2018年9月份考试自动控制原理第一次作业
2018年自动控制原理期末考试题[附答案解析]
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2021年自动操纵原理期末考试卷与答案一、填空题〔每空 1 分，共20分〕1、对自动操纵系统的根本要求可以概括为三个方面，即： 稳定性 、快速性和 精确性 。
2、操纵系统的 输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值 称为传递函数。
3、在经典操纵理论中，可采纳 劳斯判据(或：时域分析法)、根轨迹法或奈奎斯特判据(或：频域分析法) 等方法推断线性操纵系统稳定性。
4、操纵系统的数学模型，取决于系统 结构 和 参数, 与外作用及初始条件无关。
5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为20lg ()A ω(或：()L ω)，横坐标为lg ω 。
6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P 是指 开环传函中具有正实部的极点的个数，Z 是指 闭环传函中具有正实部的极点的个数，R 指 奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j0 )整圈数。
7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，s t 定义为 调整时间 。
%σ是超调量 。
8、设系统的开环传递函数为12(1)(1)Ks T s T s ++，则其开环幅频特性为()A ω=，相频特性为01112()90()()tg T tg T ϕωωω--=---。
9、反应操纵又称偏差操纵，其操纵作用是通过 给定值 与反应量的差值进行的。
10、假设某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+，则该系统的传递函数G(s)为1050.20.5s s s s+++。
11、自动操纵系统有两种根本操纵方法，当操纵装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为 开环操纵系统；当操纵装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为 闭环操纵系统；含有测速发电机的电动机速度操纵系统，属于 闭环操纵系统。
12、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。
13、稳定是对操纵系统最根本的要求，假设一个操纵系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统 稳定。
推断一个闭环线性操纵系统是否稳定，在时域分析中采纳劳斯判据；在频域分析中采纳奈奎斯特判据。
北理工《自动控制理论1 》在线作业1答案
北理工《自动控制理论1 》在线作业-0002试卷总分:100 得分:0一、单选题(共20 道试题,共60 分)1.主导极点的特点是（）。
A.距离虚轴很近B.距离实轴很近C.距离虚轴很远D.距离实轴很远正确答案:A2.系统的频率特性（）A.是频率的函数B.与输入幅值有关C.与输出有关D.与时间t有关正确答案:A3.单位反馈系统的开环传递函数G(s)=16/(s(s+4*sqrt(2)))，其幅值裕度h等于（）A.0B.4sqrt(2)dBC.16dBD.无穷正确答案:D4.系统对输入信号的时域响应中，其调整时间的长短是与（）指标密切相关。
A.允许的峰值时间B.允许的超调量C.允许的上升时间D.允许的稳态误差正确答案:D5.系统型次越高，稳态误差越（）。
A.越小B.越大C.不变D.无法确定正确答案:A6.用实验法求取系统的幅频特性时，一般是通过改变输入信号的（）来求得输出信号的幅值。
A.相位B.频率C.稳定裕量D.时间常数正确答案:B7.系统的传递函数在右半S平面上没有零点和极点，则该系统称作（）。
A.非最小相位系统B.最小相位系统C.不稳定系统D.振荡系统正确答案:B8.适合应用传递函数的系统是（）。
A.单输入，单输出的线性定常系统B.单输入，单输出的线性时变系统C.单输入，单输出的定常系统D.非线性系统正确答案:A9.已知串联校正装置的传递函数为0.2(s+5)/(s+10)，则它是（）A.相位迟后校正B.迟后超前校正C.相位超前校正D.A、B、C都不是正确答案:C10.二阶系统的调整时间长，则说明（）。
A.系统响应快B.系统响应慢C.系统的稳定性差D.系统的精度差正确答案:B11.典型二阶系统的超调量越大，反映出系统（）A.频率特性的谐振峰值越小B.阻尼比越大C.闭环增益越大D.相角裕度越小正确答案:D12.开环频域性能指标中相角裕度对应时域性能指标( ) 。
A.超调B.稳态误差C.调整时间D.峰值时间正确答案:A13.最小相角系统闭环稳定的充要条件是（）A.奈奎斯特曲线不包围（-1，j0）点B.奈奎斯特曲线包围（-1，j0）点C.奈奎斯特曲线顺时针包围（-1，j0）点D.奈奎斯特曲线逆包围（-1，j0）点正确答案:A14.系统稳定的充分必要条件是其特征方程式的所有根均在根平面的（）。
自动控制原理考试试卷及答案30套
1．（10分）设系统开环极点（×）、零点（○）分布如题1图所示。试画出相应的根轨迹图。
2、（10分）已知系统开环幅相频率特性如下图所示，试根据奈氏判据判别系统的稳定性,并说明闭环右半平面的极点个数。其中 为开环传递函数在s右半平面极点数， 为开环系统积分环节的个数。
3、（15分）某系统方框图如下图所示，
8、（14分）试绘制 方程所描述系统的根轨迹。
自动控制原理试卷A(10)
一、（12分）典型二阶系统的开环传递函数为
当取 时，系统的稳态输出为 ，试确定系统参数
二、（12分）试求下图所示无源校正网络的的传递函数，画出其伯德图并说明其特性(是超前还是滞后)。
三、（12分）某闭环系统的特征方程为 ，试求系统产生等幅振荡的k值。
6． （15分）已知最小相位系统的对数幅频特性曲线如下图所示（分段直线近似表示）
7．（15分）题7图（a）所示为一个具有间隙非线性的系统，非线性环节的负倒幅相特性与线性环节的频率特性如题6图（b）所示。这两条曲线相交于 和 两点，判断两个交点处是否存在稳定的自持振荡。
8．（15分）某离散控制系统如下图，采样周期T=0.2秒，试求闭环稳定的K1、K2的取值范围。
自动控制原理试卷A（3）
1、．（10分）已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 ，试求系统的单位脉冲响应和单位阶跃响应。
2、（10分）已知单位负反馈系统的闭环零点为-1，闭环根轨迹起点为0，-2，-3，试确定系统稳定时开环增益的取值范围。
3、（10分）已知系统的结构图如下，试求：
（1）闭环的幅相特性曲线；
1．（9分）设单位负反馈系统开环零极点分布如图所示，试绘制其一般根轨迹图。
（其中-P为开环极点,-Z为开环零点）
自动控制原理考试题库及参考答案
课程管理第1题：开环控制方式是按（）进行控制的，反馈控制方式是按（）进行控制的。
A. 偏差；给定量B. 给定量；偏差C. 给定量；扰动D. 扰动；给定量第2题：自动控制系统的是系统正常工作的先决条件。
A. 稳定性B. 动态特性C. 稳态特性D. 精确度第3题：系统的微分方程为c(t)=r(t)coswt+5 , 则系统属于（）。
A. 离散系统B. 线性定常系统C. 线性时变系统D. 非线性系统第4题：时域中常用的数学模型不包括。
A. 微分方程B. 差分方程C. 传递函数D. 状态方程第5题：适合于应用传递函数描述的系统是。
A. 线性定常系统B. 线性时变系统C. 非线性时变系统D. 非线性定常系统第6题：传递函数的零初始条件是指tA. 输入为零B. 输入、输出及各阶导数为零C. 输入、输出为零D. 输出及各阶导数为零第7题：传递函数的拉氏反变换是（）。
A. 单位阶跃响应B. 单位加速度响应C. 单位斜坡响应D. 单位脉冲响应第8题：系统自由运动的模态由（）决定。
A. 零点B. 极点C. 零点和极点D. 增益第9题：信号流图中，（）的支路称为源节点。
A. 只有信号输入B. 只有信号输出C. 既有信号输入又有信号输出D. 任意第10题：信号流图中，（）的支路称为阱节点。
A. 只有信号输入B. 只有信号输出C. 既有信号输入又有信号输出D. 任意第11题：信号流图中，（）的支路称为混合节点。
A. 只有信号输入B. 只有信号输出C. 既有信号输入又有信号输出D. 任意第12题：分析系统的动态性能时常用的典型输入信号是（）。
A. 单位阶跃函数B. 单位速度函数C. 单位脉冲函数D. 正弦函数第13题：一阶系统的单位阶跃响应曲线的输出值为 0.632 时对应的 t=（）。
A. TB. 2TC. 3TD. 4T第14题：一阶系统的单位阶跃响应曲线的输出值为 0.95 时对应的t=（）。
A. TB. 2TC. 3TD. 4T第15题：一阶系统的单位阶跃响应曲线的输出值为 0.982 时对应的t=（）。
2018年自动控制原理期末考试题附答案解析
2017 年自动控制原理期末考试卷与答案、填空题(每空 1 分，共 20 分)1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性 、快速性和 准确性2、控制系统的 输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值 称为传递函数。
3、在经典控制理论中，可采用劳斯判据 ( 或：时域分析法 ) 、根轨迹法或奈奎斯特判据 ( 或：频域分析法 ) 等方法判断线性控制系统稳定性。
4、控制系统的数学模型，取决于系统 结构 和 参数 , 与外作用及初始条件无关。
5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为 20lg A( ) ( 或： L( ) ) ，横坐标为 lg 。
0.5t10 55e，则该系统的传递函数 G(s) 为s 0.2 s s 0.5 s。
11、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称 为 开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为 闭环控制系6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R，其中 P 是指 开环传函中具有正实部的极点的个数， Z 是指 闭环传函中具有正实部的极点的个数， 指 奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j0 )整圈数。
7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，t s 定义为调整时间 。
% 是超调量 。
8、设系统的开环传递函数为s(T s 1)(T s 1) 1 20 1 1。
频特性为 ( ) 90 tg (T ) tg (T )1 2A( ) 2 2则其开环幅频特性为 (T ) 1 (T ) 1 ，相 1 29、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过给定值 与反馈量的差值进行的。
0.2 t 10、若某系统的单位脉冲响应为g (t) 10e 0.2 t统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于闭环控制系统12、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。
13、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统稳定。
北交《自动控制原理》在线作业一【答案59221】
二、多选题 1.分析控制系统的基本方法有()。
A.时域法 B.根轨迹法 C.频率法 D.反馈控制法
2.在系统中串联PD调节器，以下说法是正确的() A.是一种相位超前校正装置 B.能影响系统开环幅频特性的高频段 C.使系统的稳定性能得到改善 D.使系统的稳态精度得到改善
3.A、B是高阶系统的二个极点，一般当极点A距离虚轴比极点B距离虚轴大于()时，分析系统时可忽 略极点A。 A.5倍 B.4倍 C.3倍 D.2倍
4.确定根轨迹大致走向，一般需要用()条件就够了. A.特征方程 B.幅角条件 C.幅值条件 D.幅值条件幅角条件
5.二阶振荡环节乃奎斯特图中与虚轴交点的频率为() A.谐振频率 B.截止频率 C.最大相位频率 D.固有频率
6.典型的时间响应有()。 A.单位阶跃响应 B.单位斜坡响应 C.单位脉冲响应 D.单位时间响应
7.对控制系统的基本要求是()。 A.稳定性 B.瞬态性能 C.稳态性能 D.经济性能
8.改善系统稳态精度的方法有()。 A.增大开环增益 B.增加向前道中积分环节积分 C.采用复合控制 D.抗干扰扰动
9.系统结构图建立的步骤是()。 A.建立微分方程
B.进行拉氏变换、结构图 C.作方框图 D.求解
10.结构图建立过程中可以得出结构图的基本组成有()。 A.串联连接 B.并联连接 C.反馈连接 D.负反馈连接
11.自动控制系统的组成()。 A.控制器 B.被控对象 C.计算机 D.机架
12.结构不稳定改进措施()。 A.改变积分性质 B.引入积分比例微分控制 C.劳斯判据 D.古尔维茨判据
自动控制原理试卷及答案20套
第 1 页 共 41 页《自动控制原理》试卷（一）A一、)(/)(s R s C二、 系统结构图如图所示，τ取何值时，系统才能稳定 ？（10分）三、已知负反馈系统的开环传递函数为，42)2()(2+++=s s s K s W k(1) 试画出以K 为参数系统的根轨迹；(2) 证明根轨迹的复数部分为圆弧 。
（15分）四、已知一单位闭环系统的开环传递函数为)15.0(100)(+=s s s W K ，现加入串联校正装置：101.011.0)(++=s s s W c ，试： （20分）（1） 判断此校正装置属于引前校正还是迟后校正？（2） 绘制校正前、后系统及校正装置的对数幅频特性。
（3） 计算校正后的相位裕量。
始点在0)0(,1)0(00==>=c cc c 的c c -平面上的相轨迹。
（15分）C )(s )(s o第 2 页 共 41 页六、采样控制系统如图所示，已知s T K 2.0,10==： （15分）1．求出系统的开环脉冲传递函数。
2．当输入为)(1*)(1*)(1)(221t t t t t t r ++=时，求稳态误差ss e 。
七、用奈氏稳定判据判断如下图所示系统的稳定性。
其中，（1）─（3）为线性系统，（4）─（6）为非线性系统。
（15分）s e sT --1 2s K s 5.0 )(s R)(s E )(s C c21ser _ u12《自动控制原理》试卷（一）B一、 控制系统的结构如下图。
(1) 当F （s ）=0时，求系统闭环传递函数)()()(s R s C s =Φ；(2) 系统中H 2（s ）应满足什么关系，能使干扰F （s ）对输出C （s ）没有影响？（10分）二、． 设某控制系统方框图如图所示，要求闭环系统的特征值全部位于s ＝－1垂线之左，试确定参数K 的取值范围。
（10分）三、.一单位负反馈系统的开环传函为)15.0()125.0()(++=s s s K s W ，欲使该系统对单位阶跃函数的响应为一振幅按指数规律衰减的简谐振荡时间函数，试用根轨迹法确定K 值范围（要求首先绘制根轨迹，求出并在图上标注主要的特征点参数）。
吉大18年9月《自动控制原理》作业考核试题
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ (单选题) 1: 题面见图片A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 2: 题面见图片A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 3: 题面见图片A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 4: 题面见图片A: AB: BC: CD: D正确答案：(单选题) 5: 题面见图片A: AB: BC: CD: D正确答案：(多选题) 1: 对控制系统的基本要求是（）。
A: 稳B: 快C: 准D: 慢正确答案：(多选题) 2: 以下有关传递函数的说明，正确的是（）。
A: 传递函数的概念仅用于线性定常系统B: 系统的传递函数是一种数学模型C: 传递函数是系统本身的一种属性D: 它表示联系输出变量与输入变量的常微分方程的一种运算方法正确答案：(多选题) 3: 传递函数是指下列哪两项的比值关系（）------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ A: 系统输出B: 系统输入C: 反馈D: 偏差正确答案：(多选题) 4: 在方块图的简化过程中，应该遵循两条准则（）。
A: 前向通道中传递函数的乘积保持不变B: 前向通道中传递函数的乘积发生改变C: 回路中传递函数的乘积保持不变D: 回路中传递函数的乘积发生改变正确答案：(多选题) 5: 控制系统的性能由以下两部分组成（）。
A: 静态性能B: 动态性能C: 常态性能D: 非常态性能正确答案：(判断题) 1: 如果劳斯表出现全零行，那么系统必定不稳定。
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2013年9月份考试自动控制原理第一次作业
一、单项选择题（本大题共30分，共 10 小题，每小题 3 分）
1. 将系统的输出以一定的方式返回到系统的输入端并共同作用于系统的过程，称为（）。
A. 计算
B. 顺馈
C. 比较
D. 反馈
2. 微分环节的对数幅频曲线为过点(1，j0)的直线，其斜率为（）。
A. -20dB／dec
B. 20dB／dec
C. -40dB／dec
D. 40dB／dec
3. 劳斯阵列第一列元素符号改变次数就是特征方程中所包含的（）数目。
A. 右根
B. 左根
C. 0根
D. 实根
4. 二阶系统的阻尼比ζ=0.5, 无阻尼固有频率为ωn，则系统的阻尼自然频率ωd为（）。
A.
B.
C.
D.
5. Bode 图稳定判据为：系统稳定的充要条件是在Bode图的L( w )>0dB 的范围内，开环对数相频特性曲线φ(ω)在( )线上正负穿越次数之差等于开环右极点数的1/2。
A. -180o B. 180o C. -90o D. 90o
6. 哪种信号是使用得最为广泛的常用输入信号。
（）
A. 单位脉冲函数
B. 单位阶跃函数
C. 单位斜坡函数
D. 单位抛物线函数
7. 已知单位反馈系统传递函数 G(s)=(s+2)/(s(s-2)(s-7))，则该系统（）。
A. 稳定 B. 不稳定 C. 临界稳定 D. 无法确定
8. 关于系统稳定的说法错误的是（）。
A. 线性系统稳定性与输入无关
B. 线性系统稳定性与系统初始状态无关
C. 非线性系统稳定性与系统初始状态无关
D. 非线性系统稳定性与系统初始状态有关
9. 极坐标图与波德图之间对应关系（）。
A. 极坐标图上的实轴对应于波德图上的-180°线
B. 极坐标图上的负实轴对应于波德图上的-180°线
C. 极坐标图上的正实轴对应于波德图上的-180°线
D. 极坐标图上的单位圆对应于波德图上的0分贝线
E. 极坐标图上的（-1，j0）点对应于波德图上的0分贝线
10. 线性系统与非线性系统的根本区别在于（）。
A. 线性系统有外加输入，非线性系统无外加输入
B. 线性系统无外加输入，非线性系统有外加输入
C. 线性系统满足迭加原理，非线性系统不满足迭加原理
D. 线性系统不满足迭加原理，非线性系统满足迭加原理
二、多项选择题（本大题共40分，共 10 小题，每小题 4 分）
1. 属于代数稳定性判据的有（）。
A. 奈奎斯特判据
B. 波德判据
C. 胡尔维兹判据
D. 劳斯判据
2. 传递函数中的零初始条件是指（）。
A. 当t ≤ 0时，系统输入为0
B. 当t ≤ 0时，系统输出为0
C. 当t ≤ 0时，系统输入的各阶导数为0
D. 当t ≤ 0时，系统输出的各阶导数为0
3. 控制工程主要研究并解决哪几个方面问题( ).
A. 系统分析问题
B. 最优控制问题
C. 最优设计问题
D. 滤波与预测问题
E. 系统识别问题
4. 带宽越大，快速性与过渡过程的上升时间有何特点。
A. 快速性越好
B. 上升时间越小
C. 上升时间越大
D. 快速性越差
5. 关于负阻尼系统说法正确的是（）。
A. 表示系统对能量的补充
B. 表示系统对能量的消耗
C. 单位阶跃响应发散
D. 不稳定系统
6. 选取输入信号应当考虑以下几个方面（）。
A. 典型
B. 简单
C. 复杂
D. 能使系统在最恶劣的情况下工作
7. 以下频域性能指标中根据闭环系统来定义的是( ).
A. 截止频率
B.
谐振频率
C.
频带宽度
D.
谐振峰值
8. 有关系统校正，正确的说法有（）。
A. 所谓校正，是指在系统中增加新的环节或改变某些参数
B. 相位超前校正可以提高系统的响应速度
C. PID校正器可以有效地改善系统的瞬态性能，同时提高系统的稳定性
D. 顺馈校正主要是减少系统的误差，对系统的稳定性影响不大
E. 增大系统的增益，可能降低系统的相对稳定性
9. 以下对数幅频特性曲线是Ⅱ型系统的是（）
A.
B.
C.
D.
10. 关于传递函数正确的说法有（）。
A. 传递函数的分母与系统的输入无关
B. 传递函数分母中s的阶次不小于分子中s的阶次
C. 传递函数是无量纲的
D. 不同物理类型的系统，可以具有相同形式的传递函数
E. 在零初始条件下，系统输出的拉氏变换取决于输入和其传递函数
三、判断题（本大题共30分，共 10 小题，每小题 3 分）
1. 若ω2=10ω1，则称从ω1到ω2为10倍频程。
( )
2. 根轨迹法是由尹文斯（W.R.Evans）于1948年提出的一种求解闭环特征方程根的简便图解方法。
3. 复平面上的所有零、极点是共轭的，它们到实轴上根轨迹的矢量辐角之和为零。
4. 分离点与会合点实际上是闭环特征方程的重根。
5. 最小相位系统一定是稳定系统，稳定系统一定是最小相位系统。
( )
6. 反馈校正属于并联校正，顺馈校正属于串联校正。
( )
7. 一个线性系统稳定与否取决于输入信号的形式及系统本身的结构和参数。
( )
8. 开环稳定闭环不一定是稳定的；开环不稳定闭环也不稳定。
( )
9. 若二阶系统的闭环极点是一对共轭复根，则系统超调量一定大于零。
( )
10. 利用串联超前校正可以同时改善系统的超调量和调节时间。
( )
答案：
一、单项选择题（30分，共 10 题，每小题 3 分）
1. D
2. B
3. A
4. D
5. A
6. B
7. B
8. C
9. B 10. C
二、多项选择题（40分，共 10 题，每小题 4 分）
1. CD
2. ABCD
3. ABCDE
4. AB
5. ACD
6. ABD
7. ABCD
8. ABCDE
9. CD 10. ABDE
三、判断题（30分，共 10 题，每小题 3 分）
1. √
2. √
3. √
4. √
5. ×
6.×
7. ×
8. ×
9. √ 10. √。