Q 系列PLC定位模块 的教程
Q系列定位与CCD视讯
Q系列定位与CCD视讯Q系列定位模块在高速高精度定位系统中的应用2006-9-22 9:23:00 【文章字体：大中小】推荐收藏打印坐标，偏差补正为△d，可以得出D5=D3±△d，如在理想状态，CCD识别MARK点的X向坐标刚好为D3，即D5=D3，而每块基板在放置的时候位置绝对会不一样，所以都会有一个偏差△d，根据△d每次在CCD识别MARK点后向刀1移动的距离为D4±△d，这就是偏差补正的过程，其他的刀原理也是这样，在偏转划线时也是根据CCD 第一次MARK识别的坐标了确定的。
在划完了TFT 面后，在CF面对TFT面进行剖断，然后在CF 面划线，再在TFT面对CF进行剖断，这样就完成了对基板的划线。
三、技术性能和特点1、系统采用了与人机界面相结合，使得系统的布线简单、简洁。
2、采用了QD75系列的伺服系统定位单元，系统的度精能够达到0.01um。
3、伺服系统的输出系统具有集电极开路输出和差分输出两种工作方式，在应用时可以根据需要进行选择。
4、系统的定位范围比较宽，单位可以用um、英寸、度设定。
控制系统也比较多样化，能够实现PTP控制、跟踪控制、速度控制、速度-位置控制、位置-速度控制，根据系统的需要可以选择不同的控制系统，另外，还具有圆弧插补功能。
5、系统响应的时间比较短，因而减少了不同步产生的机会。
6、系统采用了影像处理系统，这样就提高了系统的精度，对于一些要求不高的场合，系统在工作时影像系统可以选择不使用，但这样可以减少时间，增加工作的效率。
7、本系统采用了多刀工作方式，这样大大的提高了工作的效率，但同时增加了系统在设计时的复杂性，8、另外，QD75系列的伺服定位单元具有预读起始功能，这样可以减少定位起始的时间，可以保证快速多种应用的定位。
对于QD75系列的定位单元还专门设计了设置/监控软件——QP （GX-Configurator）这样便于定位参数的设定，定位数据的生成和监控。
三菱Q系列PLC(QD75定位)-04
第4章 产品的安装·配线·维护本章介绍QD75的安装·配线·维护有关内容。
记述了用于防止QD75的误动作、事故、人员伤害的注意事项及正确的作业方法等重要信息。
在进行安装·配线·维护之前应熟读本章，在遵守注意事项的前提下执行作业。
4.1 安装·配线·维护的概要 .................................................. 4- 24.1.1 安装·配线·维护作业的执行步骤 ..................................... 4- 24.1.2 各部位的名称 ...................................................... 4- 34.1.3 使用时的注意事项 .................................................. 4- 5 4.2 安装 ............................................................. 4- 74.2.1 安装时的注意事项 .................................................. 4- 7 4.3 配线 ............................................................. 4- 84.3.1 配线时的注意事项 .................................................. 4- 84.3.2 差动驱动公共端子的配线 ............................................ 4-14 4.4 安装·配线的确认 ........................................................ 4-154.4.1 安装·配线结束时的确认事项 ........................................ 4-15 4.5 维护 ............................................................. 4-164.5.1 维护时的注意事项 .................................................. 4-164.5.2 废弃时的注意事项 .................................................. 4-164.1 安装·配线·维护的概要 4.1.1 安装·配线·维护作业的执行步骤QD75安装、配线、维护的概要及步骤如下所示。
QD75P QD75D定位模块用户手册(硬件篇)
表示错误操作可能造成危险后果 引起人员轻伤 中度伤害或也能引发严重后果 任何情况下都要遵守使用说明 把本手册存放在安全的地方 使你需要时可以随时取阅 一定要把本手册发给最 终使用者
[安装注意事项] 小心
z 在符合所用 CPU 模块的用户手册中规定的一般操作环境规格下使用 PLC
1
2. 性能规格
1 QD75P1
项目 轴数 最大输出脉冲数 伺服系统之间的最大连接距离 适用线径 适用连接器 占用的 I/O 点数 5 V DC 电流消耗 闪存 ROM 写次数 重量
QD75P2 和 QD75P4 的性能规格
规格 QD75P1 QD75P2 QD75P4 1 个轴 2 个轴 4 个轴 200 kpulse/s 2 米 6.56 英尺 2 0.3 mm 当使用 A6CON1 时 AWG#24 当使用 A6CON2 时 AWG#23 当使用 A6CON4 时 A6CON1 A6CON2 A6CON4 单独销售 32 点 I/O 分配 智能功能模块 32 点 0.40A 0.46A 0.58A 最大 100000 次 0.15kg 0.15kg 0.33lb. 0.16kg 0.35lb. 0.33lb.
2
QD75D1
项目
QD75D2 和 QD75D4 的性能规格
规格 QD75D1 QD75D2 QD75D4 轴数 1 个轴 2 个轴 4 个轴 1 Mpulse/s 最大输出脉冲数 伺服系统之间的最大连接距离 10 米 32.81 英尺 0.3 mm2 当使用 A6CON1 时 适用线径 AWG#24 当使用 A6CON2 时 AWG#23 当使用 A6CON4 时 适用连接器 A6CON1 A6CON2 A6CON4 单独销售 32 点 占用的 I/O 点数 I/O 分配 智能功能模块 32 点 0.52A 0.56A 0.82A DC5V 电流消耗 闪存 ROM 写次数 最大 100000 次 0.15kg 重量 0.15kg 0.33lb. 0.16kg 0.35lb. 0.33lb. 关于 QD75 的一般规格 参见使用的 CPU 模块的用户手册
三菱PLC培训--Q系列
三菱PLC培训--Q系列
D/A A/D 应用
模块介绍
AD/ DA应用示意下图表示模拟量信号的采集过程
PLC 模拟量
模块
液位传感器
量程：0-1M
输出：0-10V 0-10V
0-4000
数据运算0-10V
AD模块将传感器送入的标准信号（0~10V、0~20ma等）按比例转换为数字量信号0~4000
PLC根据读取的数字量大小，通过传感器的量程及输出的模拟量信号，进行数学运算，从而计算出实际的液位
模块的性能
Q64AD：4通道，每个通道都可以选择是电压输入还是电流输入Q68ADV:8通道，每个通道只能是电压输入
Q68ADI:8通道，每个通道只能是电流输入
模块认识
1）亮：正常工作；闪烁：偏置/增益设置期间；灭：断电或者WTD出错，或者允许模块更换2）亮：出错；灭：正常；闪烁：开关设置出错
模块各端子说明
接线及注意事项
模块的I/O列表
I/O具体含义（输出）。
三菱PLC的QD75M系列-使用教程
新一代高速定位模块—QD75M详介目录1.QD75M的特性2.QD75M的规格和性能3：参数设定4：定位数据编写5.GX-Configurator-QP 的说明6.应用指令介绍7.QD75M附加功能的说明8.应用例子1.1 QD75M的特点有1、2、4轴的模块可选,每个模块占用32个I\O点采用SSCNET的高速总线连接servo，速度10Mpps多种定位方式每个轴可编写600个基本定位数据，还有5组每组50个高级定位数据。
有35种控制方式，有速度控制、固定值进给控制、差补控制等。
高可靠性和可维护性，和SERVO之间通过总线连接，可靠性高、易于维护。
和高分辨率的电机配合使用，轻松构建绝对位置系统。
通过GX-Configurator-QP实现参数设置、定位数据编写、监控和测试。
注：SSCNET:SERVO System Control NETwork1.2 系统的硬件连线图扩展电缆主基板CPU模块I\O模块定位模块扩展系统USB电缆RS232电缆SSCNET电缆电缆外围设备个人电脑手动脉冲发生器外部信号输入•前后极限信号•外部命令信号•切换信号•停止信号•原点信号1.3 定位原理说明读写操作定位命令控制命令监控数据接口定位控制速度控制电流控制转换器电流反馈速度反馈位置反馈接口手动脉冲发生器外部信号输入•前后极限信号•外部命令信号•切换信号•停止信号•原点信号2.1 模块的I/O信号列表Device NO.Signal name commentX0QD75 READY在接到PLC READY信号信号后，检查参数设置，如果无误，该信号为ONX1同步标志在PLC ON，如果CPU能够访问QD75，该信号为ONX4~ X7分别为各轴的M代码ON信号表明有效的M代码已经存在相应的寄存器中，可以读取了X8~XB各轴的错误诊断当轴发生错误时，相应的诊断信号为ONXC~XFBUSY 信号当轴在运动状态时，该轴对应的BUSY信号为ONX10~ X13启动完成当定位启动信号为ON，并且QD75启动定位处理时该信号为ONX14~ X17定位完成在轴执行定位操作的过程中该信号一直为ON1.定位模块的状态信号——表明定位模块的状态（QD75 PLC)2.1 模块的I/O信号列表Device NO.Signal name commentY0PLC READY该信号通告QD75，PLC准备好Y1全部轴SERVO ON全部轴的SERVO准备操作Y4~Y7各轴的停止信号当该信号为ON，对应轴的所有操作都不执行Y8 Y9~ YA YB~ YC YD~ YE YF~各轴的手动正反转启动信号当信号为ON时，对应的轴已指定的手动速度运行Y10~Y13定位启动启动定位运行或OPR操作Y14~ Y17执行禁止标志当该信号为ON时，不能执行定位操作2.PLC的指令信号(PLC QD75)2.2 主要缓冲区说明项目轴1轴2轴3轴4注释MD20 当前进给值8008019009011000100111001101存储当前命令的地址（可用命令更改）MD21机器进给值8028039029031002100311021103存储符合机器坐标的当前位置的地址（建立完坐标系之后，不可更改）MD23轴出错编号80690610061106当监测到轴出错后，存储出错的代码MD25有效M代码80890810081108存储当前有效的M代码Cd3定位启动编号1500160017001800定位启动编号Cd4定位启动点编号1501160117011801定位启动点编号（用于块启动数据）2.3 运行方式介绍定位完成P1连续定位控制P1P2连续轨迹控制P1P2定位完成：单步执行连续定位控制：执行完一个定位数据后，执行下一个定位数据（速度要降为0）连续轨距控制：执行完一个定位数据后，执行下一个定位数据（速度不降为0）2.4 控制方式介绍➢1/2/3/4轴的直线控制（包括直线插补）➢1/2/3/4轴的固定进给控制➢2轴圆弧插补控制➢1/2/3/4轴的速度控制➢V/P 和P/V 转换控制➢当前值变更➢跳转指令辅助点方式圆心+正反转方式2.5 高级定位功能介绍正常启动-启动要执行的基本定位数据条件启动-条件满足，执行基本定位数据等待启动-等待条件满足，执行基本定位数据同时启动-同时启动其他轴的定位数据条件循环启动-条件满足，就执行循环操作无条件循环启动-设定循环的次数3. 参数列表参数定位参数基本参数1基本参数2具体参数1调整参数OPR参数OPR基本参数OPR具体参数SERVO 参数基本参数具体参数1具体参数2具体参数2当启动系统时按照设备和适用电动机设置当启动系统时按照系统配置设置设置执行OPR所需的参数值根据使用的SERVO具体设置3.1 基本参数项目设定范围默认值说明单位设定（Pr.1)0：mm 1:inch2:degree 3:pls3:pls根据系统用户自己选择每转的脉冲数(AP)（Pr.2)1-20000000002000电子齿轮功能（参见P.31）每转的进给量(AL)（Pr.3)根据Pr.1参数设定范围不同2000单位放大倍（AM)(Pr.4)1： 1 times10：10 times100：100 times1000：1000 times1:1 times速度极限值（Pr.8)根据Pr.1参数设定范围不同200000对定位和OPR操作都有效加速时间0（Pr.9)1-8388608ms1000从零到速度极限值（Pr.8)的时间减速时间0（Pr.10)1-8388608ms10003.2 具体参数1项目设定范围默认值说明反向间隙补偿量（Pr.11)根据Pr.1参数设定范围不同0可以补偿齿轮传动时由反向间隙引起的误差软件行程极限上限值（Pr.12)根据Pr.1参数设定范围不同2147483647可以通过软件防止超程,还必须在范围之外附近安装限位开关软件行程极限下限值（Pr.13)-2147483648软件行程极限选择（Pr.14)0,100-当前进给值1-机器进给值软件行程极限有效\无效设置(Pr.15)0,100-在手动和脉冲发生器运行时有效1-在手动和脉冲发生器运行时无效命令到位宽度(Pr.16)根据Pr.1参数设定100设置使命令到位变成ON的剩余距离转矩极限设置值(Pr.17)1~500%300设置伺服电机产生的最大转矩M代码ON输出时间(Pr.18)0，100-定位启动时输出M代码1-定位完成输出M代码3.2 具体参数1项目设定范围默认值说明速度切换模式（Pr.19)0，100-标准切换，在执行下一个定位数据时切换速度1-前加载模式，执行完当前定位数据时切换速度插补速度指定（Pr.20)0,100-合成速度1-参考轴速度速度控制期间的当前进给值（Pr.21)0,1,200-禁止当前值更新1-允许当前值更新2-当前值清零输入信号逻辑选择（Pr.22)0-逻辑负1-逻辑正0要和外围连接一致脉冲发生器输入选择(Pr.23)0，1，2，300-AB相乘4 1-AB相乘22-AB相乘1 3-PLS/SIGN 模式速度-位置功能选择（Pr.200)0-INC2-ABS0选择速度位置切换控制的模式，如果设置成0，2以外的数，则以INC模式进行3.3 具体参数2项目设定范围默认说明值1-83886081000加速时间1，2，3（Pr.25~Pr.27)减速时间1，2，3（Pr.28~Pr.30)20000要小于Pr.8的速度极限值手动速度极限值（Pr.31)根据Pr.1参数设定范围不同手动加速时间选择（Pr.32)0，1，2，30选择0~3中的其中一组用于手动运行的加/减速时间手动减速时间选择(Pr.33)加速/减速处理选择(Pr.34)0，100-自动梯形加减速1-S型加减处理S型比率(Pr.35)1~100%100S型曲线表示使用正弦曲线绘制加减速曲线的地方突然减速停止时间(Pr.36)1-83886081000设置突然停止情况下从速度极限值到零速的时间3.3 具体参数2项目设定范围默认值说明停止组1~3突然停止选择（Pr.37~Pr.39)0-正常停止1-突然停止0组1-用硬件行程开关组2-I/O复位，PLC READY信号OFF，测试模式故障组3-外围停止信号定位完成信号输出时间（Pr.40)0~65535300设置定位完成信号x4 x5 x6 x7的输出时间容许环形插补出错宽度（Pr.41)根据Pr.1设定100设置计算的弧形路径和终点地址的容许出错范围外部命令选择（Pr.42)0，1,2,300-外部定位启动1-外部变速请求2-速度-位置位置-速度切换请求3-跳跃请求Servo重新启动的允许范围（Pr.201)0，1~163840PLS00-表示不可重新启动1~163840设定容许的范围3.4 OPR基本参数项目设定范围默认值说明OPR方式（Pr43)0,4,5,600-近点狗方式4-计数方式15-计数方式2 6-数据设置方式OPR的方向（Pr.44)0，100-正向（地址增量方向）1-负向（地址减量方向）OPR的地址（Pr.45)根据Pr.1设定0当完成原点回归时，停止位置的地址OPR速度（Pr.46)1OPR的启动速度OPR蠕动速度（Pr.47)1近点狗ON后的速度OPR重试功能（Pr.48)0，100-不要用限位开关重试OPR1-要用限位开关重试OPR3.4 OPR具体参数项目设定范围默认值说明近点狗ON后的位移量设置（Pr.50)根据Pr.1设定0使用计数方式1，2时，设定近点狗ON到OP的位移量OPR加速时间选择（Pr.51)0，1，2，30设定OPR时，使用那组加速、减速时间OPR减速时间选择（Pr.52)OP移动量（Pr.53)根据Pr.1设定0从OP停止的位置移动的量OP转矩限制（Pr.54)1-300%300设置在OPR期间，达到蠕动速度后限制电机转矩的值OP移动期间速度指定（Pr.56)0，100-OPR速度1-蠕动速度OPR重试期间的停顿时间0~6553503.5 SERVO参数-基本参数➢（Pr.100~Pr.107)—主要包括描述SV&motor的系列型号等基本信息➢Pr.108—自动调谐功能0-插补模式1-自动调节方式12-手动调节方式23-自动调节方式24-手动调节方式1➢Pr.109—servo 的响应速度3.5 SERVO参数SERVO 调整参数(Pr.112~Pr.126)—包括负载的惯量及其速度位置环的增益等。
QD75定位模块
軸1：1500 軸2：1600 軸3︰1700 軸4：1800
程 式 起 動﹝1﹞
〔ZP.PSTRT1 〝Un〞 （S） （D）〕
〝Un〞：QD75 I/O槽位，入出力番號 （S）：控制指令暫存器存放位置 （D）：命令完了ON一次；異常完了(D+1)ON
（S）+ 0：系統區域 （S）+ 1：完了情況〔0：正常終了；0以外：異常完了〕 （S）+ 2：起動番號》定位番號：1 ~ 600
＊產品分類
每個模塊的軸數方面，1個軸、2個軸和4個軸類型的產品可用
QD75P1/QD75D1：1個軸
QD75P2/QD75D2：2個軸
QD75P4/QD75D4：4個軸
應用
§快速起動 在CPU模塊給QD75發出起動命令後，QD75可以以6 ~ 7ms 的速度快速起動，減少了機械應答時間。
§補間 可以執行2、3或4軸線性補間控制和2軸圓弧補間控制。
PC CPU 系 統
＊PC CPU模塊能夠通過C語言或BASIC語言進行I/O控制 和智能功能模塊控制。
§用QCPU配置多PLC系統時，可 以通過QCPU與PC CPU的組合 實規快速、高度靈活的系統。 由於前者的CPU改變機械控制， 而後者的CPU改變數據通訊和大 容量處理，所以順序控制可以與 PC應用程序集成在一起。
§控制系統 控制系統選擇範圍很廣，諸如點到點控制、固定進給控制 、速度控制、速度/位置切換控制和位置/速度切換控制。
公用功能
＊參數初始化功能
QD75的緩沖暫存器和快閃 ROM中的資料恢復到工廠設置值。 下面兩種方法可用：1)使用順控程序 2)使用GX Configurator-QP
＊執行資料備份功能
特性
三菱PLC的QD75M系列-使用教程
项目
设定范围
单位设定（Pr.1)
每转的脉冲数(AP) （Pr.2)
每转的进给量(AL) （Pr.3)
单位放大倍（AM) (Pr.4)
0：mm
1:inch
2:degree 3:pls
1-2000000000
根据Pr.1参数设定 范围不同
1： 10： 100： 1000：
1 times 10 times 100 times 1000 times
4.1 基本定位数据编写
定位地址——表示要运行到的地址 圆弧地址——在圆弧插补时用到，如果选择的是辅助 点圆弧插补方式，该值是辅助点的值；如果选择的是 圆心定位方式，该值是圆心的值 命令速度——根据参数，表示合成速度或长轴速度 等待时间——当执行过该定位数据后的停留时间 M代码——输出M代码，完成辅助工作
从零到速度极限值（Pr.8)的时间
3.2 具体参数1
项目
设定范围
反向间隙补偿量 （Pr.11)
根据Pr.1参数设定 范围不同
软件行程极限上限值 （Pr.12)
软件行程极限下限值 （Pr.13)
根据Pr.1参数设定 范围不同
软件行程极限选择 0,1 （Pr.14)
软件行程极限有效\
0,1
无效设置(Pr.15)
速度极限值（Pr.8) 加速时间0（Pr.9)
根据Pr.1参数设定 范围不同
1-8388608ms
减速时间0（Pr.10)
1-8388608ms
默认值 3:pls 2000 2000 1:1 times
说明 根据系统用户自己选择
电子齿轮功能 （参见P.31）
200000
对定位和OPR操作都有效
1000 1000
如何快速定位PLC故障点并解决
如何快速定位PLC故障点并解决PLC（可编程逻辑控制器）是工业自动化领域中常用的控制设备，用于实现自动化生产过程的控制和监测。
然而，在使用PLC的过程中，难免会遇到故障问题，这给生产带来了麻烦和损失。
因此，学会如何快速定位PLC故障点并解决问题是非常重要的。
本文将介绍一些常见的PLC故障定位方法和解决技巧，希望能对读者有所帮助。
一、PLC故障定位方法1. 确认故障现象：首先，需要观察和确认PLC系统出现的故障现象，例如是否有报警、是否有显示异常、是否有设备停止工作等。
2. 检查现场设备：对于PLC系统控制的设备，需要检查设备本身是否存在问题，如传感器是否损坏、执行机构是否卡住等，确保设备正常工作。
3. 检查IO模块：IO模块是PLC系统与外部设备之间的接口，常常是故障出现的地方。
通过检查IO模块的状态指示灯，可以确定信号是否正常传输，如输入信号是否能正确读取、输出信号是否能正确输出。
4. 检查程序逻辑：PLC的程序逻辑是控制系统的核心，故障常常由程序逻辑错误引起。
通过检查程序是否正确上传，以及程序中的条件语句、计时器和计数器等是否设置正确，可以避免由程序逻辑引起的故障。
5. 运行程序调试工具：现代PLC系统通常配备了程序调试工具，可以辅助快速定位故障。
通过运行程序调试工具，可以监视信号的传输情况、查看程序的运行状态，以及进行程序的单步调试，这样可以更加准确地定位故障点。
二、PLC故障解决技巧1. 故障排除法：根据故障定位的结果，采用故障排除法逐步排查，逐个检查可能出现问题的部件或连接线路，缩小故障范围，直到找到故障点，然后进行修复。
2. 使用故障记录功能：现代PLC系统通常有故障记录功能，可以记录故障发生的时间、位置和原因等信息。
通过查看故障记录，可以发现故障出现的规律和共同点，有助于更好地解决故障和预防同类故障的再次发生。
3. 注意安全措施：在处理PLC故障时，必须注意安全措施，如断电、停机、使用绝缘工具等，以确保自身和设备的安全。
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第二条线定位模块QD70P8的使用
王旭11.11.1
1硬件介绍
2与驱动器的接线
下面以三菱伺服驱动器接线为例
与步进电机接线
备注：加电阻
3软件设置
3.1开关设置
现在用的Q系列PLC与以往的FxPLC有很大的不同，其中值得注意的有三点，1输入口\输出口(I\O)自己可以在规定的范围定义了。
2.智能模块要设置智能开关。
3.用过CCLINK知道有缓冲存储器，下面要经常和缓冲存储器打交道。
本生产线主要用“开关1”
本次设计都采用的第二种模式，即脉冲加方向。
设置方法
3.2认识缓冲存储器哦
每一个参数都对应一个唯一的地址，具体用法见手册。
例如控制轴1软行成上限位地址为“0”，注意他的参数也分16位，32位。
具体用法见手册。
3.3缓冲存储器数据的交换
用过CCLINK的知道用FROM和TO，这里也是一样的。
并且还有专门的命令。
例如
4.输入与输出
在设置PLC参数时，知道QD70占用32点，那么32个IO点干什么用呢？
5实战接线
6控制柜布局
7简单程序
8.本生产线拟采用控制方法
1主推伺服用“近点狗的OPR”和“带加减速的两段速度伸出定位控制”。
“OPR”即回原点，“近点狗”即靠近原点的传感器。
具体用法见手册第8章130页。
2没有定位要就的步进电机采用“脉冲加方向”
3上网机步进电机采用定位控制。
9备注
1使用过程。
安在哪个插槽中------智能开关设置-------------对缓冲区参数设置---------顺控程序控制---------程序监视
2.智能开关还可以设置输入与输出信号的极性。
3.一定要明确用什么方法控制电机。
4.停止发脉冲不等于电机立即停止，电机会随着脉冲累计的个数减少而停止。
这是为什么限位开关会撞坏的原因。