机电一体化概论
机电一体化概论
机电一体化概论机电一体化是指将机械部分和电气部分有机地结合在一起，形成一个整体的系统。
机电一体化技术的发展为工业自动化提供了强大的支撑，使得生产过程更加高效、精确和可靠。
本文将从机电一体化的定义、发展历程、应用领域以及未来发展趋势等方面进行探讨。
机电一体化是将机械和电气两个领域进行整合的一种技术。
机械部分主要涉及机械结构、动力传输、运动控制等方面，而电气部分则包括电力传输、控制系统、传感器等内容。
通过将机械和电气结合在一起，可以实现对机械运动的控制和监测，从而提高生产效率和质量。
机电一体化技术的发展可以追溯到上个世纪六七十年代。
当时，工业自动化的需求不断增加，传统的机械和电气分离的方式已经不能满足生产的要求。
机电一体化技术的出现，使得机械和电气能够更加紧密地结合在一起，实现了生产过程的自动化和智能化。
机电一体化技术已经广泛应用于各个领域。
在制造业中，机电一体化系统可以实现生产线的自动化操作，提高生产效率和产品质量。
在交通运输领域，机电一体化技术可以应用于轨道交通、航空航天等方面，提高交通工具的安全性和性能。
在医疗健康领域，机电一体化系统可以用于医疗设备的控制和监测，提高诊断和治疗的效果。
在农业领域，机电一体化技术可以应用于农机作业、温室控制等方面，提高农业生产的效率和产量。
未来，随着科技的不断进步，机电一体化技术还将得到更广泛的应用。
首先，随着人工智能、大数据和物联网等技术的发展，机电一体化系统将更加智能化和自动化。
其次，随着虚拟现实技术的成熟，机电一体化系统可以应用于虚拟仿真和培训等方面。
此外，机电一体化技术还可以与其他新兴技术相结合，如生物技术、纳米技术等，实现更多的创新和应用。
机电一体化是将机械和电气两个领域进行有机结合的一种技术。
它的出现和发展为工业自动化提供了强大的支撑，广泛应用于各个领域。
未来，机电一体化技术还将继续发展，实现更高级别的自动化和智能化。
我们期待着机电一体化技术在各个领域的更广泛应用，为人们的生产和生活带来更多的便利和效益。
机电一体化概论
机电一体化概论第一章机电一体化概述2•机电一体化的发展趋势:智能化，模块化，网络化，微型化,绿色化，系统化.3•机电一体化的基本含义:机电一体化乃是在机械的主功能、动力功能、信息功能和控制功能上引进徽电子技术，并将机核装置与电子设备以及相关软件有机结合而构成的系统总称。
5•机电一体化的相关技术：机械技术、传感检测技术、信息处理技术、自动控制技术、伺服驱动技术、系统总体技术。
6.机电一体化系统的基本要素及其功能：8•机电一体化一词最早于1971年出现在日本。
它是取机械学的前半部和电子学的后半部拼合而成，但是，机电一体化并非机械技术和电子技术的简单叠加，而是有着自身体系的新型学科。
第二章机电一体化的相关技术L机电一体化系统中的机械系统：传动部分、导向机构、执行机构、轴系、机座或机架。
2.机电一体化中机械系统的基本要求：高精度、小惯量、大刚度、快速响应性、良好的稳定性。
9•传感器的定义：传感器是一种能感受规定的被测量，并按照一定的规律转换成可用的输出信号的器件或装置。
13•常见的接近开关及其应用：电涡式接近开关（金属）、电容式接近开关（导体和非导体）、霍尔接近开关（磁性物件）、光电开关：透射型，反射型（统计产量，检测包装，精确定位等）。
16.在控制系统中根据系统信号相对于时间的连续性，通常分为连续时间系统和离散时间系统（连续系统和离散系统）。
18•计算机控制系统的类型及计算机担当的角色：操作指导控制系统（助手）、宜接数字控制系统（DDC,决策者，操作者）、监督计算机控制系统（SCC, 操作指导系统与DDC系统的综合与发展，决策人）、分级控制系统、集散控制系统（DCS）、工厂自动化（FA）系统。
25•接口的分类（1）根据接口的变换和调整功能特征：零接口、被动接口、主动接口、智能接口。
（2）根据接口的输入\输出功能的性质：信息接口、机械接口、物理接口、环境接口。
（3）按照所联系的子系统不同：人机接口、机电接口。
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1.1机电一体化的定义和基本概念(2)
■ [例1-1]机械手 组织教学 建议：①参观机械手及其动作，结合讲授。 ②重点介绍机电一体化共性的各关键技术及其含义。
1.2机电一体化系统的基本结构和功能 (1)
■ 基本结构：机械部分、控制及信息处理部分、动力部分、传感检测部分、驱动部 分等五个部分(或系统)。
3.5全自动洗衣机
■ 简介： 全自动洗衣机是广泛应用于家用电器中典型的机电一体化设备。
■ 种类： 波轮式、滚筒式、搅拌式等。 洗衣基本原理 基本结构： 洗涤系统、给排水系统、脱水系统、电动机与传动系统、控制系统、箱体与支撑机构 等。
3.5全自动洗衣机
■ 新型洗衣机----模糊洗衣机 几个概念：模糊逻辑、控制原理、模糊控制推理系统、推理规则等。 组织教学 建议：在教学中尽量多结合实际例子或实物进行讲授。
2.7接口技术(1)
■ 概念： 接口----指将机电一体化系统的各部分连接起来的连接电路。 设置接口电路的原因。 接口电路的主要作用、功能。 接口电路的类型：人机接口与机电接口两大类。
2.7接口技术(1)
■ 人机接口-----指人与计算机之间建立联系、实现交换、传输信息的输入/输出设备 的控制电路。 两个任务：信息形式的转换和信息传输的控制。 机电接口---指计算机与机械装置或设备之间联系的控制电路。
■ 组织教学 建议：①结合[例1-2]平面关节型机械手，重点掌握机电一体化系统的结构。 ②结合实物----机械手，介绍机电一体化系统的结构。
1.3机电一体化产品(系统)的种类
■ 按功能来划分： 数控机械类；电子设备类；机电结合类；信息处理类；其它类。
■ 按用途来划分： 生产用类；运输、包装及工程用类；存储、销售用类；社会服务性用类；家庭用 类；科研及பைடு நூலகம்程控制用类；其它用类。 组织教学 建议：在教学中结合日常生活和工作的实际例子进行讲授。
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常用控制器：单片机、PLC、DSP、工控机、现场总线等。
单片机
PLC
DSP
5. 控制单元发展方向
（1） 20世纪40~50年代形成了经典控制理论。 （2） 20世纪60~ 70年代形成了现代控制理论。 （3） 20世纪80年代以来形成了智能控制。
2.4.2 常用控制器
1. 单片机
将微处理器、存储器、I/O接口电路集成在一片电路
PLC 接口
PLC输入端子接线示意图
PLC 输入端子实物接线图
PLC 接口
PLC输出端子接线示意图
PLC输出端子实物接线图
思考题
单片机与PLC的应用范围有何不同 ？
单片机：应用于数字采集和工业控制 PLC：应用于工业现场的自动化控制
3. DSP
DSP是数字信号处理器的简称，是一种专门用于
输出部件、电源和编程器等组成。
PLC软件部分包括系统软件和应用软件两部分。 目前PLC的标准编程语言有顺序功能图、梯形图、 功能块图、指令表和结构文本5种。现在应用最多的是 梯形图语言，形象直观、逻辑关系明显。
三相异步电动机的自锁控制梯形图。X0、X1为输入继电器， Y0为输出继电器。
PLC梯形图
芯片上，就构成了单芯片微型计算机，简称单片机。
单片机基本结构
单片机内部结构由中央处理器（CPU）、存储器、 时钟电路、I/O口和基本功能单元等组成。
单片机引脚封装 封装形式有两种： 双列直插式封装（DIP）和方形封装。
AT89C51的双列直插式封装 有40个引脚，与其他51系列单 片机引脚是兼容的。40个引脚 可分为I/O端口线、电源线、控 制线、外接晶体线四部分。
2. PLC PLC是可编程序控制器的简称，是在继电器接触
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机电一体化概论xx年xx月xx日contents •机电一体化概述•机电一体化的核心技术•机电一体化系统设计•机电一体化在各领域的应用•机电一体化的发展趋势与挑战•案例分析目录01机电一体化概述机电一体化是指在机械、电子、计算机和自动化等技术的有机结合下，实现机械与电子的深度融合，使得机械具备自动化、智能化、网络化等特点的一种技术手段。
定义主要包括机械设计制造技术、传感器与检测技术、计算机与信息技术、控制与传动技术、伺服驱动技术等。
内涵定义与内涵初始阶段20世纪60年代以前，主要是在军事和工业领域应用了一些简单的电子技术，如继电器、电气控制器等。
发展阶段20世纪70-80年代，计算机和微电子技术的快速发展，推动了机电一体化的进步，出现了可编程控制器、数控机床等高级机电一体化产品。
智能化阶段20世纪90年代以后，随着人工智能、物联网、云计算等技术的不断发展，机电一体化进入智能化阶段，出现了智能机器人、自动化生产线等。
智能家居如智能家电、智能照明、智能门锁等。
工业制造如数控机床、自动化生产线、工业机器人等。
交通运输如自动驾驶汽车、智能交通管理系统、自动化港口等。
服务行业如智能服务机器人、自动化服务系统等。
医疗护理如智能医疗设备、远程诊疗系统等。
02机电一体化的核心技术总结词机械设计技术是机电一体化的重要核心技术之一，主要包括机械系统的概念设计、详细设计、结构设计、工艺设计、材料选择等方面的技术。
详细描述机械设计技术是机电一体化领域的基础，涉及到机械系统的各个方面，包括机械传动系统、液压气压系统、机械执行机构、传感器和执行器等。
机械设计技术的发展趋势是向着轻量化、小型化、精密化、模块化和智能化方向发展。
机械设计技术总结词电子控制技术是机电一体化中的核心技术之一，主要涉及到微处理器、可编程控制器、传感器、执行器和信号处理等方面的技术。
详细描述电子控制技术是机电一体化的重要支撑，包括数字信号处理、模拟信号处理、传感器信号处理、控制算法等方面。
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计算机辅助工程（CAE）是采用CAE技术以 及有限元分析发，可实现对质量、体积、
惯性力矩、强度等计算分析；对产品的运 动精度，动、静态特征等的性能分析；对 产品的应力、变形等的结构分析。
五、并行工程
并行工程是集成地、并行地设计产品及其 部件和相关各种过程的一种系统工作模式。
律、分析方法和自控系统的构造等。 三、机电一体化技术的特点 机电一体化技术具有以下特点： 1、体积小、重量轻
2、速度快、精度高 3、可靠性高 4、柔性好
由于机电一体化技术的上述特点，使其机 电一体化产品具有节能、高质、高效、低 成本的共性，从而产生一系列过去不可想 象的新产品。
管理信息系统（MIS）、物料需求计划（MRP） 制造资源计划(MRP)等。
从狭义上来讲，先进制造是指各种计算机辅助制 造设备和计算机集成制造系统。
生产过程中机电一体化所包括的内容： 一、计算机的辅助设计
计算机的辅助设计是在计算机硬件与软件的支撑 下，通过对产品的描述、造型、系统分析、优化、 仿真和图形处理的研究，使计算机辅助完成产品 的全部设计过程，最后输出满意的设计结果和产 品图形。
为系统提供能量和动力。使系统正常运行。 （4）传感器（检测要素） 传感器是将被测对象的状态、性质等信息
转换为一定的物理量或者化学量。 （5）计算机控制装置（控制要素） 为达到一定的目的而实行的适当的操作成
为控制。
6、接口
机电一体化系统由许多要素或子系统构成， 各子系统之间必须能顺利进行物质、能量 和信息的传递与交换，为此各要素或子系 统相接处必须具备一定的联系部件，这个 部件称为接口，其基本功能主要有三个：1、 交换，需要进行信息交换和传输之间，2、 放大，在两个信息强度相差悬殊的环节间， 经接口放大，达到能量的匹配；
机电一体化概论
简答题1.什么是机电一体化？什么是机电一体化技术？机电一体化乃是在机械的主功能、动力功能、信息功能和控制功能上引进微电子技术并将机械装置与电子设备以及相关软件有机结合而构成的系统总称。
机电一体化技术是机电一体化技术基础、技术原理在内，使机电一体化系统得以实现、使用发展技术2.通过列举生活中的实例来说明机电一体化的组成要素。
数车【骨骼（工作台）动力（电源）大脑（芯片）执行（伺服电机）五官（传感器）】3.机电系统控制微机的种类主要有哪些？①单片机②普通PC机③工业控制PC机④STD标准总线控制⑤可编程控制器（PLC）4.单片机扩展的主要类型有哪些？各举一个例子说明①总线74LS373 ②ROM EPROM ③RAM 6174 ④输入/输出口74LS2445.信号传输时为什么要采用统一标准信号？①在信号传输线中，直流不受交流感应的影响，干扰问题易于解决；②直流不受传输线路的电感、电容及负荷性质的影响，不存在相应位移的问题，使接线简单；③直流信号便于A/D转换，因而巡回检测系统都是以直流信号作为输入信号。
6如何控制步进电机的转角位移量及转速？步进电机驱动电路接受从控制系统发来的脉冲指令，进行功率放大，从而控制步进电机的正反转和转速大小。
每输入一个脉冲指令，步进电机就转动一定的角度（步距角），相应的工作台就移动一个距离。
所以控制系统发出的脉冲数目决定了工作台移动的距离，脉冲频率决定了工作台移动的速度。
7.简述PWM原理？利用大功率晶体管的开关作用，将恒定的直流电源电压斩成一定频率的方波电压，并加在直流电机的电枢上，通过对方波脉冲宽度的控制，改变电枢的平均电压控制电机的转速。
8.为什么测量放大器能进行精密检测？测量放大器由两个同相放大器和一个差动放大器组成，差动放大器能抑制共模电压干扰信号，传输精度高，抗干扰能力强。
填空1.机电一体化中的机械系统要求具有较高的定位精度、响应要快、稳定性要好。
2.机电一体化系统中传动机构的主要功能是传递转矩和转速。
机电一体化概论课件
这种闭环控制系统一般用于精度要求很高的数控机床，如数 控铣床、数控坐标镗床等。 机电一体化概论
（3）半闭环控制数控机床 在半闭环控制方式下，检测装置不对工作台的实际位置进行
测量，而是通过测量伺服电机的转角推算出工作台的实际位移量。 将推算出的位移量与指令值相比较，得到的误差信号作为控制量 去控制工作台的运动。由于反馈量取自伺服电机的转角，而不是 工作台的实际位移，即工作台位移未包括在反馈环内，因而称为 半闭环控制系统。
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2．数控装置 接受控制介质输入的信息，将代码加以识别、储存、运算， 输出相应的指令（脉冲）给伺服系统。 数控装置一般属于专用计算机，其核心元器件是CPU，但 其配置远低于市面上流行的台式微机，运算速度和内存都非常 低。目前有用普通台式微机的开放式数控系统。
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3．伺服系统
把来自数控装置的脉冲信号转换为设备运动的系统。
最初的伺服系统是由步进电机加相应的齿轮传动装置组成。 数控装置发出一个脉冲，电机转动一个步距角，通过脉冲数量来 控制电机的转角，从而实现对设备运动的控制，数控技术由此而 得名。
目前常用的伺服系统也采用直流伺服电机或交流伺服电机。
4．数控设备
完成对被加工对象作业的设备（如机床、绘图机和坐标测量
CNC
DNC
DNC
CNC（计算机数控机床）
DNC（Direct Numerically Controlled Machine Tool） 群控（或直接控制）数控机床
机电一体化概论
DNC（Distributed Numerically Controlled Machine Tool） 分布式数控机床
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C相绕组通电， 定子CC` 与转子齿3、1相对
三相反应式步进电动机，通电方式为三相单三拍 A-B-C-A，其工作过程如下：
当C相断电，A相绕组又重 新通入电脉冲时，在电磁力作 用下，转子齿2、4被吸引，从 而逆时针方向转过一个角度， 与定子凸极AA`相对。
变频空调温度闭环控制系统
3. 伺服与驱动单元的工作要求
在工作时应满足如下要求： （1）精度高 （2）惯量小 （3）稳定性好
4. 伺服与驱动单元的发展方向
发展方向主要为： （1）技术性能向高精度、高速度、智能化方向发展。 （2）单元规模将向高集成、体积小方向发展。 （3）控制信号将向数字化方向发展。
5. 应用领域与实例
数控钻床
制袋机
教学机器人
应用实例: 应用二维绘图仪在绘图纸上绘制出一个“好”字。
首先在计算机的编程软件中编写一段程序，下载存入 驱动卡的单片机中，使其发出变频脉冲信号，送至驱 动单元，驱动 轴、 轴的步进电机动作，从而带动绘 图工作台与绘图笔相对移动，这样在绘图纸上“好”字 就勾勒出来。
转子以小于旋转磁场的转速转动。
思考题
若将控制电压信号Uc撤掉，两相异步伺服电
动机能否停止转动 ？
不能停止转动。 此现象称为“自转”。此时异步伺服电动机就不受控制信号的 控制，所以必须消除“自转”现象。方法是增大转子导条的电阻 值。
驱动方法
将电源电压 经90°分相电路分解成控制电压 和励磁 电压 ，且保持两者相位差为90°，将 送给定子励磁绕组 ，同时将 送至交流调压器改变其幅值大小，然后提供给定子 控制绕组，从而调节交流伺服电机的幅值驱动。驱动单元由 90°分相电路和交流调压器构成。
2.2.2 步进电机
步进电机是一种机电执行元件，其作用是将 电脉
冲信号转换成相应角位移或直线位移信号。当输入一 个电脉冲信号时，步进电机就转过一个角度，脉冲依 次地输入，电机就一步步地转动。由于步进电机输入 的是电脉冲信号，所以又称为脉冲电动机。
反应式步进电动机
混合式步进电动机
1. 特点
（1）由于输入信号的特殊性，使其易于与计算机 通信，可直接实现数字控制。
A相绕组通电， 定子AA` 与转子齿2、4相对
定子绕组如此的反复通入电 脉冲，转子就一步一步的逆时针 转动。
① 步距角：转子每前进一步转过的角度。
在一个通电循环内，改变三次通电方式，转子 前进了三步，转过 ，刚好转过一个转子齿距角。
② 齿距角：转子前进一个齿所对应的角度。
思考题 如何实现步进电动机的反转？
二维绘图仪伺服与驱动单元实物图
2.2.3 伺服电机
伺服电机是一种机电执行元件，其作用是将输入
的电压信号转换成轴上的转速信号或转角信号， 从而带动控制对象动作。
SZ系列直流伺服电机
BL(3)系列交流伺服电机
伺服电机与步进电机性能比较
伺服电 机
控制方 式
控制精度
矩频特性
过 载 运行 能 性能 力
连续电 压
能否停止转动 ？
Uc撤掉 无电流I 无力F 停转
驱动方法
将直流控制信号直接进行电压和功率放大，驱动直流伺服电动机。
通常直流伺服电动机采用专门的驱动模块，例如用L165集成 电路构成直流伺服放大器。
应用领域与实例
直流位置伺服控制系统，由自整角机、相敏放大器、校正装 置、功率放大器、直流伺服电机等元件组成。
简化的电机结构：N、S永久磁铁作磁极，转子铁心省略
未画，在铁心槽里嵌放转子绕组，假设转子绕组只有一匝线 圈abcd构成。将转子绕组的首尾两端分别焊在两个半圆形的 铜质换向片上，在换向片上下分别安置两个静止不动的电刷A 和B，电刷与换向片是摩擦接触的。在电刷A、B间连接控制 电压信号
当电刷A接电源 +极 电刷B接电源 -极
改变步进电动机的绕组通电顺序
4. 驱动单元 加到步进电机控制绕组上的电脉冲信号，是通过步进 电机的驱动单元提供的。
由计算机等控制器发出脉冲指令，送至变频信号源，由变频 信号源输出具有一定频率的脉冲串，脉冲串经环形脉冲分配器 按一定规律分配给三相电路，且保持三相脉冲间存在一定的相 位差，再经功率放大器将脉冲进行功率放大，从而驱动三相步 进电机动作。
液压伺服与驱动单元 将液压系统中的压力能转换成机械能的一种 能量转换装置，其包括液压马达和液压缸等伺服 元件。
气动伺服与驱动单元
将压缩空气的压力能转换成机械能的一种能量 转换装置，其包括气缸和气动马达等伺服元件。
（2）按系统控制方式不同，分为开环控制系统和 闭环控制系统。
开环控制系统
当操作者在进电机驱动电路工作，驱动字车步进电机，使载有打 印头的字车移动到需要打印位置，并通过打印头电磁铁的吸合或 释放来控制打印针击打色带，从而完成文件打印。
（4）调速范围大，调速平滑性好。
2. 基本结构
三相反应式步进电动机为例： 定子由六个凸极组成，在相对的凸极上套有一相 能产生磁场的绕组，三相绕组的首端轮流接收电脉 冲信号，尾端连在一起；转子铁心上冲槽，不装有 绕组。
定子
转子
三相反应式步进电动机为例：
定子由六个凸极组成，在相对的凸极上套有一相 能产生磁场的绕组，三相绕组的首端轮流接收电脉 冲信号，尾端连在一起；转子铁心上冲槽，不装有 绕组。
三相反应式步进电动机为例：
定子由六个凸极组成，在相对的凸极上套有一相 能产生磁场的绕组，三相绕组的首端轮流接收电脉 冲信号，尾端连在一起；转子铁心上冲槽，不装有 绕组。
3. 工作原理 三相反应式步进电动机，通电方式为三相单三拍 A-B-C-A，其工作过程如下：
当只有A相绕组通入电脉冲 时，在绕组周围会产生磁场， 载流导体在磁场中产生电磁力 ，在电磁力作用下，转子齿1、 3被吸引，从而转过一个角度， 与定子凸极相对，即定子凸极 AA`与转子齿1、3相对。
（2）步距值不受外界干扰因素影响。步进电机的 输出角位移与脉冲数成正比；单位时间内输入 的脉冲个数越多，脉冲频率越高，转过的角度 累积值越大，转速越快，电机转速与脉冲频率 成正比。
（3）步距误差不长期积累。步进电机每转一步所转 过的实际步距值与理论步距值间会有一些误差。 随步数增加，总会有一定的误差累积，但每转 一圈的累积误差却为零。
3. 工作原理 三相反应式步进电动机，通电方式为三相单三拍 A-B-C-A，其工作过程如下：
当A相断电，只有B相绕 组通入电脉冲时，在绕组上 也产生电磁力，在电磁力作 用下，转子齿2、4被吸引， 从而逆时针方向转过一个角 度，与定子凸极B`B相对。
B相绕组通电， 定子BB` 与转子齿4、2相对
3. 工作原理 三相反应式步进电动机，通电方式为三相单三拍 A-B-C-A，其工作过程如下：
三相反应式步进电动机为例：
定子由六个凸极组成，在相对的凸极上套有一相 能产生磁场的绕组，三相绕组的首端轮流接收电脉 冲信号，尾端连在一起；转子铁心上冲槽，不装有 绕组。
三相反应式步进电动机为例：
定子由六个凸极组成，在相对的凸极上套有一相 能产生磁场的绕组，三相绕组的首端轮流接收电脉 冲信号，尾端连在一起；转子铁心上冲槽，不装有 绕组。
1. 伺服与驱动单元组成
伺服与驱动单元基本组成
（1）控制元件
系统反馈信号与给定的输入信号和指令进行比 较，将得到的偏差信号送给驱动元件处理，一般由 电子电路或微处理器构成。
（2）驱动元件
将控制元件的输出信号进行变换和放大，以驱动 伺服元件工作，是单元正常运行的前提和保证。在机 电一体化系统中，常采用各种电力电子器件构成驱动 电路。
高 输出恒力矩
信号 （全数字式） （额定转速内）
强
闭环 控制
步进电 电脉冲
机
信号
低
输出力矩随 转速升高而
下降
弱
开环 控制
伺服电机按所接电流种类的不同，可 分为直流伺服电动机和交流伺服电动机 两种类型。
伺服电动机与普通直流、交流电动机相比，除 具有转子惯性小、响应快、过载能力强、可靠性好 等特点之外，其最大特点是输出转矩和转速变化 由控制电压信号控制，即：
3. 工作原理 三相反应式步进电动机，通电方式为三相单三拍 A-B-C-A，其工作过程如下：
当只有A相绕组通入电脉冲 时，在绕组周围会产生磁场， 载流导体在磁场中产生电磁力 ，在电磁力作用下，转子齿1、 3被吸引，从而转过一个角度， 与定子凸极相对，即定子凸极 AA`与转子齿1、3相对。
A相绕组通电， 定子AA` 与转子齿1、3相对
2.交流伺服电动机
交流伺服电动机将输入的交流电压信号转 换成轴上的转速或转角信号。
同步伺服电动机 按转速是否变化 异步伺服电动机
鼠笼式伺服电动机（形状上像装老鼠的
按转子结构
笼子） 空心杯形伺服电动机（形状上像喝水的 杯子）
基本结构与工作原理
以两相鼠笼式异步伺服电动机为例，由定子和转子构成。 定子主要由定子铁心和嵌放在铁心中的两个空间轴线相互垂直 的绕组 、 组成；转子主要由转子铁心和转子鼠笼铜条绕组 组、 成。为了使电机的转动惯量小，响应灵敏，通常将转子做得细 长。
打印头移动开环控制系统
闭环控制系统
操作者设定空调温度，此温度设定值与温度传感器检测到 的室温值相比较，产生的偏差值送至控制板处理，控制板发出 控制指令，驱动变频制冷压缩机中的直流无刷伺服电动机工作 ，从而使制冷压缩机启动，调节空调房间的室温。温度传感器 再次检测空调房间的室温，当室温基本达到预设值时，控制器 发出命令，使制冷压缩机停止工作。
本
机
串励
类 型
无刷直流伺服电
动机
无槽直流伺服电
按低惯量构成结 动机
基本结构与工作原理基本结构与工作原理