汽车自适应定速巡航系统
ACC自适应巡航控制系统介绍
ACC自适应巡航控制系统介绍
本文是关于ACC自适应巡航控制系统的介绍，罗孚从个人视角出发，描述对ACC系统的理解，以及在一些使用场景下的思考。
什么是ACC？
ACC系统是在定速巡航装置的基础上发展而来的，区别在于定速巡航只能限定速度，方向盘和刹车还需要驾驶员控制，而ACC能够较好的帮助驾驶员协调方向盘和刹车。
定速巡航算是L1级别的自动驾驶，而ACC则可以算是L2级别的自动驾驶。
ACC主要有两个参数，车速和距离。
如果“前面没车”，那么可以使用驾驶员设定的期望车速来行车，这与定速巡航功能相当，如果配合车道保持LKA系统，可以做到沿当前车道一直行驶。
如果前车很慢而导致本车不可能用期望车速来行驶，那么ACC可以使得两车保持驾驶员设定的期望车距。
在需要时，车辆会自动刹车和/或变速，以保持设置的车速或距离。
在某些行驶状况下，还会要求驾驶员主动进行制动，这个警报信息会以声音和视觉方式显示出来。
ACC的使用方法
在介绍ACC原理之前，我们先来熟悉一下操作方法。
首先，打开ACC功能
ACC的所有操作功能都集成在了下图的拨杆上，把拨杆向司机方向拉动，即可开启ACC 功能，把拨杆推回去则可以关闭ACC功能。
其次，设定期望车速
向上或向下推动操纵杆，可以提高或降低期望车速，车速可设置的范围一般为30~200Km/h，默认30Km/h开始，每推动一次，可以增加或减少10Km/h(有些步长是5Km/h)，最后按下设置按键，即可保存车速，同时在仪表上也会显示设置的速度值。
补充一下，对于全速ACC，则可以做到0Km/h起步，没有最低速度要求，这也是下文谈到的。
新天籁自适应巡航操作方法
新天籁自适应巡航操作方法
新天籁的自适应巡航操作方法如下：
1. 开车进入高速公路或者宽敞的道路，确保车辆行驶环境安全。
2. 通过仪表盘上的开关将自适应巡航控制系统打开。
一般情况下，开关位于方向盘附近。
3. 调整车速，使其与前车保持适当的距离。
你可以通过仪表盘上的按钮或者方向盘上的控制按钮进行调整。
4. 选择期望的巡航速度。
在仪表盘上的按钮或者方向盘上的控制按钮可以设置巡航速度。
5. 一旦巡航功能开启，车辆将会在车道内保持稳定的速度和距离。
当车辆前方有其他车辆减速或者停车时，车辆将会自动减速并保持安全距离。
6. 如果需要超车或者跟随其他车辆变道，你需要通过转向灯来指示你的意图。
车辆将会根据你的指示来调整速度和车道。
7. 当你想要关闭自适应巡航时，可以通过仪表盘上的按钮或者方向盘上的控制按钮来关闭系统。
需要注意的是，自适应巡航控制系统可以辅助驾驶，但并不能完全替代驾驶员的操作。
在使用自适应巡航系统时，驾驶员仍然需要保持警惕并随时掌握车辆的控制权。
自适应巡航原理
自适应巡航原理一、概述自适应巡航是指一种汽车驾驶辅助系统，它可以根据车辆前方的交通情况自动调整车速以保持安全距离。
该系统使用雷达和摄像头等传感器来检测前方的车辆，并根据检测到的信息来控制加速和减速。
二、传感器自适应巡航系统使用多种传感器来检测前方的交通情况。
其中最常用的是雷达和摄像头。
1. 雷达雷达是一种利用电磁波进行探测的设备。
在自适应巡航系统中，雷达会发射电磁波并接收反射回来的信号，以确定前方是否有障碍物。
通过计算反射信号的时间和强度，系统可以确定前方障碍物的距离、大小和位置。
2. 摄像头摄像头是一种光学传感器，它可以捕捉前方道路上的图像。
在自适应巡航系统中，摄像头会将图像传输到计算机上进行处理，并用于识别前方车辆和道路标志等信息。
三、工作原理自适应巡航系统通过不断地监测前方交通情况来调整车速，以保持安全距离。
当车辆前方有障碍物时，系统会自动减速或停车，以避免碰撞。
当障碍物消失时，系统会自动加速以恢复原有的车速。
1. 车速控制自适应巡航系统可以根据前方交通情况自动调整车速。
当前方没有障碍物时，系统会保持设定的巡航速度。
当检测到前方有慢行或停止的车辆时，系统会自动减速以保持安全距离。
如果障碍物消失或移开，系统会自动加速以恢复原有的车速。
2. 车距控制自适应巡航系统可以根据前方交通情况自动调整车距。
通过使用雷达和摄像头等传感器来检测前方的车辆和障碍物，并计算与其之间的距离和相对速度等信息，系统可以确定安全跟驰距离，并在必要时进行调整。
3. 制动控制当需要紧急制动时，自适应巡航系统可以通过控制刹车来避免碰撞。
如果发现前方有紧急情况或者驾驶员没有及时反应，系统会自动刹车以避免碰撞。
四、优点和缺点1. 优点自适应巡航系统可以提高驾驶的舒适性和安全性。
它可以根据前方交通情况自动调整车速和车距，减少驾驶员的疲劳，并降低交通事故的风险。
2. 缺点自适应巡航系统在某些情况下可能会出现误操作。
例如，在雨天或雾天等恶劣天气条件下，传感器可能无法准确地检测前方障碍物，从而导致误刹车或误加速等情况。
acc工作原理
acc工作原理
ACC (自适应巡航控制) 是一种车辆安全辅助系统，通过使用
雷达、激光和摄像头等传感器技术，实现智能巡航控制。
相比于常规的巡航控制系统，ACC 可以根据前方行驶车辆的速度
和车间距离，自动调整车辆的加速和减速，以保持安全距离。
ACC 的工作原理是通过车载传感器实时监测前方车辆的行驶
速度和距离。
当车辆开启 ACC 功能后，系统会持续地扫描前方，并根据检测到的数据来控制汽车的速度。
如果前方有车辆驶近，ACC 会通过自动减速来保持安全距离。
当前方车辆加
速或离开后，ACC 会自动适应并加速到预设的巡航速度。
ACC 的传感器通常包括长距离雷达和摄像头。
雷达用于测量
前方车辆的速度和距离，而摄像头则可以辨别行驶车辆的类型和行为。
这些传感器通过实时传输数据给车辆的电脑系统，系统根据这些数据来决定是否需要调整车辆的速度。
ACC 的优点是可以大大减少驾驶员的疲劳和压力，提高乘坐
舒适度和安全性。
当交通拥堵时，ACC 可以自动控制车辆的
速度和车间距离，减少频繁的加速和减速，从而提高交通流畅度。
然而，驾驶员仍然需要保持警惕，随时准备接管车辆控制，因为 ACC 并不能取代驾驶员的责任和判断力。
总之，ACC 利用传感器技术来监测前方车辆的速度和距离，
通过自动调整车辆速度来保持安全距离。
这项技术可以提高驾驶的便利性和安全性，但驾驶员仍然需要保持警惕并随时准备接管控制。
车辆自适应巡航系统缩写
车辆自动适应巡航系统缩写及介绍ACC。
自适应巡航系统指的是adaptivecruisecontrol，缩写为ACC，是功能为设定好巡航车速后，行驶中车辆可以按照设定的车速巡航并保持设定的安全车距离的系统。
缩写是一个汉语词汇，意思是指为了便利使用，由较长的汉语语词缩短省略而成的汉语语词。
缩写时应忠于原文，不改变原文的主题或中心思想，不改变原文的梗概。
也可以说是作为一个较长名称的简写。
英文缩写ACC，中文名为自适应巡航控制系统。
该系统也被称为主动巡航系统，相对于定速巡航，ACC不仅可以让车辆保持一定行驶速度，还能根据与前车的距离自动调节车速，以保证与前车的最佳安全距离。
自适应巡航ACC自适应巡航也可称为主动巡航，类似于传统的定速巡航控制，该系统包括雷达传感器、数字信号处理器和控制模块。
在自适应巡航系统中，系统利用低功率雷达或红外线光束得到前车的确切位置，如果发现前车减速或监测到新目标，系统就会发送执行信号给发动机或制动系统来降低车速，从而使车辆和前车保持一个安全的行驶距离。
当前方道路障碍清除后又会加速恢复到设定的车速，雷达系统会自动监测下一个目标。
主动巡航控制系统代替司机控制车速，避免了频繁取消和设定巡航控制。
自适应巡航系统适合于多种路况，为驾驶者提供了一种更轻松的驾驶方式。
ACC自适应巡航如何使用：1、ACC激活/解除1 ）按下ACC开关按键，开启自适应巡航控制系统。
ACC开启后，当速度在30km/h~150km/h时，朝SET/-方向滚动调整按钮，组合仪表上的ACC激活指示灯会亮起，同时仪表上提示ACC激活。
2 ）开启ACC巡航后，可通过RES/+对巡航车速进行增加或通过SET/-对巡航车速进行递减；巡航时如若想暂时关闭ACC ，但又不完全退出ACC ，可以按下ACC解除按键，此时仪表上提示“ACC解除”。
如果当前ACC处于暂时关闭状态，驾驶员可通过RES/+再次对ACC按照之前设置的车速进行激活；如果想要关闭ACC功能，按压ACC开关按键即可。
自适应巡航控制系统的工作原理
自适应巡航控制系统的工作原理自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control System，简称ACCS）是一种基于车辆间距离和相对速度，能够自动调整车辆速度的先进驾驶辅助系统。
该系统能够帮助驾驶员在高速公路等道路条件下，实现车速的自动调节，从而提高行车安全性和驾驶舒适性。
本文将介绍自适应巡航控制系统的工作原理。
1. 传感器部分自适应巡航控制系统依赖于多种传感器来获取车辆周围的环境信息。
其中，常用的传感器包括毫米波雷达、激光雷达、摄像头等。
这些传感器能够监测车辆前方道路状况及车辆间的距离，并将这些信息传输给系统控制单元。
2. 环境感知与目标检测通过传感器获取到的信息，系统能够实时感知环境，并对前方目标进行检测。
在自适应巡航控制系统中，目标通常是前方行驶的车辆。
系统会分析车辆间的距离和相对速度，并根据这些数据作出相应的调整。
3. 控制策略与自适应算法自适应巡航控制系统基于一系列的控制策略和自适应算法来实现对车辆速度的调节。
其中，控制策略包括车距控制、速度控制等重要内容。
系统会根据当前的车辆间距和相对速度，结合预设的行车距离和速度上下限，动态调整巡航车辆的速度，以保持与前车的安全距离。
4. 控制执行部分自适应巡航控制系统对车辆速度的调整是通过控制执行部分来实现的。
这部分通常包括发动机控制单元、变速器控制单元等。
当系统判断需要加速或减速时，它会通过控制执行部分发送指令，并调整车辆速度。
5. 可视化与人机交互为了方便驾驶者进行状态监测和实时调整，自适应巡航控制系统通常还配备了可视化界面。
驾驶者可以通过仪表盘上的显示屏或者车载信息娱乐系统来查看当前的巡航状态，并进行必要的人机交互操作。
总结：自适应巡航控制系统能够通过传感器获取环境信息，并利用控制策略和自适应算法来调节车辆速度，使其与前方车辆保持安全距离。
该系统在提高行车安全性的同时，也能够减轻驾驶者的驾驶负担，提升行车舒适性。
随着智能驾驶技术的不断进步，自适应巡航控制系统有望在未来得到更广泛的应用。
汽车上的ADAS系统有哪些功能
汽车上的ADAS系统有哪些功能在当今的汽车领域，ADAS 系统（Advanced Driver Assistance Systems，高级驾驶辅助系统）正逐渐成为一项关键技术，为驾驶者提供了更加安全、便捷和舒适的驾驶体验。
ADAS 系统通过各种传感器、摄像头和雷达等设备，实时监测车辆周围的环境，并在必要时向驾驶者发出警告或直接干预车辆的控制。
那么，ADAS 系统究竟有哪些功能呢？让我们一起来了解一下。
首先，自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，ACC）是 ADAS系统中的一项重要功能。
传统的定速巡航只能保持设定的速度行驶，而自适应巡航控制则可以根据前方车辆的速度自动调整车速，保持与前车的安全距离。
当前方车辆减速时，自适应巡航控制会自动降低车速；当前方车辆加速或驶离时，系统会逐渐恢复设定的速度。
这一功能不仅减轻了驾驶者在长途驾驶中的疲劳，还提高了行车的安全性。
自动紧急制动（Automatic Emergency Braking，AEB）也是 ADAS系统的关键功能之一。
通过传感器监测前方的障碍物，如果系统判断即将发生碰撞且驾驶者没有采取足够的制动措施，车辆会自动紧急制动，以减少碰撞的严重程度甚至避免碰撞的发生。
这在城市交通中，尤其是在应对突然出现的行人或其他车辆时，能够发挥重要的作用，有效降低事故的发生率。
车道保持辅助（Lane Keeping Assist，LKA）能够帮助驾驶者保持车辆在车道内行驶。
当车辆偏离车道时，系统会通过方向盘的轻微震动或自动转向来提醒驾驶者，并在必要时进行干预，将车辆引导回正确的车道。
这对于防止因驾驶者分心或疲劳导致的车辆偏离车道事故非常有帮助。
盲点监测（Blind Spot Monitoring，BSM）则关注车辆两侧的盲区。
当有其他车辆进入盲区时，系统会通过后视镜上的指示灯或声音警告驾驶者，避免在变道时发生碰撞。
这对于在高速公路上行驶时的安全变道至关重要。
汽车自适应巡航控制系统研究现状与发展趋势
汽车自适应巡航控制系统研究现状与发展趋势一、本文概述随着汽车工业的快速发展和智能化技术的不断进步，汽车自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control，简称ACC）已成为现代车辆的重要组成部分。
该系统通过集成传感器、控制器和执行器等设备，实现了对车辆速度、距离和加速度等关键参数的自动调节，从而有效提高了驾驶的安全性和舒适性。
本文旨在全面综述汽车自适应巡航控制系统的研究现状与发展趋势，分析当前技术瓶颈及未来发展方向，为相关领域的研究人员和企业提供参考。
文章首先回顾了汽车自适应巡航控制系统的发展历程，介绍了其基本原理和组成结构。
随后，从传感器技术、控制算法、系统集成等方面，深入探讨了当前研究现状，并指出了存在的技术问题和挑战。
在此基础上，文章进一步展望了汽车自适应巡航控制系统的发展趋势，包括传感器融合、深度学习算法的应用、车路协同技术等方面。
文章总结了汽车自适应巡航控制系统的未来研究方向和应用前景，为推动该领域的技术进步和产业发展提供了有益的思路。
二、汽车自适应巡航控制系统研究现状汽车自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control, ACC）是近年来汽车智能化发展的重要成果之一，其研究现状呈现出日益成熟和多样化的趋势。
自适应巡航控制系统通过集成雷达、摄像头、传感器等多种设备，实现了对车辆周围环境的实时监测和精准判断，使车辆能够在不同道路条件和交通环境下，自动调节车速和车距，以保持安全、舒适的行车状态。
目前，国内外众多汽车厂商和科研机构都在积极开展自适应巡航控制系统的研究与应用。
在硬件技术方面，高精度雷达和摄像头等传感器的性能不断提升，为自适应巡航控制系统提供了更加准确和丰富的环境信息。
在算法技术方面，人工智能和机器学习等先进技术的应用，使得自适应巡航控制系统能够更好地学习和适应不同的驾驶行为和道路环境，提高了系统的智能化水平和适应性。
随着车联网技术的快速发展，自适应巡航控制系统也开始与智能交通系统、自动驾驶等技术进行融合，形成了更加复杂和智能的综合驾驶辅助系统。
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•为获取前方车辆的车速我们运用的 是一个物理作用，就是所说的 “多 普勒效应”。当发射器与被探测目标 的距离缩短时，发射电波的频率升高 ，相反情况时则频率下降。
•多普勒效应应用举例：当消防车接 近时，行人听到的是恒定高音的喇叭 信号（高频）。当 消防车远离时，行人听到的是低音的 喇叭信号（频率跌落 — 低频）。
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汽车自适应定速巡航系统
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•自适应巡航定速系 统
•
•调节自适应巡航定速系统所需要的信息 •前方车辆的位置
•前方车辆的位置
•前方车辆的位置
•调节选择 相关车辆
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•车距测量系统：
•视觉观测
•不利条件（如大雾、下雨）时出现的问题
•遇到不易看到的物体，或污浊的反射表面时 所受到的妨碍
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•数据阅读块：
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•控制单元匹配
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汽车自适应定速巡航系统
3rew
演讲完毕，谢谢听讲!
再见，see you again
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2020/11/23
汽车自适应定速巡航系统
）为200 兆赫/毫秒。以一个 76.5
Giga 赫兹的输送信号作为 “输送
•时
载体”。
间
•通过这种方法我们可绕过复杂且 浪费的往返时间直接测量，取而代 之以通过处理简单易得的发射和接 收（反射）信号间的差值来获得我 们所需要的信息。
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统 •
•频率 •频率差值
•雷达技术 •处于不利环境时通过在较长波长的优点 •在所有导电物质上的反射（反射波）
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•特别使用于街道交通状况
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统基础
•车距测量系统：
•发射信号到接收部分反射 信号所用的时间取决于目 标物间的距离。
•例如： •距离扩大到两倍时，发射 信号到接收反射信号所用 的时间也延长到两倍。
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
• •自适应巡航定速系统 •操作员及驾驶员应知信息
•
•通过位于转向柱左侧的操作杆来 进行操作。
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汽车自适应定速巡航系统
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•自适应巡航定速系统
•
•显示方案通过以下三个显示功能组实现 ： •所有重要信息总在里程表中央进行显示 。
•那些与系统有关的，但由于其出现次数较少 而无需经常显示的重要信息，将在仪表总成 显示屏中央的信息显示。
汽车自适应定速巡航系 统
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2020/11/23
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系
统
概述
•
• 巡航定速装置 (GRA)
• 自适应巡航定速系统
•正前方行驶的车辆：
•正前方无行驶的车辆：
•达到驾驶员设置的希望车速。
•将实现由驾驶员设置的希望 车距（有时间差）。
•达到驾驶员设置的希望车速
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•附加信息，对系统功能进行进一步的解释 ， 由驾驶员打开附加显示屏进行显示。 只需 按下刮水器操作杆下方的 RESET（复位） 键就能获得显示。
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统•P NhomakorabeaT文档演模板
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•f
•时间
•f2
4
•f 3
•发射信号 •接收/反射信号
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•测定前方车辆的位置：
•雷达探测信号以波瓣状向外发射。 信号强度随离发射器距离的增大而逐 渐减弱。
•确认前方车辆的位置，必须附加一个信息，即 前方车辆在本车前方以何种角度运动。 此信息可通过运用三波束雷达探测技术来获得 。通过每个雷达波瓣接收（反射）信号的振幅 （=信号强度）关系可确定角度信息。
•准备 •系统打开，但其控制功能未激活。（= 待机状态）。如果自适应巡航定速系统事先 被激活， 则所希望的车速已存入了存储器内。
•激活 •自适应巡航定速系统使车辆以设置的车速进行行驶（无障碍行驶）或调控与前 方车辆的车距；
•超过设置车速 •驾驶员通过加大油门超过设置车速；
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汽车自适应定速巡航系统
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•确定作为控制参照物的车辆：
•由目前带有自适应巡航定速系统的车辆正 行驶的弯道半径，和已确定的车道平均宽 度得出此虚拟车道。
•雷达探测感应器测量到的在此车道和旁边 车道的物体将作为对车距调控系统有重要 意义的物体。
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汽车自适应定速巡航系统
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•
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•调整车速感应器：
•调整过程需要在四轮定位仪上进行 。 • •粗调将通过粗调校正器 VAS 6190/1 来完成。 •调整装置 VAS 6190 适用于微调。
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汽车自适应定速巡航系统
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•自适应巡航定速系统
•
•调整车速感应器：
•感应器的机械调整在以下情况发生后必 须进行：
·后桥底盘位置的变动 ·更换感应器、传感器固定架、 保险杠 和汽车前盖 ·损坏（例如在对撞事故发生后
）
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•数据阅读块的现时状况：
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统 •
•自适应巡航定速系统
•
•确定作为控制参照物的车辆：
•在弯道变换或弯道进口和出口时会发生 这样的情况，车辆在短时间内消失或旁 边车道的车辆被捕捉。
•这种情况由系统决定的，并 非系统故障！
•这就有可能使系统表现出短时间内的不 明加速或车辆减速。
汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•系统组成部件
•车距调控系统感应器 G529 和车 距调节系统控制单元 J428
•数据阅读块：
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系 统
•
•元件诊断
•元件诊断包括以下功能：
•1. 通过确定供暖电压，打开暖气设备进行功能检查 •2. 校准车距调控系统感应器： •确定程序控制偏差和必要的调节值并编写调节说明；恢复所有失调值（偏航率传 感器，方向角度传感器）；
•
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
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•确定作为控制参照物的车辆：
•然后通过车距控制系统控制单元确定车道。 此过程相对复杂且需要附加信息（附加输入 信号）。这里所需要的数据是转动角度传感 器信号、车轮转速传感器信号和转向角度感 应器信号。对这些信号进行处理，即可得到 车道弯道走向方面的报告。
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•频率
•确定前方车辆的速度：
•例如：
•f
1
•f1
•f
2
•fD
•相对速度
•当前方车辆快速行驶时，车距加大 。由于多普勒效应，接收（反射） 信号 (fD) 的频率将变小。这将导 致上坡 (Δf1) 和下坡 (Δf2) 时的频
率差值。通过控制单元进行计算。
•自适应巡航定速系统
•
•自适应巡航定速系统 •维修
•调整车速感应器：
•通过以下示例可更清晰地了解对精密传感 器进行调整的必要性。雷达信号识别前方 车辆的有效范围是大约 130 米。 •如果传感器的正确安装位置水平偏差为 1 度时，那么在 130 米的距离里将造成大约 2.1 米的偏差。 在极端情况下可以造成以邻近车道内前方 车辆为参照物进行距离调节。
•感应器和控制单元安装在同一壳罩内。若 感应器/控制单元任一发生故障，则必须换掉 整个单位元件。
•车距调控系统感应器 G259 发射模数化频 率信号并接收反射信号。控制单元对雷达探 测信号及其它附加输入信号进行处理。通过 这些信号可以在雷达探测范围内众多物体中 找出作为进行相关调控参照物的车辆。
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•
•需驾驶员采取动作
•当系统发觉实施的刹车功能并不能保证事先 给入的车距，就会发出一声急促的信号 (gong) •另外里程表上以 0.5 赫兹频率闪动的红色预存 显示提示驾驶员应采取主动刹车。
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汽车自适应定速巡航系统
•自适应巡航定速系统
•
•共有四种不同的系统状态（模块）：
•关闭 •系统关闭后，不能对其进行操作。
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汽车自适应定速巡航系统
•频率 （千赫兹）
•76,7 •76,6 •76,5 •FM 信 号
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•自适应巡航定速系统
•
•车距测量系统：
•直接测量往返时间十分复杂。 因
•时 间
此，我们运用 FMCW（调频持续
波）测量方法对往返时间进行测量
，将其作为持续发射并即时变频的
高频振荡电波来使用。变频（调制
•时间差值
•自适应巡航定速系统
•
•车距测量系统：
•发射信号与接收（反射）信号间 的频率差值直接取决于和目标之 间的距离。 • •距离越大，则发射信号接收的往 返时间越长，并且发射频率与接 •时间 收频率间的差值越大。