【库卡KUKA机器人】_初级培训教材
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KUKA机器人基础培训
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
3.3KUKA机器人坐标系统 与轴相关的坐标系：
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
3.3KUKA机器人坐标系统 工具坐标系：
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
三 KUKA机器人配置 3.2KUKA机器人零点校正：
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
3.2KUKA机器人零点校正：注意事项
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
实际操作：正确执行机器人零点校正？
2024/8/5
二. KUKA Roboter 用户编程
2.1KUKA机器人操作屏
2024/8/5
状态键
FAW-VW KUKA Roboter
二. KUKA Roboter 用户编程
2.1KUKA机器人操作屏 程序运行方式：单步或GO
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FAW-VW KUKA Roboter
二. KUKA Roboter 用户编程
三 KUKA机器人配置
3.5 KUKA机器人外部工具坐标系的建立
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FAW-VW KUKA Roboter
三 KUKA机器人配置
本章小结：INTERBUS 零点校正 坐标系 工具坐标
2024/8/5
FAW-VW KUKA Roboter
四.KUKA机器人基础菜单
4.1 KUKA机器人显示
三 KUKA机器人配置
3.4 KUKA机器人工具坐标系的建立 ABC -2点： 执行方法：
2024年库卡机器人基础培训教材
库卡机器人基础培训教材库卡基础培训教材第一章：概述1.1库卡简介库卡作为工业领域的佼佼者，凭借其先进的控制系统、稳定的性能和广泛的应用领域，在全球范围内享有盛誉。
本教材旨在为读者提供库卡基础知识和操作技能，使读者能够熟练掌握库卡的使用和维护。
1.2培训目标（1）了解库卡的基本结构和工作原理；（2）掌握库卡的编程方法和操作技巧；（3）熟悉库卡的安全操作规程和维护保养知识；（4）具备独立进行库卡现场应用的能力。
第二章：库卡基本结构2.1本体（1）底座：用于固定，支撑整个系统；（2）臂部：由一系列关节组成，实现在空间中的运动；（3）末端执行器：用于安装工具，完成特定任务；（4）控制系统：负责整个系统的运行、监控和调试。
2.2控制系统库卡采用先进的控制系统，主要包括硬件和软件两部分。
硬件部分包括控制器、驱动器、传感器等；软件部分则包括编程软件、调试软件和监控软件等。
控制系统负责实现的精确运动、协调各个关节的动作以及与外部设备的通信。
2.3传感器与视觉系统库卡配备有多种传感器和视觉系统，用于获取环境信息和工件数据，实现对运动的精确控制和调整。
常见的传感器包括力传感器、位置传感器、视觉传感器等。
第三章：库卡编程与操作3.1编程基础（1）结构化编程：采用模块化设计，便于程序的组织和管理；（2）面向对象编程：支持面向对象的编程思想，提高程序的可读性和可维护性；（3）丰富的指令集：提供丰富的指令集，满足各种应用场景的需求。
3.2编程实例本节将通过一个简单的编程实例，介绍库卡的编程方法和操作步骤。
实例任务：使用库卡搬运一个工件从A点至B点。
（1）启动编程软件，新建一个程序；（2）编写程序代码，实现的运动控制和工件搬运；（3）将程序至控制器，进行调试和优化；（4）完成调试后，执行程序，观察的运行情况。
第四章：库卡安全操作与维护保养4.1安全操作规程（1）开机前检查：检查及其周边设备是否正常，确保安全防护装置齐全；（2）操作过程中：严格遵守操作规程，避免发生意外事故；（3）关机后：关闭电源，清理现场，做好设备保养工作。
KUKA机器人初级培训教材(PPT 167页)
• 7） 1轴机身上由铭牌，控制柜内也有铭牌。
• 8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程 ，可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置 软件包等。
• 9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
• 现代半导体元件的耐压性能简直是微乎其微。
•
此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路
• （IC）或者元件，其结果是导致使用寿命下降，或者在目前还正常的部件上引起
• 间发性故障。
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1_Base_7Tool_de.ppt
8
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
自动 机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制， 移动以编程设定的速度进行。
外部自动 外部机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机 或PLC控制。 移动以编程设定的速度进行。
12/2005
1_Base_1T0ool_de.ppt
11
© Copyright by KUKA Roboter GmbH College
• KUKA机器人安全系统
•
一 安全标记
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
• 8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程 ，可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置 软件包等。
• 9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2，Automatic，Automatic External。
• 现代半导体元件的耐压性能简直是微乎其微。
•
此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路
• （IC）或者元件，其结果是导致使用寿命下降，或者在目前还正常的部件上引起
• 间发性故障。
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自动 机器人自动运行选定的程序，并受KCP的控制， 移动以编程设定的速度进行。
外部自动 外部机器人自动运行选定的程序，并受一台中央计算机 或PLC控制。 移动以编程设定的速度进行。
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• KUKA机器人安全系统
•
一 安全标记
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤亡事故。
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说明、工作
库卡机器人基础培训教材
C4控制柜后面概览
1. KSP/KPP 散热器 2. 制动电阻 3. 热交换器 4. 外部风扇 5. 低压电源件
1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器 5 电源滤波器
C4控制柜显示面板
序号 部件 颜色 1 LED 绿色 2 LED 白色 3 LED 白色 4 USB 1 5 USB 2 6 RJ45 7 LED 红色 8 LED 红色 9 LED 红色
标 准 柜
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4. 控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8的 驱动调节器选项） 6. 4 至 6号轴驱动调 节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制 动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩展 型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件（选项） 19. 库卡 smartPAD
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
5 移动键：用于手动移动机器人。 6 用于设定程序倍率的按键
7 用于设定手动倍率的按键
8
主菜单按键：用来在 smartHMI 上将菜单项显示出来（"调 用主菜单")
序号 说明
9
状态键：状态键主要用于设定应用程序包中的参 数。其确切的功能取决于所安装的技术包。
10 启动键：通过启动键可启动程序
库卡机器人基础培训教材专题培训课件
1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP 12 控制系统 PC 机 13 制动滤波器 K2 14 驱动电源 KPP G1 15 驱动调节器 KSP T1 16 驱动调节器 KSP T2 17 SIB/SIB 扩展型 18 CCU
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
高柜 小型柜
机器人C4控制柜系统内部概览
目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
剪丝装置 焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装
置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧 、起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置 有一致的干伸长度，明显地提高示教目点的位置精度。
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。 原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离
正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
库卡机器人培训教材(PPT 54页)
1 库卡 smartPAD 手持编程器
• 1 用于拔下 smartPAD 的按钮
• 2 用于调出连接管理器的钥匙开关。
•
只有当钥匙插入时，方可转动开关。利用
连接管理器可以转换运行方式。
• 3 紧急停止装置。
•
用于在危险情况下关停机器人。紧急停止装
置在被按下时将自行闭锁。
• 4 3D 鼠标：
•
用于手动移动机器人。
3.2 手动运行附加轴
附加轴不能通过空间鼠标来运行。 如果选择了“ 空间鼠标” 运行模式，则只能用空间鼠标来移动机 器人。 而附加轴则必须用运行键来运行。 前提条件
• 运行模式“ 运行键” 已激活。 • 运行方式 T1 操作步骤 • 1. 在窗口手动移动选项中的选项卡按键里选择所希望的运动系统组，例如附加轴。 • 运动系统组的可用种类和数量取决于设备配置。 • 2. 设定手动倍率。 • 3. 按住确认开关。 • 在运行键旁边将显示所选择运动系统组的轴。 • 4. 按下正或负运行键，以使轴朝正方向或反方向运动。 说明
3.4 显示数字输入/ 输出端
操作步骤 • 1. 在主菜单中选择显示 > 输入/ 输出端 > 数字输入/ 输出端。 • 2. 为显示某一特定输入端/ 输出端： • 点击按键至。即显示栏目至：。 • 输入编号，然后用回车键确认。 • 显示将跳至带此编号的输入/ 输出端。 如下图所示
3.5显示外部自动运行的输入/ 输出端
行。
• 与轴相关的运行
•
运行。
每个轴均可以独立地正向或反向
有 2 个操作元件可以用来运行机器人：
运行键
• 3D 鼠标
3.1 窗口手动移动选项
说明
用于手动移动机器人的所有参数均可在手动移动选项窗口中设置 操作步骤 • 打开手动移动选项窗口： • 1. 在 smartHMI 上打开一个状态显示窗，例如状态显示 POV。 • （无法显示提交解释器、驱动装置和机器人解释器的状态。） • 一个窗口打开。 • 2. 点击选项。 窗口手动移动选项打开。 • 对于大多数参数来说，无需专门打开手动移动选项窗口。 您可以直接通过 • smartHMI 的状态显示来设置。 选项卡概述
KUKA 机器人初级培训教材1
• 驱动装置关
• • • 操作这个按键，机器人的驱动装 置被关断。同时电机制动器稍延 时地闭合，并使各轴保持它们的位 置。 在“手动”运行方式时，该按键 不起作用。
•
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华 恒 焊 接
• 五 ESD指导概述
• • • • • • • • • • • • • • • • 在操作所有安装在KRC内的组件时，必须遵守静电保护准则（ESD：静 电敏感装置） 。这些组件都装配有高级的摸块并且对静电放电很敏感。 通过 摩擦（摩擦静电）和静电感应产生的静电，通过感应产生高达几千伏 的静电电压，这种情况并不少见。 最常见的产生静电的方式是摩擦。合成纤维辅之于干燥的空气尤其会助长这 种静电效应，两种介电常数不同的材料相互摩擦也会产生静电。在上述过程中， 材料将被充上电荷，即一种材料将电子放给了另一种材料，其表现形式是出现一 种极性单一的带电粒子堆积现象。 这种现象在人体上同样也可以发生。一个人在干燥环境中穿了一双绝缘性能 良好的鞋在人工合成材料制的地毯行走，便是一个这方面的例子，由此他可以带 上高达15kv的静电，这一电压的极小部分（人察觉不到）已经足以摧毁静电保护 器件（ESD） ，从下表中给出的数据可以看出，与通过静电而产生的电压相比， 现代半导体元件的耐压性能简直是微乎其微。 此外，ESD不仅会导致部件的完全损坏，有时它还可能部分地损坏集成电路 （IC）或者元件，其结果是导致使用寿命下降，或者在目前还正常的部件上引起 间发性故障。
库卡机器人基础培训教材
库卡基础培训教材
尊敬的读者，
欢迎阅读库卡基础培训教材。
本教材旨在为使用库卡进行工作的人员提供全面的指导和培训。
以下是教材的章节目录：第1章库卡介绍
1.1 的定义及基本原理
1.2 库卡的特点和优势
1.3 库卡的应用领域
第2章库卡的基本组成部分
2.1 控制系统
①控制器
②编程设备及软件
③传感器
2.2 机械结构
2.3 的执行器
第3章库卡的安全注意事项
3.1 安全原则
3.2 安全控制措施
3.3 库卡的紧急停止方法
第4章库卡的编程与操作
4.1 KRL编程语言介绍
4.2 编写程序的基本语法
4.3 的操作与调试
第5章应用案例分析
5.1 在汽车制造业的应用
5.2 在医药行业的应用
5.3 在仓储物流中的应用
第6章常见故障与维修
6.1 常见故障类型及原因分析 6.2 维修的基本步骤
6.3 常用维修工具和备件
附件：
1.库卡基本安全操作手册
2.库卡编程实例集锦
3.库卡维修手册
法律名词及注释：
1.：指能代替人类进行某种工作的自动化机械设备。
2.控制器：的大脑，用于控制的动作和行为。
3.编程设备及软件：用于编写和调试程序的硬件和软件工具。
本文档涉及附件，请参阅附件部分获取相关资料和手册。
此文所涉及的法律名词及注释仅供参考，具体解释以法律法规为准。
敬请享受学习过程，如有任何疑问或需要进一步的指导，请随时联系我们。
祝学习愉快！。
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1_Base_Tool_de.ppt
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华恒焊接
• • KUKA机器人重复精度为0.1~0.5mm，可以代替人在危险的环境工作。 • 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜（KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Control Panel）KRC3控制KR3机器人。 • 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 • 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） • 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension，200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 • 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴可以通过直线导轨（Linear Units，KL250 & KL1500）或转台DKP200（单轴）和DKP400（两轴）。如果要增加
统的损坏
•
这个标记的意义是：应该注意某个特别的提示。一
般来说遵
• 循这个提示将使进行工作容易完成。 12/2005
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华恒焊接
•
三 对用户和操作者的特别安全措施
•
在进行更换工作、设置工作、维修工作、和调整工作时必须按照本操作指导说明的规定将机器人系统关断，即将机器人控制柜上的总开关置于“关断
• 7） 1轴机身上由铭牌，控制柜内也有铭牌。 • 8） 编程级别分为三级。User级别，利用现成的东西；Expert高级编程，
可进行高级编程，函数，中断，循环等；Administrator，可进行配置软件 包等。 • 9） KCP上右上角，E-stop，Drives on，Drivers off，Mode selector switch。 背后有白色按纽手动上断电。Mode selector switch有T1=Test 1，T2=Test 2， Automatic，Automatic External。 • 10）手动最快速度可达250mm/s，在T2模式下可以达到程序全速。T1可 用于对程序的初步低速测试，T2可用于对程序全速测试，可以检测超载 或特殊点的加速度。
（AUS） ”，并挂上挂锁，防止未经许可的重新开机在控制柜开关被关断后，大于50伏（600伏）的电压被送入KPS，KSD和中间回路连接电缆，时间超过5分钟 。
•
机器人系统电气部分的工作只允许由电气专业技术人员或者在电气专业技术人员的指导和监督下由辅助人员按照通常适用的电气技术规范进行。
•
如果有效的安全装置与机器人系统直接或间接相关，并且要在这个机器人系统上进行更换、设置、保养和调整工作时，原则上不允许将这些安全装置拆除或
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▪
四 安全功能包括
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华恒焊接
• 一 KUKA的历史 (KUKA-Keller) • 1） KUKA，1898手工作坊。1927，做垃圾车。1939，Welding guns 电焊枪。1948，铆
钉枪。1970，机关炮塔。Kuka为军工企业，做坦克炮塔。战后做汽车焊装线，冲压线。 70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。 • 2） KUKA在欧洲、德国份额第一，在世界中属于前三，在汽车行业居于领先。 • 3） 标准的机器人是6轴的，第一轴A1为底盘（腰），活动范围±185°，A2为连接臂 （躯干）。A3为手臂。A4，A5，A6为腕部。 手指就是各种各样的工具 • 4） 1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操作。工 作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。 • 5） 1999KUKA机器人增加了以太网卡。 • 6） 2000年， 时代，SoftPLC程序功能。 • 7） 2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Congtroller。 • 8） 2002年，开发了个行业的应用。 • 9） 2003年推出WinXP和Cooperating Robots（协作机器人）。
者停在它的工作。否则将对人体和生命构成威胁，如发生压伤、眼损伤、骨折、严重的内伤和外伤等安全事故。
•
如果必须在机器人的危险区域内工作的话，则最多允许机器人以手动运行速度动作，使工作人员有足够的时间离开会发生危险的范围或者将机器人停止。
•
不允许在机器人系统中进行任何自行改造和改动工作。
•
未经本公司销售代表的同意，不得在控制柜内部上面安装特殊装置,否则后果自付。
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KUKA机 器 人 基 础 编程培训教材
华恒焊接
• 一 目录 • KUKA机器人的历史概述 • KUKA机器人的安全系统 • KUKA控制屏KCP与控制元件的介绍 • KUKA机器人的坐标系 • KUKA机器人标定零点 • KUKA机器人校正TCP • KUKA机器人运动指令编程 • KUKA机器人焊接指令编程 • KUKA控制柜硬件介绍
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华恒焊接
•KUKA机器人安全系统
• 一 安全标记
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说
明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定，可能会导致人员伤
亡事故。
•
这个标记的意义是：如果不严格遵守或遵守操作说
明、工作
•
指示规定的操作和诸如此类的规定可能会导致机器人系
三轴以上须再增加单独的扩展控制柜。最多可以增加6个轴，共12个轴（理论上可以16个轴）。12轴的控制柜不能控制两个机器人，增加的六轴不能全自由控制。
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• 6） KRC2中的PC，仍有Floppy disk driver，CD-ROM driver。通过软盘备份， 存储的默认路径指向软驱。主板中BIOS禁用U盘，易中毒。