智能无人驾驶汽车计算机控制系统的研究
无人驾驶技术研究与发展综述
无人驾驶技术研究与发展综述无人驾驶技术，作为一项革命性的创新，正在改变我们的交通方式和整个交通行业。
它是指通过使用传感器、人工智能和自动控制系统，使车辆能够在没有人类干预的情况下自主感知和实现行驶任务。
在过去的几十年里，无人驾驶技术取得了巨大的进展，并在很多领域得到了广泛应用。
本文将对无人驾驶技术的研究与发展进行综述，探讨其现状、挑战和未来发展方向。
无人驾驶技术的发展可以追溯到上世纪80年代，当时研究人员开始探索使用传感器和计算机系统来实现车辆自主导航。
然而，由于当时计算机处理速度有限、传感器精度不高以及缺乏高精度地图等问题，无人驾驶技术的发展受到了很大限制。
随着计算机技术和传感器技术的不断进步，无人驾驶技术在21世纪初迎来了快速发展的机遇。
目前，无人驾驶技术的研究重点主要集中在以下几个方面：感知系统、决策与规划系统、控制系统和数据处理与机器学习。
感知系统是无人驾驶技术中非常关键的一个组成部分。
感知系统通过使用各类传感器，如相机、激光雷达和雷达等，对周围环境进行实时感知和建模。
这些传感器能够收集到大量的数据，包括道路信息、障碍物、行人和其他车辆等。
通过分析这些数据，无人驾驶车辆能够对周围环境做出准确的判断并作出相应的决策。
决策与规划系统是无人驾驶技术中的核心部分。
这个系统通过使用人工智能和机器学习算法，将感知系统收集到的数据进行分析和处理，从而做出合理的决策和规划路径。
决策与规划系统需要同时考虑到安全性、效率和舒适性等因素，以确保无人驾驶车辆在各种情况下都能够安全地行驶，并能够适应不同的交通环境。
控制系统是无人驾驶技术中的实施部分。
它通过实时控制车辆的转向、加速、刹车等动作，来实现无人驾驶车辆的自主导航。
控制系统的设计需要考虑到多种因素，包括车辆动力系统、悬挂系统、刹车系统和转向系统等。
同时，控制系统还需要与车辆的感知系统和决策与规划系统进行紧密的协作，以实现高效的车辆控制和安全驾驶。
数据处理与机器学习是无人驾驶技术中至关重要的一环。
无人驾驶汽车的安全性能研究
无人驾驶汽车的安全性能研究近年来，随着信息技术和人工智能的迅速发展，无人驾驶汽车已经开始成为我们日常生活中不可或缺的一部分。
随着无人驾驶技术的不断完善和普及，人们对于它的安全性能越来越关注。
本文将围绕无人驾驶汽车的安全性能展开研究，包括无人驾驶汽车的技术原理以及其安全性能方面的研究现状。
一、无人驾驶汽车的技术原理无人驾驶汽车是通过感知、计算、控制以及决策等多个环节来实现自主行驶的。
先进的无人驾驶汽车通常具备激光雷达、摄像头、GPS、惯性导航和超声波等多种传感器，这些传感器能够感知自身周围的环境并实时地将感知结果传输给车载计算机。
在车载计算机的控制下，无人驾驶汽车可以通过自主学习来识别交通标识、行驶线路、车辆和行人等，并做出相应的驾驶决策。
此外，无人驾驶汽车还可以通过云计算技术和车联网技术实现车辆之间、车辆和路网设施之间的信息互联互通，从而更好地进行实时的路况交通状况识别和智能调度，提高驾驶安全性和效率。
二、无人驾驶汽车的安全性能研究现状无人驾驶汽车的安全性是人们最为关心的一个问题。
当前，无人驾驶汽车的安全性研究主要涵盖了以下几个方面：1、传感器故障安全性研究传感器故障是无人驾驶汽车出现安全事故的一个重要因素。
因此，研究人员致力于研究如何有效地应对传感器故障对车辆安全带来的影响。
近年来，研究人员提出了一种基于多传感器融合的方案，通过多个传感器互相协作，来保障传感器故障时系统的可靠性和稳定性。
2、数据安全和传输安全研究无人驾驶汽车采集的数据很大程度上影响到车辆的行驶状态预测、决策和控制。
为此，研究人员也开始关注无人驾驶汽车数据的安全问题，并对数据的存储、加密、传输等方面进行了深入研究，通过应用加密技术和身份验证技术保护车辆的数据和隐私安全。
3、电子控制单元(ECU)的安全研究ECU是无人驾驶汽车的“大脑”，其安全性直接影响到车辆的行驶安全性。
当前，研究人员通过开发可靠的嵌入式软件和硬件系统，确保ECU的稳定性和可维护性，以提高车辆的安全性。
基于人工智能的无人驾驶车辆控制算法研究的选题背景
基于人工智能的无人驾驶车辆控制算法研究的选题背
景
选题背景：基于人工智能的无人驾驶车辆控制算法研究是在当前快速发展的无人驾驶技术背景下提出的。
随着计算机视觉、深度学习和传感器技术的不断进步，无人驾驶车辆正在成为未来交通领域的一个重要发展方向。
安全性与可靠性：无人驾驶车辆的安全性和可靠性是研究的核心问题。
遵守交通规则、准确判断周围环境、正确决策驾驶行为，从而确保无人驾驶车辆在各种道路场景下能够安全稳定地运行，是算法研究的首要目标。
自动驾驶技术的突破：近年来，在深度学习和机器学习等领域取得的突破为无人驾驶车辆带来了新的发展机遇。
通过训练神经网络模型，使车辆能够自主感知和理解环境，并做出适应性的决策和控制。
社会效益与便利性：无人驾驶车辆有望在降低交通事故风险、提高交通效率和减少碳排放等方面带来显著的社会效益。
研究基于人工智能的无人驾驶车辆控制算法，旨在推动技术的进一步发展，提升无人驾驶车辆的可靠性和实用性，并促进其规模化应用。
数据与算法挑战：无人驾驶车辆需要获取大量感知数据并进行高效处理，这对传感器技术、数据处理和算法设计提出了挑战。
选题的背景是为了解决这些问题，提出有效的数据采集、处理和决策算法，以提升无人驾驶车辆的性能和智能化水平。
综上所述，基于人工智能的无人驾驶车辆控制算法研究提供了关
键技术支持，使无人驾驶车辆能够实现自主、安全、高效的行驶，推动未来智能交通系统的发展和普及。
无人驾驶车辆技术专题研究
1、智能无人驾驶汽车概述智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、无线通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。
目前对智能车辆的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面。
近年来，智能无人驾驶汽车己经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家都将其纳入到重点发展的技术领域。
随着现代高新技术的迅速发展，数字化、信息化和智能化越来越多的应用到人类社会的生产、生活的各个方面，曾经只能在科普小说中看到的智能无人驾驶汽车已经不再是虚幻的，人们在不久的将来将能在现实中看见智能无人驾驶汽车。
现在集各种高新技术于一体的汽车，其性能、舒适性、安全性已经取得很大进步。
智能无人驾驶汽车通常具有一款高智能的计算机，它能够接收各种智能传感器传来的周围环境及汽车自身的各种信息并能高效迅速的综合整理，然后把信息传递给汽车的执行系统，从而实现自动驾驶、智能控制等功能。
2、国内外研究现状智能无人驾驶汽车是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创新性设计。
智能无人驾驶汽车是电子计算机等最新科技成果与现代汽车工业相结合的产物，因而“善解人意”，通常具有自动驾驶，自动变速，自动识别道路的功能，车内的各种辅助设施也实现数字化。
汽车电控系统主要由路径识别、转向控制及车速控制等功能模块组成。
目前，国内外相关研究机构对智能无人驾驶汽车已展开了广泛深入的研究，研制的产品技术性能不断提高，下面简要介绍一下国内外智能无人驾驶汽车研究现状。
2.1 国外智能无人驾驶汽车研究现状自20世纪70年代开始，欧美等发达国家开始进行智能无人驾驶汽车的研究，主要有三个研究方向：军事用途、高速公路环境和城市环境。
在军事用途方面，早在80年代初期，美国国防部就大规模资助自动陆地车辆的研究。
智能汽车及智能汽车控制系统的研究_龙志军
智能汽车及智能汽车控制系统的研究_龙志军当前，世界各国的汽车总量在迅速增加，其中我国的增量更是⾮常明显。
越来越多的汽车给城市带来了交通事故增多、道路更加拥挤等⼀系列问题，为了解决这⽅⾯的问题，世界各国的汽车研究者提出了很多的想法，其中把现代⾼科技与汽车技术相结合，研究智能汽车，成为应对现代城市交通问题最可⾏的⼀种先进的解决⽅案。
智能汽车⼀直是现代汽车研究领域的热点和难点，伴随着控制理论的发展，越来越多新的控制理论和控制⽅法被应⽤于智能汽车的⾃主循迹控制，这使得如何根据不同的道路环境和⾏驶⼯况选择最适合的控制⽅法成为⼀门新的课题。
⽬前，许多研究学者将精⼒⼤都集中在⾃主控制型智能汽车上，其借助车载雷达、GPS、惯导与中央控制系统导引车辆实现安全⾏驶，中央控制系统依据检测到的路况信息发送前⾏、加速、转向、避让、刹车等各种指令到执⾏机构，由执⾏机构完成相应操作。
1智能汽车的特点智能汽车也称⽆⼈驾驶汽车，属于轮式移动机器⼈的⼀种，是⼀个集环境感知、规划决策、⾃动驾驶等多功能于⼀体的综合系统。
智能汽车技术将计算机科学、⼈⼯智能、图像处理、模式识别和控制理论等许多领域联系在⼀起。
智能汽车控制系统的研究是⼀项复杂的系统⼯程，其中包括机械、传感器检测、电机控制、模式识别、图像分析、信号处理、嵌⼊式系统等多个学科融合。
智能汽车与⼀般所说的⾃动驾驶有所不同，它更多指的是利⽤GPS 和智能公路技术实现的汽车⾃动驾驶。
由于智能汽车装有相当于⼈的“眼睛”“⼤脑”“脚”的电视摄像机、电⼦计算机、⾃动操纵系统之类的装置，所以能和⼈⼀样会“思考”“判断”“⾏⾛”，既可以⾃动启动、加速、刹车，还可以⾃动绕过地⾯障碍物。
在复杂多变的道路交通环境下，根据⾃⾝的运动状态，能随机应变，⾃动选择最佳⽅案，控制汽车安全、合法、⾼效地⾏驶，从⽽实现汽车的⾃动⾏驶、最优化路径等功能。
智能汽车控制系统具有⾃动跟踪、⾃动驾驶、⾃动学习等特点，具有⼴阔的发展前景。
基于人工智能的无人驾驶技术研究
基于人工智能的无人驾驶技术研究1. 前言近年来，人工智能技术的发展以超出人们的认知，其中最受关注的应用之一就是无人驾驶技术。
在无人驾驶技术中，智能车辆可以通过感知、认知、决策和控制系统来替代人类驾驶员，实现自主驾驶。
无人驾驶技术既有极高的技术含量，也具有广阔的应用前景，其涉及的技术领域涵盖了计算机视觉、机器学习、人工智能等多个前沿领域。
本文将对基于人工智能的无人驾驶技术进行深入探讨。
2. 人工智能在无人驾驶中的作用随着人工智能技术的发展，自动驾驶汽车发展也越来越快。
在自动驾驶汽车的机器人传感器中，包括雷达、摄像头和超声波传感器，用于感知周围环境。
感知和识别周围环境是实现自动驾驶汽车的关键技术之一，这涉及到计算机视觉和深度学习的研究。
计算机视觉是一种用计算机处理图像以及与现实世界相关的多媒体数据通信的技术。
计算机视觉的主要任务是根据从摄像头或雷达获取的数据输入进行识别和分类。
通过计算机视觉和深度学习技术，自动驾驶汽车可以精确地感知和识别道路、行人、车辆、路标等物体信息，从而更好地应对复杂多变的交通环境。
机器学习技术也是实现自动驾驶汽车的重要技术之一。
机器学习是关于算法发展的一个研究领域，旨在使机器能够自主学习并逐渐提高对某一领域的专业知识。
在无人驾驶中，机器学习技术可以帮助自动驾驶汽车学习道路交通规则、路线规划和行驶策略等，从而更好地适应不同的驾驶环境。
3. 调节与控制系统自动驾驶汽车的调节与控制系统是实现自主驾驶的关键技术之一。
调节与控制系统是指通过软件定义的控制算法和装备在汽车上的传感器，来实现控制自动驾驶汽车的行为。
在控制系统中，汽车装备有许多传感器。
它们可以在车辆行驶过程中获取各种数据，并将其传输到驾驶员的监视器上。
同时，传感器还可以向控制系统发送数据降低与周围环境的冲突。
调节与控制系统也包括对无人驾驶汽车的行驶轨迹和速度进行控制，以及避免事故发生。
控制算法能够对无人驾驶汽车的速度、加速、刹车和转向进行控制，从而确保车辆在道路中行驶的安全和稳定性。
无人驾驶技术在汽车行业的应用调研报告
无人驾驶技术在汽车行业的应用调研报告一、引言随着科技的迅猛发展，无人驾驶技术在汽车行业开始受到广泛关注。
本报告旨在对无人驾驶技术在汽车行业中的应用进行深入的调研和分析，为相关领域的研究和发展提供参考和建议。
二、无人驾驶技术的定义和原理无人驾驶技术指的是利用人工智能、计算机视觉、传感器等技术，使汽车在无人操作的情况下能够自主完成行驶任务。
其原理主要包括自主感知、决策规划和控制执行三个步骤。
三、无人驾驶技术在汽车行业的应用现状1. 智能辅助驾驶系统通过激光雷达、摄像头、超声波传感器等装置感知车辆周围环境，并结合地图、路况等数据进行决策和规划，实现车辆的自主行驶。
目前已经有多家汽车制造商在生产车型中推出了智能辅助驾驶系统。
2. 高级驾驶辅助系统在智能辅助驾驶系统的基础上，进一步实现车辆的自动跟车、自动换道、自动停车等功能。
这些功能的实现主要依赖于先进的传感技术和人工智能算法。
3. 出租车和公交车自动驾驶无人驾驶技术为出租车和公交车的运营提供了新的解决方案。
自动驾驶出租车和公交车可以提高运营效率，提供更安全、更便捷的出行服务。
4. 物流和运输领域无人驾驶技术在物流和运输领域的应用也取得了一定的突破。
通过无人驾驶车辆实现货物的自动装卸和运输，可以大幅提高物流效率，降低运输成本。
四、无人驾驶技术在汽车行业的优势和挑战1. 优势（1）提高交通安全性：无人驾驶技术可以减少人为操作错误导致的交通事故，并能及时感知和应对突发状况。
（2）提供出行便利：无人驾驶车辆可以提供24小时不间断的服务，并且可以更好地应对交通拥堵问题。
（3）节省能源和减少排放：无人驾驶技术可以通过智能规划路线和车速，使车辆运行更加高效，从而减少能源消耗和减少碳排放。
2. 挑战（1）技术挑战：无人驾驶技术的核心在于感知、决策和控制，如何提高系统的精度、可靠性和安全性是目前亟待解决的问题。
（2）法律和规范挑战：无人驾驶技术的推广和应用还面临着法律和规范的不完善，特别是在道路交通管理方面存在较大的挑战。
无人驾驶智能汽车
无人驾驶智能汽车研究（机电一体化129020007 余飞）摘要：智能汽车能够大大提高交通系统的效率和安全性，将是未来汽车发展的主流。
本文介绍了智能汽车提出的背景，研究的目的和意义，国内外智能汽车汽车的发展现状和发展方向，无人驾驶汽车的灌浆技术，以及无人驾驶汽车的应用前景。
关键词：智能汽车；自动驾驶；1 无人驾驶汽车的研究意义无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。
它一般是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
无人驾驶汽车从根本上改变了传统的“人—车—路”闭环控制方式，将不可控的驾驶员从该闭环系统中请出去，从而大大提高了交通系统的效率和安全性。
现代无人驾驶汽车以汽车工业为基础，以高科技为依托，遵循由低到高、由少到多、由单方面到多方面、螺旋上升的规律发展。
其横向发展离不开各种用途的实际需要，而其纵向发展的生命力在于持续不断的技术创新。
20世纪80年代以来，智能控制理论与技术在交通运输工程中越来越多地被应用。
在这一背景下，自动驾驶汽车的提出是十分必然的。
智能汽车是一种高新技术密集的新型汽车，是目前主流汽车的换代产品。
随着我国汽车保有量的增加，道路交通拥堵现象越来越严重，每年发生的交通事故也在不断上升，为了更好的解决这一问题，研究和开发汽车自动驾驶系统是很必要的。
而自动驾驶汽车能很好的解决道路拥堵，提高文通系统效率。
有研究表明：一个年轻敏捷的驾驶员，通常对各种情况做出及时反应的时间约为500毫秒，自动驾驶系统做出反应的时间不超过100毫秒，安全性更高，而且还可以将该系统安装在大型货车上，替代疲劳驾驶的司机，可以大大降低事故的发生率。
随普信息技术、计算机技术、先进制造技术等高新技术的迅猛发展，国际上汽车研究设计开发水平在大幅度提高，在中国开展汽车自动驾驶系统的研究，具有特别重要的意义，具体体现在以下几个方面：（1）突破制约中国汽车工业整体跃上新台阶的若干理论与技术难题；（2）在“智能汽车”这一新的制高点上，缩小与国际先进水平的差距；（3）在新一代汽车“智能汽车”领域占有一席之地，并促进智能运输系统研究开发；（4）代表一个国家计算机科学、模式识别和智能控制技术的发展水平，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志；2国外无人驾驶汽车研究现状发达国家从20世纪70年代就开始进行无人驾驶汽车研究，目前在可行性和实用性方面，美国和德国走在前列。
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智能无人驾驶汽车计算机控制系统的研究
发表时间：2018-06-19T16:41:29.473Z 来源：《基层建设》2018年第11期作者：夏荣华
[导读] 摘要：近些年，车辆的无人驾驶概念热持续发酵，该技术旨在让智能机器帮助人们驾驶汽车，让人们能从驾驶中得到解放。
协鑫能源工程有限公司江苏南京 210062
摘要：近些年，车辆的无人驾驶概念热持续发酵，该技术旨在让智能机器帮助人们驾驶汽车，让人们能从驾驶中得到解放。
本文从解决无人驾驶中的车辆避碰方向入手，以Freescale 16位微控制器MC9S12XS128作为核心控制单元，用CCD摄像头传感器作为信息采集装置，设计开发一款电动无人驾驶自动避碰智能车，并对该技术方法进行一定的应用展望。
关键词：无人驾驶；智能避碰；MC9S12XS128；CCD?
无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物。
无人驾驶中的自动避碰技术是车辆行驶安全的重要保障。
探测障碍物是实现车辆避碰的前提，方法多种多样，如超声波，红外线，视频采集等。
Dur等人设计了基于光流法的障碍检测算法以及避障算法，分析了光流法的应用优势，并通过光流法获取的环境数据训练人工神经网络，实现了障碍物检测及避障[1]。
Seraji等人提出多推理系统决策与多传感器融合算法，该算法叠加了雷达、激光雷达和CCD相机所获得的地面信息，根据传感器信息做出决策，通过分层融合选择算法形成最终决策，实现对障碍物的检测。
本文设计开发的自动避碰智能车采用1：10标准跑车底盘车模，以 Freescale 16 位单片机MC9S12xs128 为核心控制器，对智能车行驶中的道路信息采样、电动动力系统参数、转向控制装置和有关机械机构进行设计开发，完成智能车对障碍避让的快捷响应。
1 自动避碰硬件设计
近年来，互联网技术的迅速发展给汽车制造工业带来了革命性变化的机会。
与此同时，汽车智能化技术正逐步得到广泛应用，这项技术简化了汽车的驾驶操作并提高了行驶安全性。
而其中最典型也是最热门的未来应用就是无人驾驶汽车[1]。
无人驾驶汽车，是可以通过计算机系统设置进而实现无人驾驶的新型智能化汽车[2]。
无人驾驶汽车是人工智能技术、雷达、数学计算、监控设备与北斗导航系统协作实现的，它受计算机系统的控制，实现无人驾驶。
目前，无人驾驶技术还停留在研发和实验中，尚未被批准用作商业用途和用作私家车[3]。
据有关数据显示，在意外事故中，以车祸占首位，占意外死亡总数的50%以上。
仅以汽车交通事故为例，全世界因交通事故而死亡的人数已超过3000万人，多于世界大战死亡人数。
基于高科技研究的无人驾驶汽车，无论在其安全性还是可靠性方面，都极具发展潜力。
因此，无人驾驶汽车的研究与发展是降低车祸发生率、保障人民生命安全的重要任务[4]。
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1.1 设计理论?
无人驾驶智能车避碰设计的核心是遇到障碍时如何避让和自动寻迹，实现车辆的稳定行驶。
获取有效、可靠的路况信息以及实施合理的车辆控制策略，是车辆开发的关键，现有的道路信息获取方式有光电（激光）传感器、摄像头传感器（CCD）、电磁传感器等。
通过摄像头传感器对道路信息进行检测，可从外部环境中提取较多的有效信息，具有良好的前瞻性，并且通过图像处理与记录算法的协助，可为控制策略提供更多有利条件。
控制策略主要包括转向控制和速度控制，此处采用增量式PID算法并结合智能车控制的实际情况做了一些变动，将计算结果赋给控制舵机的PWMDTY，准确的控制舵机的转角。
保证车辆对障碍的反应灵敏度及作出相应措施的操纵性。
1.2 总体设计?
基于Freescale智能车制作思想，该智能车主要由车辆本体、单片机控制器、驱动电机、舵机、转速反馈装置、CCD视频采集装置、调试模块等组成。
主要设计工作有动力装置参数确定、转向机构设计、前轮定位参数确定、整车电气系统参数确定。
要使智能车模型的综合性能提高，首先要对底盘各总成元件布置进行合理安排。
转向器、电池、摄像头、电路板和电机是智能车模型上主要的部件，其重量占了智能车整备质量的一大半，因此，对转向器、电池、摄像头、电路板和电机位置的合理安排决定了智能车的重心位置的合理性。
1.3 部件设计?
智能车选用飞思卡尔MC9S12XS128微控制器作为控制主件[4]。
S12XS 16 位微控制器对一系列成本敏感型汽车车身电子应用进行了优化。
S12X 产品满足了用户对设计灵活性和平台兼容性的需求，并在一系列汽车电子平台上实现了可升级性、硬件和软件可重用性、以及兼容性。
驱动电机采用直流伺服电机，在此选用的是RS-380SH型号的伺服电机，直流伺服电机具有优良的速度控制性能，它输出较大的转矩，直接拖动负载运行，同时它又受控制信号的直接控制进行转速调节。
转向舵机是一种位置伺服驱动器，转动范围不能超过180度，适用于需要角度不断变化并保持的控制系统。
舵机内部有一个基准电路，产生周期为20MS，宽度1.5MS的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号进行比较，判断出方向和大小，从而生产电机的转动信号。
舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。
视频采集装置采用模拟摄像头，分辨率为356*292。
2 自动避碰软件设计?
软件设计开发基于Codewarrior平台，采用C++编程。
调试模块中采用了软件开发平台Codewarrior IDE自带的Hiwave.exe调试程序和自行开发的Labview调试程序作为主要调试手段，此外还用数据采集卡和数码管显示等辅助调试手段。
3 主要性能参数?
3.1 动力性参数?
动力性是汽车各种性能中最基本、最重要的性能。
智能车模选用的驱动电机是型号为RS-380SH，其驱动特性如表1所示。
主减速器传动比是电机齿轮与差速器齿轮的传动比，值为76/18=4.2。
通过设计计算，本车的动力性指标如表2所示。
3.2 避碰性能参数?
根据汽车理论中的汽车操纵性能评价方法[5]，汽车在紧急情况下的转向要求，本车的设计开发思路是当车辆遇到障碍时是先制动减
速，然后再转弯避让。
通过理论计算和试验，该车避障性能的主要指标如表3所示。
4 总结与展望?
在避障智能车的设计开发过程中，鉴于障碍识别模块的性能对整个智能车系统运行的重要作用，本系统采用了可以兼用数字摄像头和模拟摄像头的设计思路。
在机械结构方面，分析了转向器转向系统的改进办法、前轮束角和主销倾角的调整以及在其他细节方面的优化。
加高了转向器的位置，提高了转向器的相应时间，还设计制作了轻巧稳固的摄像头支架。
在电路方面，采用模块化的电路设计方法，在主板、电机驱动、电源管理、摄像头数据采集、速度传感器几个模块分别设计。
使整个电路系统的防干扰能力得到提高，电路的稳定性也进一步加强。
同时也使智能车模型重心位置的调节更加方便。
自动避碰技术的探索将为无人驾驶技术的大范围推广增加更有力的筹码。
参考文献：
[1]Seraji，H. A Multisensor Decision Fusion System for Terrain Safety Assessment[J]. IEEETransactions on Robotics[J]. 2009，25（1）：99-108.?
[2]李学志.CATIA 实用教程[M].2版.北京：清华大学出版社，2011，06.?
[3]张阳.MC9S12XS单片机原理及嵌入式系统开发[M].北京：电子工业出版社，2011，09.?
[4]余志生.汽车理论[M].北京：机械工业出版社，2009，03.?。