机器人与数控联合控制程序
试论工业机器人与数控机床融合技术
试论工业机器人与数控机床融合技术发布时间：2021-11-01T06:59:49.505Z 来源：《科学与技术》2021年第21期作者：赵志华[导读] 随着现代化进程的不断推进，对工业产品的要求也不断提高赵志华沈阳机床（集团）有限责任公司沈阳 110142摘要：随着现代化进程的不断推进，对工业产品的要求也不断提高。
不仅对产品的精准度提出了更高的要求，而且对产品的型号和种类也要求多了起来。
科学技术的快速发展为不同的领域创造了发展机遇，让传统行业得到了快速发展，而机械制造行业中数控机床也得到了发展转型的机会，与工业机器人的融合是机械制造业发展的新模式，该模式是以计算机科学和市场需求为基础的发展。
关键词：工业机器人；数控机床；融合引言：电子电气、汽车等机械行业中工业机器人得到了广泛应用，提高了机械生产效率，为机械制造企业带来了更好的发展。
数控机床与工业机器人的全面融合，使数控机床的精度和加工质量得到提升，同时，也推动了数控机床的快速发展，进而促进数控机床与工业机器人之间资源的相互整合和共享，实现了机械制造业的可持续发展。
一、工业机器人与数控机床融合技术研究的基础就现阶段工业发展而言，工业机器人在数控机床中的广泛应用是工业生产发展的必然趋势。
主要体现在以下两个方面：第一，数控机床的生产制造中国，仍然是依靠生产工人的劳动和传统技术，这样的生产方式会极大的降低生产效率，且工人的劳动量较大，而生产技术人员的不足也是重要问题。
在过往的传统生产中，机器人没有应用到数控机床生产中，主要体现在以下两方面：一方面，我国缺乏研发机器人与数控机床技术相融合的能力且缺乏将研发的技术应用到高精密设备中的能力，对于机械设备只能够通过进口，而这样的方式所需成本较高；另一方，我国工业机器人应用领域较为狭窄，只在小部分领域得到应用，如电脑设备、仿真领域、摄像设备、汽车制造以及生物科学等，工业机器人在我国机床设备制造行业的应用较少，无法满足数控机床加工和制造的需求，同时也是我国数控机床自动化能力较低的原因。
工业机器人与数控机床融合技术研究
工业机器人与数控机床融合技术研究1. 引言1.1 工业机器人与数控机床融合技术研究概述针对工业机器人与数控机床融合技术的研究，近年来受到越来越多的关注。
工业机器人和数控机床作为两种先进的制造技术，各自在自动化生产领域有着广泛的应用和发展。
工业机器人以其高精确度、高效率和灵活性受到了广泛认可，而数控机床则具备高速、高精度和高稳定性的特点。
将工业机器人和数控机床进行融合，可以充分发挥两者的优势，实现制造业的高效生产和灵活生产。
本文将深入探讨工业机器人与数控机床融合技术的发展历程、优势分析、应用案例分析以及未来发展趋势，旨在为相关领域的研究和实践提供参考和借鉴。
2. 正文2.1 工业机器人技术发展历程工业机器人技术发展历程可以追溯到20世纪50年代。
当时，美国通用电气公司(GE)研发出第一台工业机器人，命名为“Unimate”。
这台机器人主要用于汽车制造业中的焊接工作，取代了人工劳动，提高了生产效率和质量。
随着电子技术和计算机技术的发展，工业机器人技术不断进步。
20世纪70年代初，日本成为工业机器人技术的领军国家，推动了机器人产业的快速发展。
在日本的引领下，工业机器人从单一的焊接、搬运任务逐渐发展到装配、涂漆、喷涂等多种工艺应用。
随着人工智能、传感技术和机器视觉等领域的不断创新，工业机器人的功能和性能得到了进一步提升。
现代工业机器人除了具有高精度、高速度的特点外，还具备了自主学习、自适应和协作等功能，可以适应复杂、多样化的生产需求。
工业机器人技术经历了从简单任务执行到智能化、自主化发展的历程，为制造业的自动化和智能化提供了强大的支撑。
未来，随着工业机器人与数控机床的深度融合，将进一步提升制造业的生产效率和质量水平。
2.2 数控机床技术发展历程数控机床技术发展历程始于二十世纪五十年代初期，当时随着自动化技术的发展，人们开始尝试在机床上引入数控技术，以提高生产效率和精度。
最早的数控机床采用打孔纸带控制，接着发展到使用磁带和软盘控制，再到今天的采用数控系统和电脑控制。
工业机器人和数控机床如何做到完美配合
工业机器人和数控机床如何做到完美配合近年来，机床行业市场规模整体萎缩、产能过剩等问题日益凸显，机床工具产业正面临和经受调整转型的严峻考验。
自2011年起，机床企业的净利润纷纷开始下滑，直到2017年机床全行业亏损企业占比仍达33.8%，当前中国机床行业上游成本加大、下游产品价格同步提升，使企业处于微利或亏损状态，而企业适应市场中高端需求的能力也不足。
与此同时，随着劳动力成本的上升以及企业智能化的转型，机器人市场却备受追捧。
图1 2012-2020年全球工业机器人销售额及增长率除传统的焊接应用外，机器人在机床上下料、物料搬运码垛、打磨、喷涂、装配等领域也得到了广泛应用。
金属成形机床是机床工具的重要组成部分，成形加工通常与高劳动强度、噪声污染、金属粉尘等名词联系在一起，高温高湿甚至有污染的作业环境使得这个岗位招人困难。
工业机器人与成形机床集成，不仅可以解决企业用人问题，同时也能提高加工效率和安全性、提升加工精度，目前已成为大的发展趋势。
那工业机器人和数控机床是怎么配合工作的？又是需要哪些专用夹具是分别应用到机械手和数控机床上的？这里以FANUC机器人为例。
1、电机外壳加工生产线上的配合应用FANUC机器人在电机外壳加工生产线上的应用过程，采用机器人自动上下料技术及利用iRVision视觉系统，合理地规划机器人运动轨迹，把工业机器人搬运技术及数控机床加工技术有机地组合起来，实现自动装卸工件、自动码放加工成品，实现产品的高精度、高效率和低成本加工。
自动加工生产线配置了两台FANUC Robot M－20iA搬运系统机器人，其中一台机器人作为行走机器人R1，使用FANUC伺服电动机αiF12／3000控制，通过精密减速机、齿轮及齿条进行传动，重复精度高，可以轻松适应机床在导轨两侧布置的方案。
主要用于毛坯工件的抓取、机床上料、加工工序间工件抓取以及加工成品卸除并运送到传输带上。
另一台固定机器人R2结合FANUC独有的智能机器人技术（iRVision视觉功能），用于下料，在料筐里码放加工成品。
工业机器人与数控机床融合技术研究
工业机器人与数控机床融合技术研究摘要：随着工业自动化水平的不断提高，工业机器人和数控机床在工业生产中扮演着重要的角色。
工业机器人可以实现复杂的动作控制和灵活的工作方式，而数控机床则可以实现高精度、高效率的加工。
将工业机器人和数控机床进行融合，可以将二者的优势充分发挥，提高生产效率和产品质量。
本文就工业机器人与数控机床融合技术进行了研究，并对其应用前景进行了展望。
关键词：工业机器人；数控机床；融合技术；生产效率；产品质量二、融合技术的方法和应用1. 融合控制技术融合控制技术是将工业机器人和数控机床的控制系统进行整合，实现统一的运动控制。
可以通过建立统一的控制平台将工业机器人和数控机床的运动控制系统连接起来，使它们能够实现协同工作。
还可以应用一些先进的控制算法和传感器技术，使工业机器人和数控机床能够实时感知环境信息，做出适应性的动作。
2. 融合编程技术融合编程技术是将工业机器人和数控机床的编程方法进行统一。
可以使用图形化编程环境，将工业机器人和数控机床的编程过程可视化，使操作人员能够更方便地进行编程。
还可以采用一些高级编程语言，实现更复杂的任务分配和路径规划。
三、融合技术的应用前景工业机器人与数控机床融合技术在制造业领域具有广阔的应用前景。
融合技术可以提高生产效率和产品质量。
工业机器人和数控机床的融合可以实现工作过程的自动化和标准化，减少人为操作错误，提高生产效率。
融合技术可以实现更精确的动作控制和加工过程的灵活调整，提高产品的加工精度和一致性。
融合技术可以实现生产线的灵活调整和适应性生产。
工业机器人和数控机床的融合可以实现生产线的柔性组合和任务的在线调整，适应不同产品的生产需求。
融合技术可以实现多工作单元的协同工作，提高生产线的整体效率。
融合技术可以降低生产成本和提高企业竞争力。
工业机器人和数控机床的融合可以减少人力投入和生产时间，降低生产成本。
融合技术可以提高产品的质量稳定性和市场竞争力。
机器人数控加工操作规程
机器人数控加工操作规程机器人数控加工操作规程第一章总则为了确保机器人数控加工操作的安全性、稳定性和高效性，提高加工质量和工作效率，制定本规程。
第二章作业准备1. 检查机器人操作面和相关设备是否干净整洁，无异物和杂物。
2. 检查机器人保护罩是否安装完好，开启和关闭是否灵活。
3. 检查机器人操作台是否调整到合适的高度和角度。
4. 检查机器人控制系统是否正常启动，无故障报警和异常情况。
第三章加工操作1. 清洁待加工工件，确保表面无油污和杂物。
2. 选择适当的刀具和夹具，安装到机器人加工头。
3. 启动数控系统，根据加工程序进行加工参数的设置。
4. 执行加工程序，确保机器人按照程序正确执行。
5. 监控机器人加工过程，注意观察加工状态和加工精度。
6. 在加工过程中发现异常情况，及时停机检查并解决问题。
7. 加工完成后，关闭机器人数控系统，停止加工头的运动。
第四章安全操作1. 操作人员应穿戴好防护用具，如安全帽、工作服和防护手套等。
2. 禁止未经授权人员靠近机器人加工区域，以免发生意外伤害。
3. 加工过程中禁止将手、脚或其他物体伸入机器人操作区域。
4. 加工过程中，严禁擅自调整机器人和加工头的位置和参数。
5. 加工作业前，必须对机器人进行检修和维护，确保各部件正常运行。
6. 加工过程中发现机器人异常情况，应立即停机检查并通知相关人员。
7. 离开操作现场前，应关闭机器人控制系统，并断开电源。
第五章故障处理1. 如果机器人加工过程中发生故障，应立即停机并进行排除。
2. 严禁擅自拆卸或修理机器人，需由专业人员进行维修。
3. 在故障处理过程中，应遵守相关安全操作规程，以免造成二次伤害。
4. 故障排除后，必须经过验收和测试后方可重新投入使用。
第六章总结机器人数控加工操作规程的制定和执行，能够有效提高加工质量和工作效率，保证操作的安全性和稳定性。
操作人员必须严格按照规程执行，加强自我安全意识，提高操作技能，防止意外事故的发生。
工业机器人与数控机床融合技术研究
工业机器人与数控机床融合技术研究
工业机器人与数控机床融合技术是指将工业机器人与数控机床相结合，利用机器人的运动灵活性和数控机床的高精度加工能力，实现高效、精确的加工过程。
该技术的发展将为制造业提供更高效、智能化的生产方式。
工业机器人与数控机床融合技术的研究主要包括两个方面：一是机器人与数控机床的硬件融合，即将机器人与数控机床进行整合，使其能够共同完成加工任务；二是机器人与数控机床的软件融合，即将机器人与数控机床的控制系统进行融合，以实现协同控制和编程。
在机器人与数控机床的硬件融合方面，主要包括机械结构设计和传感器集成。
机械结构设计是将机器人与数控机床进行结合的关键，可以通过改进数控机床的工作台结构或者为机器人添加特定的末端执行器来实现。
传感器集成是为了提高机器人与数控机床的感知能力，可以采用视觉传感器、力传感器等来实现对加工过程的监控和控制。
工业机器人与数控机床融合技术的研究具有重要的实际应用价值。
首先，该技术可以提高生产效率和产品质量。
由于工业机器人具有灵活的运动性和大容差能力，可以在数控机床难以加工的复杂曲面和异形零件上进行加工，而且加工精度更高。
其次，该技术可以减少人力成本和提升安全性。
由于工业机器人的运动灵活性和自主控制能力，可以减少人工干预和操作，减少人力成本，并减少工人在高危作业环境中的风险。
最后，该技术可以提高制造过程的灵活性和适应性。
由于工业机器人的编程和控制具有灵活性，可以根据产品的变化进行简单的修改，达到快速适应市场需求的目的。
工业机器人与数控机床融合技术研究
工业机器人与数控机床融合技术研究
随着科技的不断发展，工业机器人和数控机床是现代制造业的重要装备。
工业机器人
具有自动化、高效率、高精度和灵活性等优点，能够替代人力完成各种重复性、易疲劳、
危险性和高难度的工作任务。
而数控机床则是通过计算机程序来控制机床的加工动作，使
其具有高加工精度、稳定性和自动化程度。
工业机器人和数控机床的融合技术，将两者的
优势进行有机结合，可以实现更高效、更精确的自动化生产。
研究工业机器人与数控机床的联动控制技术。
工业机器人和数控机床需要进行紧密的
协调与配合，以实现更高效的生产。
通过研究联动控制技术，可以使工业机器人和数控机
床之间能够实时通信和传递指令，确保加工过程的精确性和稳定性。
还需要研究如何将机
器人和机床的操作界面进行统一，使操作更加简单方便。
研究工业机器人与数控机床的编程技术。
工业机器人和数控机床的编程方式存在差异，通过研究如何将两者的编程方式进行统一，可以降低生产成本和编程难度。
还需要研究如
何将产品的CAD模型直接转化为机器人或机床的编程代码，实现产品从设计到加工的无缝
连接。
研究工业机器人与数控机床的安全技术。
工业机器人和数控机床在工作过程中存在一
定的安全风险，特别是对于操作人员来说。
通过研究安全技术，可以设计安全防护装置，
避免事故的发生，保护工作人员的安全。
工业机器人与数控机床融合技术的研究对于提高制造业的自动化水平和生产效率具有
重要意义。
随着技术的进一步发展和应用，工业机器人和数控机床的融合将会有更广阔的
发展前景。
工业机器人与数控机床融合技术研究
工业机器人与数控机床融合技术研究1. 引言1.1 背景介绍工业机器人与数控机床融合技术是当今制造业领域的热点话题之一。
随着科技的进步和产业结构的调整，传统制造业正面临着日益激烈的市场竞争和高成本压力。
工业机器人和数控机床作为现代制造业的重要装备，各自有着独特的优势和特点。
工业机器人具有高度灵活性、精准度和重复性等优点，能够有效提升生产效率和产品质量；而数控机床则具有精密加工能力和高效生产效率。
而工业机器人与数控机床的融合技术，就是将两者的优势相结合，实现工业生产的智能化、自动化和柔性化。
这种融合技术不仅可以提高生产效率，降低成本，还可以实现人机协同作业，提高生产的灵活性和适应性。
在当前以智能制造为主导的产业发展背景下，工业机器人与数控机床融合技术具有重要的应用前景和市场需求。
【背景介绍】1.2 研究意义工业机器人与数控机床融合技术的研究意义主要体现在以下几个方面：融合技术的研究能够促进工业机器人与数控机床的深度整合，提高生产效率和产品质量，降低生产成本，提升企业竞争力。
通过将机器人和数控机床进行融合，实现工艺自动化和生产过程智能化，可以更好地满足市场需求，提升企业在市场中的地位。
融合技术的研究有助于推动制造业转型升级，提高产业链水平，推动数字化工厂的建设。
随着人工智能、大数据等新技术的发展，工业机器人与数控机床的融合将成为未来制造业发展的重要趋势。
深入研究融合技术，探索其在实际生产中的应用，将有助于推动整个制造业的进步和升级。
融合技术的研究也是为了更好地应对未来社会的挑战和问题，如人口老龄化、环境污染等。
通过推动工业机器人与数控机床融合技术的发展，可以提高生产效率、减少能源消耗和废弃物排放，从而更好地保护环境，实现可持续发展。
研究工业机器人与数控机床融合技术的意义重大，对于推动制造业的发展和社会的进步具有重要意义。
2. 正文2.1 工业机器人与数控机床的发展现状工业机器人与数控机床是当今制造业中的重要装备，它们在工业生产中扮演着关键的角色。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
4 工业机器人程序4.1 工业机器人的控制程序对于工业机器人而言，其自身不具备思考能力，必须通过人为输入相关程序后才能执行所对应的动作，对于本次工作站中所采用的ABB机器人而言，其自带的Rapid编程语言能够完成编程人员所设想的相关动作，并以一定的逻辑关系组合起来完成整体工作站的动作执行。
Rapid编程语言命令可以让机器人移动，设定输出，读取输入，实现动作，重复其它指令，构造程序，和操作人员进行通信等[7]。
离线编程与预先编程的意思是一样的，都是用机器人编程语言事先编写程序，而非示教的方式。
离线编程具有以下优势：无需对机器人进行编程，就能将机器人解放出来，用于其它工作。
在此基础上，对系统的运行计划及运行周期进行了提前优化。
先前已完成的程序上可以合并到新的程序内。
通过传感器可以检测到外界的信息，并据此做出相应的反应。
可以事先执行程序，以模拟真实的动作，排除各个风险点。
采用图象模拟技术，可使机器人的动作在画面上进行模拟，以便于程序的编制[6]。
4.2 工业机器人的流程分析4.2.1流程分析通过对设计任务书进行分析，可知工业机器人需要利用视觉识别分别利用三套不同的工具抓取3个不同的毛坯，视觉判断的信号可以确定采用哪一套工具抓取相应的工件。
以一个毛坯为例，在输送带上被抓到后，工业机器人移动到数控机床1的位置，将数控机床舱门打开，将毛坯放进后回到过渡点，将舱门关闭后等待加工完成，后继续打开舱门，将加工后的半成品抓取后机器人移动到数控机床2的位置，将数控机床舱门打开，将半成品放进后回到过渡点，将舱门关闭后等待加工完成，后继续打开舱门，将加工后的成品抓取后放置到成品摆放位置。
机器人回到流水线位置等待下一次任务的执行。
4.2.1流程图绘制图4.1 程序流程图4.2 工业机器人的IO分配表程序流程规划完成后，需要对工业机器人的外部控制信号进行配置，并确保每一个IO信号有其特有的作用，通过分析整个动作与工作站的整体设计，得到本次设计的IO 分配表如下表4.1所示。
表4.1 IO分配表IO信号名称作用状态DO60 送料流水线控制0：流水线停止1：流水线启动DO00 工具抓取控制0：抓取工具1：放置工具DO10 气爪控制0：气爪关闭1：气爪打开DO40 数控机床1舱门控制0：舱门关闭1：舱门打开DO20 数控机床1毛坯1加工控制0：未启动1：加工程序DO6 数控机床1毛坯2加工控制0：未启动1：加工程序DO7 数控机床1毛坯3加工控制0：未启动1：加工程序DO50 数控机床2舱门控制0：舱门关闭1：舱门打开DO9 数控机床2毛坯1加工控制0：未启动1：加工程序DO10 数控机床2毛坯2加工控制0：未启动1：加工程序DO11 数控机床2毛坯3加工控制0：未启动1：加工程序DO12 相机启动信号0：相机未启动1：相机拍照启动DO13 滑轨运动到流水线位置0：停止1：启动DO14 滑轨运动到数控机床1位置0：停止1：启动DO15 滑轨运动到数控机床2位置0：停止1：启动DI1 流水线检测到是否有工件0：没有工件1：有工件DI2 工具抓取确认0：工具抓取未完成1：工具抓取完成DI3 工件抓取确认0：工件抓取未完成1：工件抓取完成DI40 数控机床1舱门位置0：完全关闭1：完全打开DI50 数控机床2舱门位置0：完全关闭1：完全打开DI20 数控机床1加工程序状态0：加工未完成1：加工完成DI30 数控机床2加工程序状态0：加工未完成1：加工完成DI8 相机检测毛坯类型1 0：未检测到1：检测到工件DI9 相机检测毛坯类型2 0：未检测到1：检测到工件DI10 相机检测毛坯类型3 0：未检测到1：检测到工件DI11 滑轨是否运动到流水线位置0：没有到位1：已到位DI12 滑轨是否运动到数控机床1位置0：没有到位1：已到位DI13 滑轨是否运动到数控机床2位置0：没有到位1：已到位4.3 工业机器人的程序设计4.3.1主程序主程序的作用为控制整个程序的按照一定的逻辑进行运行。
整体采用while循环指令，并将条件设置为TRUE，使其能够始终循环运行；利用if条件判断语句接收相机的识别信号，当DI8 = 1时，则确认当前毛坯件号为1，此时调用毛坯1的工具抓取程序、毛坯1的抓取程序、半成品1的加工程序与成品1的加工程序，加工成成品后调用成品1的放置程序将成品放置到成品架上，并重新开始循环，等待下一个工件的到来。
利用elseif语句可以实现3中不同毛坯的全套加工流程的选取。
PROC main() ！主程序WHILE TRUE DO ！利用while循环，让机器人程序能始终处于执行或等待执行状态Set DO60; ！启动流水线WaitDI DI1, 1; ！检测到有工件Reset DO60; ！流水线停止Set DO602; ！相机拍照启动WaitTime 2; ！等待2s，相机数据处理完成IF DI8 = 1 THEN !如果检测到工件为毛坯1gongju_1_zhuaqu；！调用工具1抓取程序maopi_1_zhua; ！调用毛坯1抓取程序banchengping_1; ！调用半成品1加工程序chengping_1; ！调用成品1加工程序chengp_1_fang; ！调用成品1放置程序gongju_1_fang；！调用工具1放回程序ELSEIF DI9 = 1 THEN !如果检测到工件为毛坯2gongju_1_zhuaqu；！调用工具2抓取程序maopi_2_zhua; ！调用毛坯2抓取程序banchengping_2; ！调用半成品2加工程序chengping_2; ！调用成品2加工程序chengp_2_fang; ！调用成品3放置程序gongju_1_fang；！调用工具2放回程序ELSEIF DI10= 1 THEN !如果检测到工件为毛坯3gongju_3_zhuaqu；！调用工具3抓取程序maopi_3_zhua; ！调用毛坯3抓取程序banchengping_3; ！调用半成品3加工程序chengping_3; ！调用成品3加工程序chengp_3_fang; ！调用成品3放置程序gongju_1_fang；！调用工具3放回程序ENDIFENDWHILE4.3.2工具抓取与气爪打开关闭IO控制程序此子程序主要用于方便后续的工具抓取与气爪打开关闭控制，由于后续需要多次进行调用，利用子程序的编写可以减少程序的编写量与编写错误。
每一个IO控制子程序由两条指令组成，其中set指令为发出输出信号，WaitDI指令为确保发出输出信号后动作已经执行完成，否则不执行下一条指令。
PROC falan_kai() ！工具抓取时法兰打开子程序Set Do2; ！将法兰盘打开WaitDI DI2, 1; ！等待法兰盘打开到位ENDPROCPROC falan_guan() ！工具抓取时法兰关闭子程序Reset Do2; ！将法兰盘关闭WaitDI DI2, 0; ！等待法兰盘关闭到位ENDPROCPROC qizhua_kai() ！气爪打开子程序Set Do3; ！将气爪打开WaitDI DI3, 1; ！等待气爪打开完成ENDPROCPROC qizhua_guan() ！气爪关闭子程序Reset Do3; ！将气爪关闭WaitDI DI3, 0; ！等待气爪关闭完成ENDPROC4.3.3工具1抓取程序本段程序主要为控制工业机器人抓取工具1，具体流程为先控制工业机器人滑轨运动到工具与毛坯抓取侧，然后达到抓取点上方将法兰盘装置关闭（此时可进行工具安装），垂直运动到工具1的抓取点，将法兰盘装置打开，此时工具已经安装到机器人的法兰盘上，同时机器人在Z轴方向向上抬150mm，离开工具库区域后工业机器人回到原点位置。
PROC gongju_1_zhuaqu() ！工具1抓取程序MoveAbsJ HOME\NoEOffs, v200, fine, tool0; ！工业机器人回到原点Set DO603; ！控制滑轨运动到工具与毛坯抓取位置WaitDI DI11, 1; ！等待滑轨运动到工具与毛坯抓取位置MoveJ gd_gongju, v200, fine, tool0; ！工业机器人运动到工具抓取过渡点MoveJ Offs(gongju_1,0,0,150), v200, fine, tool0; ！工业机器人运动到工具1抓取点正上方150mm的位置falan_guan; ！调用法兰关闭程序MoveL Offs(gongju_1,0,0,0), v200, fine, tool0; ！工业机器人运动到工具1抓取点 falan_kai; ！调用法兰打开程序MoveL Offs(gongju_1,0,0,150), v200, fine, tool0; ！工业机器人回到到工具1抓取点正上方150mm的位置MoveJ gd_gongju, v200, fine, tool0; ！工业机器人运动到工具抓取过渡点 MoveAbsJ HOME\NoEOffs, v200, fine, tool0; ！工业机器人回到原点ENDPROC4.3.4毛坯1抓取程序本段程序主要为控制工业机器人抓取毛坯1，具体流程为先控制工业机器人滑轨运动到工具与毛坯抓取侧，然后达到毛坯1抓取点上方将气爪打开，垂直运动到毛坯1的抓取点，将气爪关闭，此时毛坯1已经被工业机器人抓取，同时机器人在Z轴方向向上抬150mm，离开毛坯抓取后工业机器人回到原点位置。
PROC maopi_1_zhua() ！毛坯抓取程序MoveAbsJ HOME\NoEOffs, v200, fine, tool0; ！工业机器人回到原点MoveJ gd_maopi, v200, fine, tool0; ！工业机器人运动到毛坯抓取过渡点 MoveJ Offs(maopi_1,0,0,150), v200, fine, tool0; ！工业机器人运动到毛坯1抓取点正上方150mm的位置qizhua_kai; ！调用气爪打开程序MoveL Offs(maopi_1,0,0,0), v200, fine, tool0; ！工业机器人运动到毛坯1抓取点 qizhua_guan; ！调用气爪关闭程序MoveL Offs(gd_maopi,0,0,150), v200, fine, tool0; ！工业机器人回到到毛坯1抓取点正上方150mm的位置MoveJ gd_maopi, v200, fine, tool0; ！工业机器人运动到毛坯抓取过渡点 MoveAbsJ HOME\NoEOffs, v200, fine, tool0; ！工业机器人回到原点ENDPROC4.3.5半成品加工程序本段程序主要为控制工业机器人对毛坯1进行加工，具体流程为先控制工业机器人滑轨运动数控机床1的位置，将数控机床1的舱门打开，将工件放置到数控机床1的加工位置上，并控制工业机器人回到等待点，将舱门关闭，运行毛坯1的加工程序，待加工完成后，控制舱门打开，工业机器人将半成品1抓取出来后回到机器人原点位置。