24V系统-CAN通讯协议说明书
CAN通信协议
CAN通信协议协议名称：Controller Area Network (CAN) 通信协议一、引言CAN通信协议是一种广泛应用于汽车、工业自动化等领域的串行通信协议，旨在实现高可靠性、实时性和高带宽的数据传输。
本协议旨在规范CAN通信的物理层、数据链路层和应用层的工作方式，以确保不同设备之间的可互操作性和数据传输的稳定性。
二、术语定义1. CAN总线：一种串行通信总线，用于连接多个CAN节点，支持多节点之间的数据传输。
2. CAN节点：连接到CAN总线的设备，可以是传感器、执行器、控制器等。
3. 数据帧：CAN通信中的基本数据单元，包含标识符、数据域和控制字段等。
4. 标识符：数据帧中用于识别发送和接收节点之间的消息类型和优先级的字段。
5. 数据域：数据帧中用于传输实际数据的字段。
6. 控制字段：数据帧中用于控制传输过程的字段，包括帧类型、错误检测和流控制等。
7. 帧类型：数据帧的类型，包括数据帧、远程帧和错误帧。
8. 远程帧：用于请求其他节点发送数据的帧。
9. 错误帧：用于指示数据传输错误的帧。
三、物理层1. 传输介质：CAN总线使用双绞线作为传输介质，其中CAN_H和CAN_L分别为CAN总线的高电平和低电平信号线。
2. 传输速率：CAN总线支持多种传输速率，包括1Mbps、500kbps、250kbps、125kbps等。
3. 电气特性：CAN总线使用差分信号传输，具有抗干扰能力强、传输距离远等特点。
4. 线路终端：每个CAN总线上必须连接终端电阻，用于消除信号反射和保持总线电平。
四、数据链路层1. 帧格式：CAN通信使用基于数据帧的传输方式，每个数据帧由标识符、控制字段和数据域组成。
2. 标识符：标识符由11位或29位组成，用于识别数据帧的类型和优先级。
3. 控制字段：控制字段由6位组成，包括帧类型、帧格式和错误检测等信息。
4. 数据域：数据域的长度可以是0到8个字节，用于传输实际数据。
CAN协议教程
CAN协议教程协议名称：Controller Area Network（CAN）协议教程一、引言CAN协议是一种用于实时通信的串行通信协议，广泛应用于汽车、工业控制、航空航天等领域。
本教程将详细介绍CAN协议的基本原理、通信模型、帧格式、数据传输和错误处理等内容，以帮助读者全面理解和应用CAN协议。
二、CAN协议基本原理1. CAN总线结构：CAN总线由两根线组成，分别是CAN高线（CAN_H）和CAN低线（CAN_L）。
这两根线通过终端电阻连接成环状，形成一个CAN网络。
2. 差分信号传输：CAN总线采用差分信号传输，即CAN_H线和CAN_L线之间的电压差表示数据的传输状态，这种传输方式具有抗干扰能力强的优点。
3. 帧优先级：CAN协议使用基于标识符的帧优先级来控制数据传输，优先级越高的帧将在总线上优先传输。
三、CAN协议通信模型1. 数据帧和远程帧：CAN协议定义了两种基本类型的帧，即数据帧和远程帧。
数据帧用于传输实际的数据信息，而远程帧用于请求其他节点发送数据。
2. 帧格式：CAN协议定义了标准帧和扩展帧两种帧格式。
标准帧使用11位标识符，扩展帧使用29位标识符。
帧格式中还包括控制位、数据长度码和CRC等字段。
3. 帧传输过程：CAN协议采用CSMA/CR（载波监听多路访问/冲突检测）机制来控制帧的传输。
节点在发送帧之前会先监听总线上的信号，如果没有冲突，则发送帧；如果检测到冲突，则暂停发送，并在一段时间后重新发送。
四、CAN协议数据传输1. 数据长度码：CAN协议使用数据长度码（DLC）字段来表示数据帧中实际数据的长度，取值范围为0-8字节。
2. 数据传输速率：CAN协议支持多种数据传输速率，常用的有1Mbps、500kbps、250kbps和125kbps等。
3. 数据传输方式：CAN协议采用异步传输方式，在发送数据帧之前，节点需要等待总线上的前一个帧传输完成。
4. 数据帧过滤：CAN协议支持基于标识符的数据帧过滤，节点可以根据标识符来选择接收哪些数据帧。
CAN总线-接线说明书v2
1
CAN 总线接线说明
1．将24V ，GND ，C＋，C－接到CAN总线上。
此步骤接正确后，楼层，方向，电梯状态显示正常。
（方法：先将24V，GND 对应接到总线电源上，然后将C＋接到CAN总线上的CAN _H 将C－接到CAN 总线上的CAN _L）。
2.具体接口如下图所示：
注：
1．接通电源后约1分钟时间液晶屏不亮，此时是系统启动状态。
等待启动完成后将会听到蜂呜器的响声，如接有音箱或耳机会听到“叮”一声响声，（能听到此声音说明产品声音输出正常）此时液晶界面已进入正常显示状态。
2．U盘更新文件时，将U盘插入如上图所示“USB更新文件用”的接插口中，重启电源，更新过程约2～3分钟（根据界面文件的大小而定，在更新过程中请勿拔出U盘，等待蜂呜器响后才可以拔出U盘）更新完成后请再次重启电源。
3．当6分钟内无电梯信号输入，或电梯停在某一层不动时超过6分钟时，将进入屏幕保护状态，也就是省电模式，此时液晶屏不亮，当有电梯信号时马上恢复显示状态。
屏保时间用户可以根据需要自行更改（详见控制软件使用说明书及更新说明）。
新能源汽车TCU通讯协议
新能源汽车CAN总线TCU通讯协议2021.81、通讯协议制定的原则1、1物理层1、本协议的物理层应符合ISO11898-1、SAE J1939-11中关于物理层的规定2、采用屏蔽双绞线通信，节点不能在网络上等间距接入，接入线也不能等长，且接入线的最大长度应小于1m；3、通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上）、离开24V控制线（0.1m以上）；4、采用CAN总线进行通讯，各节点之间的接口采用标准CAN2.0B 接口；5、TCU具备三路相互隔离的CAN控制器，缺省状态下TCU与电机控制器分配一路CAN（编号为CAN4，电机控制器安装一个120Ω的终端电阻），另一路CAN 用于TCU 与整车控制器通讯（编号CAN1，电池管理系统与仪表各安装一个120Ω的终端电阻），第三路为TCU标定测试所用（编号为CAN0，缺省状态下不加终端电阻）,VCU通过自己内部CAN网络与整车其它控制器通讯；拓扑结构图1、2数据链路层1、本协议数据链路层遵循CAN2.0B 扩展帧格式和J1939协议标准制定：数据帧由7个不同的位场组成：帧起始（Start of Frame）、仲裁场（Arbitration Frame）、控制场（Control Frame）、数据场（Data Frame）、CRC场（CRC Frame）、应答场（ACK Frame）、帧结尾（End of Frame）。
在CAN2.0B中存在两种不同的帧格式，其主要区别在标识符的长度，在标准帧格式里，仲裁场由11位识别符和远程请求位（RTR）组成，在扩展帧格式里，仲裁场包括29位识别符、替代远程请求位（SRR）、识别符扩展位（IDE）和RTR位，具体分配见下表1-1，本协议遵循的扩展帧格式。
SOF 11位标识符SRR IDE 18位标识符RTR r1 r0 DLC1 11 1 1 18 1 1 1 4表1-1扩展帧的标识符的分配表见下表1-2优先级保留位数据页PDU 格式(PF) PDU特性(PS) 源地址(SA)2 8 27262524232221219181716151413121119 8 7 6 5 4 3 2 1 0表1-2优先级（P）长度为3位，可以有8个优先级，仅用于优化报文传输的等待时间，最高级为0；保留位（R）长度为1位，一般固定为0；数据页位（DP）长度为1位，一般固定为0，；PDU 格式(PF) 长度为8位，P为报文的代码；PDU特性(PS) 长度为8位，为目标地址或组扩展；源地址(SA) 长度为8位，SA为发送此报文的源地址。
CAN接口通讯协议
CAN接口通讯协议CAN（Controller Area Network）是一种面向实时应用的串行通信协议，主要用于汽车电子和工业控制等领域。
本文将详细介绍CAN接口通讯协议。
1.概述CAN协议是由德国Bosch公司于1983年开发的，它以其高度可靠性、实时性和灵活性而被广泛应用。
CAN总线可以连接多台设备，在总线上通过消息传递进行通信。
2.物理层CAN总线的物理层使用双绞线，可以采用不同的物理介质，如常见的CAN-High和CAN-Low线路。
在物理层上，CAN总线采用差分信号传输，即CAN-High和CAN-Low线路的电压差表示不同的逻辑状态。
3.数据链路层CAN协议的数据链路层使用帧格式进行数据传输。
CAN帧由四部分组成：帧起始定界符(SOF)、报文ID、数据长度和数据域。
3.1帧起始定界符(SOF)帧起始定界符用于标志帧开始的位置，它是一个定长的低电平信号。
3.2报文ID报文ID用于标识不同的消息。
CAN协议支持标准帧和扩展帧两种报文ID。
标准帧的ID长度为11位，扩展帧的ID长度为29位。
报文ID在总线上具有全局唯一性。
3.3数据长度和数据域数据长度用于表示数据域中包含的数据字节数。
数据域是CAN帧中实际传输的数据。
CAN协议支持最大8字节的数据传输。
4.帧类型CAN帧根据发送方式和接收方式可分为以下四种类型：- 数据帧（Data Frame）：用于实际传输数据。
- 连接帧（Remote Frame）：用于请求远程节点发送数据。
- 错误帧（Error Frame）：用于表示总线上发生了错误。
- 过载帧（Overload Frame）：用于指示节点被过载。
5.报文传输CAN协议使用非冲突、非保证的CSMA/CD（Carrier Sense Multiple Access/Collision Detection）方式进行报文传输。
当总线上没有任何节点发送数据时，任意一个节点可以发送数据。
CAN总线协议
CAN总线协议协议名称：CAN总线协议一、引言CAN（Controller Area Network）总线协议是一种广泛应用于汽车和工业控制领域的串行通信协议。
该协议采用多主从架构，具有高可靠性、高带宽、抗干扰能力强等特点。
本协议旨在规范CAN总线的通信方式、帧格式、物理层特性以及错误处理等方面的内容。
二、范围本协议适用于CAN总线的设计、开发和应用过程中的通信协议规范。
三、术语和定义1. CAN总线：一种串行通信总线，用于连接多个节点进行数据传输。
2. 节点：连接到CAN总线的设备或系统。
3. 帧：CAN总线上的数据传输单位，包括数据域、标识符、控制位等。
4. 标识符：用于标识CAN帧的唯一ID。
5. 数据域：CAN帧中用于传输数据的部分。
6. 帧格式：CAN帧的结构和编码方式。
7. 物理层：CAN总线的硬件接口和电气特性。
四、通信方式1. 通信速率：CAN总线支持多种通信速率，包括1Mbps、500kbps、250kbps 等，根据实际需求进行选择。
2. 帧类型：CAN总线支持标准帧和扩展帧两种类型。
标准帧使用11位标识符，扩展帧使用29位标识符。
3. 帧发送：节点可以通过发送数据帧、远程帧和错误帧等方式进行通信。
4. 帧接收：节点可以通过接收数据帧和远程帧等方式进行通信。
五、帧格式1. 标准帧格式：- 11位标识符：用于标识CAN帧的唯一ID。
- RTR位：远程传输请求位，用于区分数据帧和远程帧。
- IDE位：帧扩展位，用于区分标准帧和扩展帧。
- 控制位：用于控制CAN帧的发送和接收。
- 数据域：用于传输数据的部分，最多可以包含8个字节的数据。
2. 扩展帧格式：- 29位标识符：用于标识CAN帧的唯一ID。
- RTR位：远程传输请求位，用于区分数据帧和远程帧。
- IDE位：帧扩展位，用于区分标准帧和扩展帧。
- 控制位：用于控制CAN帧的发送和接收。
- 数据域：用于传输数据的部分，最多可以包含8个字节的数据。
CAN通讯协议
CAN通讯协议协议名称：CAN通讯协议一、引言CAN（Controller Area Network）通讯协议是一种广泛应用于汽车、工业控制和其他领域的串行通信协议。
该协议基于事件驱动的通信机制，具有高效、可靠和实时性的特点。
本协议旨在规范CAN通讯协议的标准格式，以确保不同设备之间的互操作性和数据传输的准确性。
二、术语和定义1. CAN总线：指用于连接CAN节点的传输介质，通常为双绞线。
2. CAN节点：指连接到CAN总线上的设备或系统。
3. 帧（Frame）：指CAN通讯中的数据单元，包含标识符、数据、控制位等信息。
4. 标识符（Identifier）：用于定义CAN帧的类型和优先级。
5. 数据（Data）：指CAN帧中传输的实际信息。
6. 控制位（Control Bits）：用于指示CAN帧的状态和控制信息。
三、协议规范1. CAN帧格式CAN帧由标识符、数据、控制位等组成，其格式如下：- 标准帧（Standard Frame）：11位标识符+0-8字节数据。
- 扩展帧（Extended Frame）：29位标识符+0-8字节数据。
- 远程帧（Remote Frame）：11位或29位标识符，用于请求数据而不包含实际数据。
2. 标识符- 标准标识符：11位二进制数，用于定义CAN帧的类型和优先级。
- 扩展标识符：29位二进制数，用于定义CAN帧的类型和优先级。
3. 数据传输- 数据长度：CAN帧中数据长度可变，最多可传输8字节的数据。
- 数据传输方式：CAN通讯采用异步传输方式，节点之间通过CAN总线进行数据交换。
- 数据传输速率：CAN总线的数据传输速率可根据系统需求进行调整，常见的速率有125kbps、250kbps、500kbps和1Mbps等。
4. 错误检测- 奇偶校验：CAN帧中的标识符和数据采用奇偶校验，以确保数据的完整性。
- 位错误检测：CAN帧中的控制位包含了位错误检测的信息，用于检测传输过程中的错误。
CAN协议(标注)
附件1：CAN通讯协议
系统中电机控制器通过CAN总线接受整车控制器控制指令，通讯协议满足SAE J1939以及CAN 2.0B标准，通讯波特率为250Kps。
1. 网络硬件的要求
通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上）、离开12V控制线（0.1m以上）。
电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。
1. 网络硬件的要求
通信电缆应尽量离开动力线（0.5m以上），离开12V控制线（0.1m以上）。
电缆屏蔽层在车内连续导通，建议每个部件的网络插座有屏蔽层的接头，屏蔽层仅与主控制器控制地单端可靠相连。
2. 网络报文结构图
3. 网络地址分配表
根据SAE J1939 Issued APR2000，结点1—8的地址从Table B2 中推荐的地址中定义，结点9—15的地址从Table B3保留为未来公路设备用的自配置结点地址空间（128-167）中定义，报文编号为分配给每个结点的能进行目的寻址的报文编号空间。
4. 数据格式定义
5. 网络报文协议
5.1整车控制器发送的数据
5.2 电动机控制器向整车控制器发送的数据
电动/发电机控制器数据桢三：
电动机控制器故障字：。
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24V系统-CAN通讯协议说明书
（内部文件）
2. 范围 (2)
3. 网络拓扑 (3)
3.1 模块地址表： (3)
4. 报文格式 (4)
4.1 状态信息报文 (4)
4.1.1 开关量消息组 1 (4)
4.1.2 开关量消息组2 6
4.1.3 各种数值量消息 (7)
4.1.4 故障消息 (8)
4.1.5 仪表指示灯消息组 1 (10)
4.1.6 仪表指示灯消息组 2 (11)
4.2 控制类报文 (11)
4.3 网络管理类报文 (14)
4.3.1 系统休眠消息 (14)
4.3.2 系统唤醒消息 (14)
4.3.3 模块重启通知消息 (14)
4.3.4 请求模块重启消息 (15)
4.3.5 请求模块软件版本消息 (15)
4.3.6 请求模块硬件版本消息 (16)
4.3.7 模块网络心跳消息 (17)
4.3.8 网络时钟消息 (17)
4.4 其他报文 (18)
4.4.1 应答消息 (18)
5. 仪表相关报文 (18)
1. 目的
24V网关和车身控制系统（以下简称24系统）是基于 CAN网连结而成的，CAN网络是整个系统的基础。
所以很有必要详细说明下该系统中的CAN 网络协议，这也是编写本文档的主旨。
本文档仅供内部开发人员使用，包括 NCM 组和仪表组。
2. 范围
本文编写的范围仅仅限于24V系统中采用的基于 CAN的J1939应用协议的报文格
式，不适用所有的网关和车身控制系统。
本文档并不是介绍 CAN 网络和J1939应用协议
文档，而了解文档中设计的 J1939协议关联的术语，请参看相关的技术文档。
3. 网络拓扑
24V 系统的详细介绍详见其他相关文档，如系统概要设计，详细设计等，在这里简 单介绍一下系统的网络拓扑图，使读者有一个简单直白的了解，以便于更好的理解文档 中涉及的CAN 网络和J1939协议。
总所周知，CAN 协议早在80年代就已经由德国的博世公司开发应用于汽车电子领
域了，到了 1991年，Philips Semiconductors 公司制定发布了 CAN 技术规范2.0版本，分 为A 和B 两部分，2.0A 部分给出了 CAN 报文的标准格式，2.0B 部分为扩展部分。
J1939 协议有SAE 组织（美国汽车工程协会）于 2000年提出的，基于 CAN 的2.0B 规范。
500K
\CM "NttwOfk Coni ml Module KM - ItittranMl ClMtttr Module FB( M ■ Fmnt Kody Conlrcl M oduk HIK M 二 Kcur Hud} C untrul Muduk
3.1模块地址表:
模块名
地址值 0x70 NCM 0x71 ICM
Detin iiiimt
4. 报文格式
F 表为J1939协议报文单元的具体格式:
24V 系统中的涉及众多的报文， 为了方便读者更方便的找到自己所需要的报文格式， 本文按
照功能分类进行一一叙述。
分为3大类报文： 1. 状态信息报文。
2. 控制命令报文。
3. 网络管理报文。
4.1状态信息报文
状态信息报文有自己单独 PF 值，其PF
值为OxFF,它主要有以下几种类型的报文，由 报文中的PS 值来定义不同类型的报文。
PS 值的取值范围可以参考数据结构
enum em_pf_stateinfo_msg
状态报文的发送特点是定期发送， 接收者无需对其进行应答
4.1.1开关量消息组1
（注：1-0表示该自己的第1位和第0位两位，用两位来表示一个开关的值）。