1.4规划一个PTP(点到点)移动41
7.1.5规划一个PTP(点到点)移动41
7.2直线LIN移动41
7.2.1线移动不需逼近定位41
7.2.2速度变化图42
7.2.3规划一个直线移动42
7.2.4直线移动的编程42
–机器人系统的设计遵照欧共体机械行业标准以及相关的准则的。这些包括：如，EN775，工业机器人的欧洲标准。
1.2选用
机器人系统是为了专门的用途而特别设计的。
机器人KR125/2的应用包括：
–点焊
–搬运
–装配
–胶体，密封件以及防护装置的应用
–机加工
–MIG/MAG焊接
–YAG激光
–为了其他目的利用机器人系统都将被是视为对其设计目的的一种违背。
7.2.5规划一个直线移动42
7.3圆形（CIRC）移动43
7.4轨迹逼近44
7.4.1移动中的轨迹逼近44
7.4.2通过轨迹逼近缩短周期时间44
7.4.3有轨迹逼近的点到点移动44
7.4.4有轨迹逼近的直线移动44
7.4.5有轨迹逼近的圆形移动45
八、逻辑编程47
8.1逻辑编程47
8.2有用的逻辑命令47
2.1.6软件15
2.1.7用户组16
2.2基本术语16
机器人系统的构成16
示教器(KCP)16
2.2.3机器人类型命名17
机器人的机械结构17
机器人轴的命名18
机器人的工作范围（侧视图）18
机器人的工作范围（俯视图）18
机器人的载荷分配19
机器人上的负载(标准系列)19
的有效载荷表19
2.3示教器20
在机器人系统操作使用和机器人系统上进行所有其他的工作时，或者在它们的直接范围内，其责任范围必须由营运者明确规定并遵守，以免在安全方面出现职权范围不清的情况。
4.1.2用空间鼠标使轴精确运动34
4.2全局坐标系34
4.2.1全局坐标系34
4.2.2直角坐标系中旋转角的分配34
4.2.3右手法则(坐标系方向)35
4.2.4右手法则(坐标系方向)35
4.2.5用空间鼠标控制的笛卡儿（直角）坐标系中的运动35
4.3工具坐标系35
4.4基坐标系35
五、TCP(工具中心点）标定36
示教器(KCP)20
2.3.2模式选择开关20
2.3.3模式列表20
2.3.4示教器窗口操作21
2.3.5窗口显示21
2.3.6窗口选择键21
2.3.7软按键22
2.3.8状态窗口22
2.3.9消息窗口22
消息类型22
示教器运行程序23
数字小键盘23
字母键盘24
光标/回车24
菜单键25
状态键25
状态栏25
生产商不会对此操作所带来的损害负任何责任。
1.3安全标示
这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定
的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
这个标记的意义是：如果不严格遵守或不遵守操作说明、工作指示、规定的操作顺序和诸如此类的规定，可能会导致机器人系统的损坏。
这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一般来说，遵循这个提示将使进行的工作容易完成。