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第七章国有土地使用权转让出租、课件
方式。
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35
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36
筑物所占用的土地。 已依法公告列入拆迁范围的土地。 已依法查封、扣押、监管或者以其他形式限制
的土地。 依法不得抵押的其他土地。
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30
第三节 国有土地使用权抵押管理
一、国有土地使用权抵押的概念和特征 二、国有土地使用权抵押的法定条件 三、土地使用权抵押合同 四、土地抵押权的实现和灭失查。Βιβλιοθήκη 精选课件ppt20
第二节 国有土地使用权出租管理
一、国有土地使用权出租的概念 二、国有土地使用权出租的条件 三、国有土地使用权出租程序 四、国有土地使用权出租合同
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21
三、国有土地使用权出租合同
（一）土地使用权出租合同的特征 主体法律地位的特殊性: 出租人取得土地使
用权的方式必须是出让方式取得。 土地租赁合同的成立不影响土地使用权的存
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11
五、国有土地使用权转让的监督管理
资格审查管理 转让资格的认证 对转让合同的监督检查 权属管理 依法改变土地权属和用途的, 应当办理土地变更登记手续 土地使用权的分割转让管理 不允许擅自分割转让土地使用权, 必须经过市县土地行政主
管部门和房产部门批准。 土地使用权转让价格的监督管理 土地使用权转让价格明显低于市场价格的, 市县人民政府有
房地同时抵押的抵押人, 必须既是房屋所有 权人又是土地使用权人。
抵押人只能是债务人。
土地使用权抵押人可以是土地使用权出租人。
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28
客体条件
抵押的土地使用权必须是抵押人的合法权利。
土地所有权不得抵押。
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筑物所占用的土地。 已依法公告列入拆迁范围的土地。 已依法查封、扣押、监管或者以其他形式限制
的土地。 依法不得抵押的其他土地。
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第三节 国有土地使用权抵押管理
一、国有土地使用权抵押的概念和特征 二、国有土地使用权抵押的法定条件 三、土地使用权抵押合同 四、土地抵押权的实现和灭失查。Βιβλιοθήκη 精选课件ppt20
第二节 国有土地使用权出租管理
一、国有土地使用权出租的概念 二、国有土地使用权出租的条件 三、国有土地使用权出租程序 四、国有土地使用权出租合同
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三、国有土地使用权出租合同
（一）土地使用权出租合同的特征 主体法律地位的特殊性: 出租人取得土地使
用权的方式必须是出让方式取得。 土地租赁合同的成立不影响土地使用权的存
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五、国有土地使用权转让的监督管理
资格审查管理 转让资格的认证 对转让合同的监督检查 权属管理 依法改变土地权属和用途的, 应当办理土地变更登记手续 土地使用权的分割转让管理 不允许擅自分割转让土地使用权, 必须经过市县土地行政主
管部门和房产部门批准。 土地使用权转让价格的监督管理 土地使用权转让价格明显低于市场价格的, 市县人民政府有
房地同时抵押的抵押人, 必须既是房屋所有 权人又是土地使用权人。
抵押人只能是债务人。
土地使用权抵押人可以是土地使用权出租人。
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客体条件
抵押的土地使用权必须是抵押人的合法权利。
土地所有权不得抵押。
最新第七章-幼儿园教学活动教学讲义PPT课件
讨论：
▪ 以上教学活动体现了幼儿园教学活动的哪 些特点？
第二节 幼儿园教学活动的 构成要素与教学原则
一、幼儿园教学活动的构成要素
▪ 教师：组织者、指导者、支持者 ▪ 教学活动过程是教师体验和创造的过程 ▪ 幼儿：学习的主体、学习方式存在种种差别
教师应将学习者的幼儿和幼儿的学习视为教学活 动中的关键因素。 ▪ 幼儿园教学活动的内容 五大领域 教学内容是教师对幼儿施加教育影响，完成教育 目标的中介。 ▪ 幼儿园教学活动的方法
学习能力作出科学的估计。 ▪ 3.科学选材：教育教学内容深浅难易要适当,充分考虑幼儿的可接受性。
一般应有一定的难度,略高于现有的发展水平,又不超过发展的可能性,要 求幼儿经过一定的努力才能掌握。 ▪ 4. 方法科学：综合运用各种教学方法,并不断加以改进,按照知识的逻辑 顺序和幼儿认识能力在发展的最近区域进行教学,使幼儿利用已有的知 识去获得更多的新知识,同时发展智力。
第七章-幼儿园教学活动
本章内容提要
▪ 幼儿园教学活动概述 ▪ 幼儿园教学活动的构成要素与教学原
则 ▪ 幼儿园常用的教学手段和方法 ▪ 幼儿园教学活动的设计、组织与指导
第一节 幼儿园教学活动概述
▪ 一、幼儿园教学活动的涵义 ▪ 1.涵义： ▪ 教师从幼儿的兴趣和实际水平出发，根据
幼儿园教育目标、有目的、有计划地组织 和指导幼儿主动学习，以增进幼儿对周围 环境的认识，培养学习兴趣，帮助幼儿获 取有利于其身心发展的经验的活动。
教学过程： （一）幼儿叙述“沉”与“浮”的物品：
教师：小朋友，你知道哪些东西放在水里会浮起来？哪些 东西放在水里会沉下去？ （二）变魔术“鹌鹑蛋浮起来”： 提问：鹌鹑蛋放在水里是沉还是浮起来呢？ 教师做实验——鹌鹑蛋沉入水底 教师假装变魔术，出示一杯放了盐的水，放入鹌鹑蛋，鹌 鹑蛋浮出水面。 教师：你知道我是怎么让鹌鹑蛋浮的吗？ 教师：我在水里加了一样神秘的东西，你知道是什么吗？ 教师出示盐、糖、味精 提问： 我就是往水里加了这三个好朋友中的一个，你们 猜猜是谁呀？今天我不告诉你们，让你们自己去发现！
传热学-第七章newppt课件
（2）特点：凝结放出的潜热不须穿过液膜的阻力即可传到冷却壁面上。 当凝结液不能润湿壁面时，凝结液在壁面许多点上以—颗颗小液珠的形式依
附于壁面，在重力的作用下，液珠滚下并与相通的液珠汇合成较大的液滴， 在向下滚动的同时．扫清了沿途的液珠，让出无液珠的壁面供继续凝结．凝 结过程主要是直接在冷壁面上进行的，没有凝结液膜引起的附加热阻，因此 有较高的换热强度。实验表明珠状凝结的换热系数比膜状凝结要高5—10倍 以上。 虽然如此，但到目前为止．在工业冷凝器中还没能创造出持久地保持珠状凝 结的工作条件。珠状凝结的机理及保证产生珠状凝结的条件正在广泛地研究 中。 如果冷凝壁面水平放置，壁面迟早会被冷凝液覆盖；如果冷凝壁面是竖直安 放，液珠会逐步变大而沿着壁面向下滚动，使得冷凝壁面始终能与蒸汽直接 接触，保持良好的热交换性能。 在其它条件相同时，珠状凝结的表面传热系数定大于膜状凝结的传热系数。
量外，层流底层之外以紊流传递为主，换热大为增强
竖壁紊流膜段的平均表面传热系数
C o875 508 PR r0.5c(eR0 c.7e525)3
对竖壁的紊流凝结换热，其沿整个壁面的平均表面传热系数
计算式为：
hhl
xc l
ht
1
xc l
式中：hl 为层流段的传热系数； ht 为湍流段的传热系数；
xc 为层流转变为湍流时转折点的高度
u v 0 x y
Thermal boundary
x
layers
u(y)
（ l u u xv u y)lg p xl y2u 2
Velocity boundary
layers
ut vt x y
al
2t y2
下脚标 l 表示液相
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附于壁面，在重力的作用下，液珠滚下并与相通的液珠汇合成较大的液滴， 在向下滚动的同时．扫清了沿途的液珠，让出无液珠的壁面供继续凝结．凝 结过程主要是直接在冷壁面上进行的，没有凝结液膜引起的附加热阻，因此 有较高的换热强度。实验表明珠状凝结的换热系数比膜状凝结要高5—10倍 以上。 虽然如此，但到目前为止．在工业冷凝器中还没能创造出持久地保持珠状凝 结的工作条件。珠状凝结的机理及保证产生珠状凝结的条件正在广泛地研究 中。 如果冷凝壁面水平放置，壁面迟早会被冷凝液覆盖；如果冷凝壁面是竖直安 放，液珠会逐步变大而沿着壁面向下滚动，使得冷凝壁面始终能与蒸汽直接 接触，保持良好的热交换性能。 在其它条件相同时，珠状凝结的表面传热系数定大于膜状凝结的传热系数。
量外，层流底层之外以紊流传递为主，换热大为增强
竖壁紊流膜段的平均表面传热系数
C o875 508 PR r0.5c(eR0 c.7e525)3
对竖壁的紊流凝结换热，其沿整个壁面的平均表面传热系数
计算式为：
hhl
xc l
ht
1
xc l
式中：hl 为层流段的传热系数； ht 为湍流段的传热系数；
xc 为层流转变为湍流时转折点的高度
u v 0 x y
Thermal boundary
x
layers
u(y)
（ l u u xv u y)lg p xl y2u 2
Velocity boundary
layers
ut vt x y
al
2t y2
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第7章--平面几何问题与证明PPT课件
排中律的公式是： AA1
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例如：要证明 2 不是有理数，只要证明 2 是有理数 不真就可以了。
充足理由律是指在论证过程中，任何结论的得出，必 须有充分的理由，即不能凭借“直观”、“想当然”等 主观上的“臆想” 得出结公论式。是：AB. 它的涵义是：在一个论证中，要断定论题 B 真，必须满 足：第一，论据 A 真；第二，从论据 A 能推出论题 B 。 二、证明中的三种典型错误 1. 偷换论题 把命题的条件或结论中的某些涵义加以 扩大、缩小或改变，违反“同一律”。
本科公理 前此定理 否定题设 否定题断
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已知：在△ABC中，BE、CF是∠B、 ∠C的平分线，且 BE=CF，求证： ∠B= ∠C。 改证它的逆否命题 已知：在△ABC中，BE、CF是∠B、 ∠C的平分线， 且∠B ∠C,求证： BE CF 。
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例2 设圆内接四边 ABCD 的两组对边分别交于E、F,
已知RE平分∠E，RF平分∠F， 求证：RE⊥RF。
B
E
A
2
2
G
R D
H
C
1
1
F
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由于逆求法利于思考，顺推法宜于表达，所以习惯 上对于一个命题，多半先用逆求法寻求解法，然后用顺 推法有条理的写出来。
3. 分析与综合法 有些命题，在证题过程中，单一地使用综合法或分
所以 B i A i( i 1 ， 2 ， ， n ) .
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7.1.2 推理与证明 从已知的旧知识出发，通过实践、推想、验证，可
获得前所未有的新知识，这种推陈出新的思维过程， 叫做推理。
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例如：要证明 2 不是有理数，只要证明 2 是有理数 不真就可以了。
充足理由律是指在论证过程中，任何结论的得出，必 须有充分的理由，即不能凭借“直观”、“想当然”等 主观上的“臆想” 得出结公论式。是：AB. 它的涵义是：在一个论证中，要断定论题 B 真，必须满 足：第一，论据 A 真；第二，从论据 A 能推出论题 B 。 二、证明中的三种典型错误 1. 偷换论题 把命题的条件或结论中的某些涵义加以 扩大、缩小或改变，违反“同一律”。
本科公理 前此定理 否定题设 否定题断
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已知：在△ABC中，BE、CF是∠B、 ∠C的平分线，且 BE=CF，求证： ∠B= ∠C。 改证它的逆否命题 已知：在△ABC中，BE、CF是∠B、 ∠C的平分线， 且∠B ∠C,求证： BE CF 。
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例2 设圆内接四边 ABCD 的两组对边分别交于E、F,
已知RE平分∠E，RF平分∠F， 求证：RE⊥RF。
B
E
A
2
2
G
R D
H
C
1
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F
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由于逆求法利于思考，顺推法宜于表达，所以习惯 上对于一个命题，多半先用逆求法寻求解法，然后用顺 推法有条理的写出来。
3. 分析与综合法 有些命题，在证题过程中，单一地使用综合法或分
所以 B i A i( i 1 ， 2 ， ， n ) .
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7.1.2 推理与证明 从已知的旧知识出发，通过实践、推想、验证，可
获得前所未有的新知识，这种推陈出新的思维过程， 叫做推理。
第七章陆地边境管理PPT课件
的界标和方位物。 • （4）“树方”负责。即是双方对由本方树立的界标进
行负责和管理。 • （5）双方共管。对于一些重要的界河可经双方协
商共同负责和管理。
2020/3/24
21
第二节 界务管理
• （四）有关问题的处理 • 1．界标的维护。 • 2．界河的维护。 • 3．界树及边界通视道的维护。
2020/3/24
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2020/3/24
29
第三节 边境生产作业管理
1.边境生产作业的内容 （1）会同有关部门做好生产作业方案及生产作业人
员的审查、审核工作。 （2）对有关作业证件实施签发和管理。 （3）对生产作业工具及危险物品进行管理 （4）做好边防政策和有关规定的宣传工作。 （5）监督检查作业单位、人员对边防政策和有关规
• 一、界务管理的概念和意义 • 界务管理的概念： • 界务即为国界事务，界务管理即是指在基
于国界形成（划定）的基础上，对陆地边 境国界县及其标志的管理和维护等。
2020/3/24
13
第二节 界务管理
• 界务管理的意义： • （一）维护界标，确保领土安全 • （二）保持国界走向清晰，避免领土纠纷 • （三）防止越界行为，减少涉外事件
便利群众生产及生活的原则，在紧靠陆地 边界我侧划出的实行特殊管理制度的一定 区域。 • 边境管理区通行制度即是指国家授权公安 边防部门，对出入边境管理区的人员实行 通行检查，有条件的准许其进入边境管理 区的管理措施。
2020/3/24
3
第一节 边境管理区及其通行制度
• 二、边境管理区通行制度的作用 • （一）有利于维护和稳定边境秩序 • （二）有利于维护和保证国家的安全 • （三）有利于边疆建设与经济发展
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行负责和管理。 • （5）双方共管。对于一些重要的界河可经双方协
商共同负责和管理。
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第二节 界务管理
• （四）有关问题的处理 • 1．界标的维护。 • 2．界河的维护。 • 3．界树及边界通视道的维护。
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第三节 边境生产作业管理
1.边境生产作业的内容 （1）会同有关部门做好生产作业方案及生产作业人
员的审查、审核工作。 （2）对有关作业证件实施签发和管理。 （3）对生产作业工具及危险物品进行管理 （4）做好边防政策和有关规定的宣传工作。 （5）监督检查作业单位、人员对边防政策和有关规
• 一、界务管理的概念和意义 • 界务管理的概念： • 界务即为国界事务，界务管理即是指在基
于国界形成（划定）的基础上，对陆地边 境国界县及其标志的管理和维护等。
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第二节 界务管理
• 界务管理的意义： • （一）维护界标，确保领土安全 • （二）保持国界走向清晰，避免领土纠纷 • （三）防止越界行为，减少涉外事件
便利群众生产及生活的原则，在紧靠陆地 边界我侧划出的实行特殊管理制度的一定 区域。 • 边境管理区通行制度即是指国家授权公安 边防部门，对出入边境管理区的人员实行 通行检查，有条件的准许其进入边境管理 区的管理措施。
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第一节 边境管理区及其通行制度
• 二、边境管理区通行制度的作用 • （一）有利于维护和稳定边境秩序 • （二）有利于维护和保证国家的安全 • （三）有利于边疆建设与经济发展
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第七章 社会主义经济的增长 (《中国特色社会主义政治经济学》PPT课件
社会主义经济增长的实质
一、马克思主义视野中的经济增长
生产资料所有制是生产关系的基础,不同的所有制形 式对经济增长的影响作用是不同的。在原始氏族、部落社 会,生产力水平极其落后,人们依靠原始的采集、打猎、捕 鱼为生,生产活动的目的只是为了获取最基本的生存资料, 物质产品很少出现剩余,经济增长更是微乎其微。在奴隶 社会和封建社会,自给自足的自然经济占统治地位,以家庭 为基本生产单位,生产规模小,生产技术落后,商品交换不 发达。奴隶主和封建主对奴隶和农奴的榨取是为了满足其 自身的寄生性消费,取得使用价值是统治阶级奴役被统治 阶级的主要目的。只有在产品过剩的情况下,才会出现交 换。由于社会生产力水平低下,社会分工范围狭小,商品经 济不发达,经济增长也比较缓慢。
社会主义经济增长的实质
一、马克思主义视野中的经济增长
国民收入：是指物质生产部门劳动者在一定时期所创 造的价值,是从社会总产值中扣除物质消耗后的剩余 部分。从价值形态角度来看,国民收入=社会总产值已消耗生产资料价值;从实物形态来看,国民收入=社 会总产品-已消耗生产资料。
社会主义经济增长的实质
一、马克思主义视野中的经济增长
社会主义经济增长的实质
一、马克思主义视野中的经济增长
• 经济增长的定义： 从产出能力的角度来定义经济增长是指一个国家或地 区在一定时期内生产商品和劳务的潜在生产能力的提 高。
• 经济增长的度量： 通常对经济增长的度量主要有货币值度量与非货币值 度量两类方法。货币值度量的常用指标主要包括社会 总产值和国民收入两种。
社会主义经济增长的实质
一、马克思主义视野中的经济增长
二是,产品种类或生产结构变化。用各种产品的劳动生产 率的高低来衡量生产力发展的水平是以产品结构不变为前 提的，如果产品种类或生产结构是变化的,则生产力的发 展体现为产品向日益多样化、复杂化和高级化的方向发展。 事实上,历史上社会生产力的每一次重大革命,都是以产品 创新、生产结构变革为内容的。例如,工业革命开辟了纺 织、能源、机械、电子、化工、电信等一大批新的生产领 域;以信息产业为代表的现代高新技术的发展,又开拓出计 算机软件和硬件、卫星通信、信息网络、新材料、新能源、 生物工程、环境保护等一大批新的生产领域。生产结构多 样化、复杂化和高级化的结果,是人类的需要在更多方面 和更高层次上得到满足。
第七章-处方药与非处方药分类管理 ppt课件
2
实行处方药和非处方药分类管理的核心：
加强处方药的管理，规范非处方药的管理，减少不合理用药的发生， 切实保证人民用药的安全有效。
ppt课件
3
什么是处方药和非处方药？
处方药是必须凭执业医师或执业助理医师处方才能调配、购买和使用 的药品。英语为prescription drug, ethical drug. 非处方药不需要执业医师或执业助理医师处方即可自行判断、购买和 使用。英语为Nonprescription drug, 在国外又称为“可以在柜台上 买到的药”（over the counter），简称OTC.
ppt课件
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7．注射剂产品 ，由于其意外风险和给药途 径复杂 ，通常应属于处 方药 ； 8．考虑药物的包装规格和包装形式对非处方药包装规格应用小包装 ， 以防止用药过量包装容器。应防止儿童直接接触药品。
ppt课件
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实施药品分类管理制度势在必行
药品零售药店除对毒、麻、精、放药品实行特殊限制外，其他药品处 于自由销售状态。
(5)高度的安全性，毒副作用极低，无依赖性；
ppt课件 6
处方药和非处方药的区别
OTC无需处方, 一般用于临时解除轻微的常是自限性的症状或处理轻 微的疾病或不适。这种情况是常见的并易于自行诊断，无需要持有执 照的医生的帮助；
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需要处方的药物，主要是用以处理更严重的情况或疾病，药物效力 较大，其有效性和危险性之间的距离较窄，副作用的发生率亦较高， 不宜无监督的应用而且治疗的疾病不是自限性的，需要专业的诊断和 处理。
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5、 有利于提高药政管理水平
为药政管理提供了区别对待的依据，可进一步严 格加强处方药品的审批和发售；
第七章 自然美ppt课件
“……山川与予神遇而迹化也。” ——清·石涛《画语录·山川章》
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6
“十笏茅斋，一方天井，修竹数竿，石笋数尺， 其他无多，其费也无多也，而风中雨中有 声，日中月中有影，诗中酒中有情，闲中 闷中有伴。非唯我爱竹石，即竹石亦爱我 也。”
——清·郑板桥《题画·竹石》
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7
二、和自然美性质有关的几个问题
第七章 自然美
精品课件
1
一、自然美的性质
关于自然美性质的看法之一： 自然美在于自然物本身的属性
关于自然美性质的看法之二： 自然美是心灵美的反映
关于自然美性质的看法之三： 自然美在于“自然的人化”
狭义：通过劳动、技术去改造自然事物。
广义：整个社会发展到一定的阶段，人和自然的 关系发生了根本的改变。
精品课件
精品课件
13
3、自然美高于艺术美，还是艺术美高于 自然美？
观点一：自然美高于艺术美
“我从来没有见过一座希腊女神的雕像比得上 一位血色鲜丽的英国姑娘一半美。”
——（英）罗斯金
“一个塑像的美绝不可能超过一个活人的美， 因为一张照片绝不可能比本人更美。”
——（俄）车尔尼雪夫斯基《生活与美学》
精品课件
14
2
关于自然美性质的看法之四： 自然美在于人和自然相契合而产生的
审美意象
“自然中无所谓美，在觉自然为美时，自然就 已告成表现情趣的意向。” ——朱光潜著《文艺心理学》
精品课件
3
“其实‘自然美’三个字，从美学观点来说，是自 相矛盾的，是‘美’就不‘自然’，只是‘自然’就 还没有成为‘美’。”
——朱光潜《谈美》
的沉重，紧紧地砥着我的鼻尖，精品我课的件 额头和我的胸膛。”
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6
“十笏茅斋，一方天井，修竹数竿，石笋数尺， 其他无多，其费也无多也，而风中雨中有 声，日中月中有影，诗中酒中有情，闲中 闷中有伴。非唯我爱竹石，即竹石亦爱我 也。”
——清·郑板桥《题画·竹石》
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二、和自然美性质有关的几个问题
第七章 自然美
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1
一、自然美的性质
关于自然美性质的看法之一： 自然美在于自然物本身的属性
关于自然美性质的看法之二： 自然美是心灵美的反映
关于自然美性质的看法之三： 自然美在于“自然的人化”
狭义：通过劳动、技术去改造自然事物。
广义：整个社会发展到一定的阶段，人和自然的 关系发生了根本的改变。
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3、自然美高于艺术美，还是艺术美高于 自然美？
观点一：自然美高于艺术美
“我从来没有见过一座希腊女神的雕像比得上 一位血色鲜丽的英国姑娘一半美。”
——（英）罗斯金
“一个塑像的美绝不可能超过一个活人的美， 因为一张照片绝不可能比本人更美。”
——（俄）车尔尼雪夫斯基《生活与美学》
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关于自然美性质的看法之四： 自然美在于人和自然相契合而产生的
审美意象
“自然中无所谓美，在觉自然为美时，自然就 已告成表现情趣的意向。” ——朱光潜著《文艺心理学》
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“其实‘自然美’三个字，从美学观点来说，是自 相矛盾的，是‘美’就不‘自然’，只是‘自然’就 还没有成为‘美’。”
——朱光潜《谈美》
的沉重，紧紧地砥着我的鼻尖，精品我课的件 额头和我的胸膛。”
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7.1.3 由机理分析建立状态空间表达式
• 建立状态空间表达式的方法:一是机理分析，选 择适当的状态变量，建立其状态空间表达式； 二是由其他已知的系统数学描述转化得到状态 空间表达式。
例：试列写下面两种简单系统——电路系统和力 学系统的机理方程，选择适当的变量作为状态 变量，并建立相应的状态空间表达式。
y(t) Cx(t) Du(t)
问题：1 什么是状态？ 2 状态是否唯一？
系统状态空间描述的结构示意图
1
两种描述方式的比较：
例1．考虑传递函数
H(s) 1 s 1
系统不稳定，欲使其稳定，可在H（s）前 面串联一个补偿器
得：
H c (s)
s s
1 1
H
c
(s)H
(s)
s s
1 1
s
1 1
s
1
方程组：
dx1 dt
R L
x1
1 LC
x2
1u L
dx2 dt
x1
写成状态方程：
x
再根据输出y ec
xx1，12 可i dt得1RL相应L01C的 输xx12出 方 L10 程 u 为：
C
y 0
1 x1
C
x2
值得注意的是：状态变量选择的不同，得到的状 态空间表达式也是不同的，这点与传递函数所 代表的外部描述不同，对于一个系统，如果输 入和输出确定，那么传递函数就是唯一确定的 ，而状态空间描述则根据状态变量选择的不同 而不同，同一个系统可以具有不同的状态空间 表达式。
实验指导书： 自动控制原理实验指导书，本校自动 化系编
学习方式： 授课、习题、实验、考试
第7章 状态空间分析设计方法
线性系统理论的两大分支
经典控制论
现代控制论
数学基础 拉普拉斯变换 线性代数、矩阵分析
系统模型 传递函数
状态空间表达
处理域
频域
时域
应用对象 SISO系统
MIMO系统
本章主要内容——现代控制论的重要 分支：状态空间设计方法
仅限于单输入单输出线性定常系统：
y(n) an1 y(n1) ... a0 y bmu(m) ... b0u
引入微分算子 p d / dt ，则系统可以写成:
解：(1)弹簧-质量-阻尼器系统，外加拉力
Fi为输入，质量单元的位移y为输出，根
据牛顿第二定律可得:
ma
F
m
d2 y dt 2
其中合力：
F Fi Fk Ff Fk ky
dy Ff f dt
整理得：
d2 y dy
m dt 2
f
dt
ky Fi
选定变量：x1 y 得到状态方x程2 ：y x1
第七章课件.ppt
学 时： 48（包含上机4学时）
教 材： 自动控制原理
厉玉鸣等主编，化学工
业出版社，2005年
参考书： • 自动控制原理（第四版）胡寿松主编， 国防工业出版社，2002年 • 自动控制原理 孙亮等主编，北京工业 大学出版社 1999年
习题集： 控制原理例题习题集，周春晖，厉玉鸣主 编，化工出版社（归纳总结，例题分析）
•内部描述——状态空间，能够完全表征 系统的一切动力学特征：
完全描述
（1）状态方程：输入作用引起系统状态发生变化， 通常为动态过程，可以采用微分方程来表示：
x(t) Ax(t) Bu(t)
（2）输出方程：状态和输入的改变决定u Fi , y y ,
dx1 dt
x2
x
x1
x2
0
k m
1 f
m
x1 x2
0 1
m
u
dx2 dt
f m x2
k m x1
1u m
y 1
0
x1 x2
(2) RLC电路，设ei为输入，电压ec为
输出，根据基本电路定律有：
L
di dt
Ri
1 C
i
dt
ei
选择状态变量为 x1 i, x2 ，可idt推导出2个一阶微分
• 系统模型 状态空间模型的建立、与传递 函数描述之间的相互转化；
• 系统分析 状态空间运动分析；能控性和 能观性的基本概念与判据、能控、能观 标准形及结构分解；
• 系统综合 基于状态空间模型的控制系统 设计方法——极点配置和观测器设计。
第一节 线性系统的状态空间数学模型
7.1.1 系统状态空间表达的基本概念 7.1.2 线性系统的状态空间描述 7.1.3 由机理分析建立状态空间表达式 7.1.4 由微分方程建立状态空间表达式 7.1.5 由传递函数建立状态空间表达式 7.1.6 状态空间表达式与传递函数矩阵
7.1.1 系统状态空间表达的基本概念
状态
表示系统在过去、现在和未来时刻的状况
选取的不唯一性
状态变量
能够完全描述系统行为的最小一组变量，只 要给定了当前时刻的这组变量以及未来时 刻作用在系统上的输入，那么系统在未来 任意时刻的行为就可以完全确定。
状态向量
x1 (t)
x(t)
x
2
(t
)
xn
(t
x PA(xAPPx1x1xBuP)Bu ) Ax Bu
y
C
Px1xDuDu
Cx
Du
那么就称这两个状态空间描述是代数等价的。
• 由于坐标系的选择带有人为的性质，而系统的 特性却带有客观性，因此系统在坐标变换下的 不变性和不变属性就反映出系统的固有特征。 2
7.1.4 由微分方程建立状态空间表达式
)
以完全表征系统的状态变量为元构成的向 量就是状态向量
状态空间
以n个状态变量为基底所构成的n维空间就 称为状态空间，状态空间中的一点就代 表系统在某一特定时刻的状态。
7.1.2 线性系统的状态空间描述
不完 全描
述 •外部描述——传递函数：不表征系统的
内部结构和内部变量，只反映外部变量组
输入与输出间的因果关系
1
系统结构图：
理论上，零极点对消，系统稳定 实际中，系统往往会出现失效或达到饱和
从状态空间的角度分析上述实现中主要变量 的演变过程
系统状态方程为
x1 x1 2v x2 x2 u x2 x1 v y x2
求解可得：
x1(t) et x10 2et v, 为卷积运算 y x2(t) et x20 0.5(et et )x10 et v
问题：例如上面例题中提到的RLC电路，如果以
x1 i, x2 ec
作为一组状态变量， 则状态空间表达为…..?
• 系统的不同的状态空间描述就是同一个系统在 不同的坐标系下的表征
代数等价：给定一线性定常系统 (A, B,C，, D如) 果引
入一非奇异变换： 其x 中PPx是, 非奇异矩阵，经
过状态变换后，系统可以写成