无轴承永磁电机及其控制..
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永磁型无轴承电机悬浮系统的PID-PD控制
悬浮绕组 电流的关系可 以写为 ：
ｒ ｒ
控制 目标。
＝ —— 一 ｉ ｌ ｓ ＝ ， —— 一 ２０／ ｌ Ｉ ｇ、￡ ２ Ｉ ｌ ￣ｏ ｔｍ２ ｇＶ ｌ ｍ Ｌ
。 １ ） （
式 中 ： ， 为水 平和 垂直 方 向的可控 悬浮 力 （ 应于 位 移 对
ｔ ｌ ｒ ｉ ｄ ｓｇ ｅ ． ｅ ｉｅ ，ｈ ｅ ａｉｎ ｈ ｐ ｏ ｈ ｓ ｓ ｈ ｍｅ ａ ｄ ｔ ｅ ｃａ ｓ Ｉ ｃ ｎ ｒｌｅ ｎ ｂ ａｉ ｇ ｅ ｓ ｓ ｓｅ ｉ ｎ — ｒ ｌ ｓ ｅ ｉｎ ｄ Ｂ ｓｄ ｓ ｔ ｅ ｒ ｌ ｔ ｓ ｉ ｆｔ ｉ ｃ ｅ ｎ ｈ ｌｓ ｉ Ｐ Ｄ ｏ ｔｏｌｒ ｉ ｅ ｒ ｌ ｓ ｙ ｔ ｍ ｓ ａ ａ ｏｅ ｏ ｃ ｎ ｌｚ ｄ， ｎ ｔｉ ｉ ｄ ｃ ｔｄ ｔ ａ ｈ ｏ ｔ ｌｓｒ ｔｇ ｎ ｉ ｎ ｄ ｃ ｕ ｄ ｂ ｓ ｄ ｆｒ ｔ ｅ ａ ｐ ｏ ｉ ｔ ｎ ａ ｄ ｐ ｅ ｉｔ ｎ ｏ ｏ — ｙ ｅ ａ ｄ ｉ ｓ ｎ ｉａ ｅ ｈ ｔｔ ｅ ｃ ｎｒ ｔ ｅ ｙ ｍｅ ｔ ｅ ｏ ｌ ｅ ｕ ｅ ｈ ｐ ｒ ｘｍａｉ ｎ ｒ ｄ ｃ ｉ ｆｃ ｎ ｏ ａ ｏ ｏ ｏ ｏ
（． １浙江大 学 ， 电气工程 学 院 ，浙江 杭 州
敏 ，程 帅
３０１ ） １０ ３
３０ ２ ；２浙江 科技 学 院， １０ ７ ． 电气学 院 ，浙江 杭 州
摘 要 ： Ｉ 制器被 广泛 应用 于控制 各种稳 定 的系统 ， ＰＤ控 其参数 可采 用 Ｚｅｌ ｉ ｏｓ的方法 进行 确定 ， ｉｇ ｒＮｃ ｌ ｅ ｈ 但对 于不 稳 定系 统采用 ＰＤ控 制 ， Ｉ 一般 需进 行大量 的调试 工作 。此 处采用 双环 ＰＤ控制 ， Ｉ 先将 系统 内环 转化 为稳 定的控 制 模型 ， 通过 外环 控 制器 改善 系统 性 能 ， 对 永 磁 型无 轴承 电机 （ ＭＢ 的 数学 模 型 ， 再 针 Ｐ Ｍ） 设计 了 ＰＤ．Ｄ控 制 Ｉ Ｐ 器 。此 处给 出 了无 轴承 系统 ＰＤ．Ｄ控制 与传 统 ＰＤ控制 间的关 系 ， Ｉ Ｐ Ｉ 即该 方法可 用于 永磁无轴 承 电机调试 现场 中 ＰＤ参 数 的预估 ． 真和 实验证 明 了该 方法 的可行 性 。 Ｉ 仿
无轴承永磁同步电动机的原理及实现
采用 i1d=0 控制的无轴承永磁同步电动机矢量
控制框图如图 2 所示。
图 2 无轴承永磁同步电动机控制系统原理图
Fig.2 Control system block diagram of bearingless permanent magnet synchronous motor
3 控制系统硬件设计
转矩绕组在 i1d=0 控制下的数学模型为
转矩电流分量
i1q
=
Te p1ψ f
（6）
励磁电流分量
i1d=0
在此基础上，悬浮绕组数学模型为
（7）
F Mx =f m（ i2dψ f + ψ m1qi2 q）
（8）
F My = − fm（ i2 qψ f −ψ m1qi2d）
（9）
式中 ψf——永磁体磁链
无轴承永磁同步电动机的气隙磁场是由转矩 绕组气隙磁场与悬浮绕组产生的磁场在气隙中叠 加而成，因此总气隙磁场磁感应强度[2,4]
B(ϕ) = Bˆ1 cos( p1ϕ − ω1t + µ) + Bˆ2 cos( p2ϕ − ω1t + λ) （1）
式中 下标 1——转矩绕组 下标 2——磁悬浮绕组 ϕ——空间位置角 µ，λ——初始相角 ω1——转矩绕组电流角频率
关键词：无轴承 永磁同步电动机 DSP 控制 悬浮 中图分类号：TM341
Principle and Realization of Bearingless Permanent Magnet Synchronous Motor
Qiu Zhijian Deng Zhiquan Yan Yangguang （Nanjing University of Aeronautics and Astronautics Nanjing 210016 China） Abstract The bearingless permanent magnet synchronous motor is a new type bearingless motor to which the bearingless technique is applied. The rudimental principles and basic characteristics of the bearingless permanent magnet synchronous motor are presented. In the paper, an experimental platform of digital control system for real-time control is designed on double-DSP（TMS320LF2407A）. And the design scheme of the software and hardware is also introduced in detail. The results from the experiments of a surface-mounted permanent magnet-type prototype machine demonstrated the good performance of the suspension. Keywords：Bearingless，permanent magnet synchronous motor，DSP control，levitation
基于DSP无轴承永磁同步电机控制系统设计
３ ．南 京 西 门子 有 限公 司 ， 苏 南 京 江
摘要 ： 了控 制 无轴承 永磁 同步 电机的旋 转和 转子 的 稳 定 悬浮 ， 为 设计 出 了以 Ｔ ３ ０ Ｆ ４ ７ 为微 处理 Ｍｓ ２ Ｌ ２ Ｏ Ａ 器核 心的无 轴承 永磁 同步 电机控 制 系统 ， 充分利 用 Ｔ ３ ０ Ｆ４ ７ 的 中断 系统设计 出能 同时控 制 电机 ＭＳ ２ Ｌ１ ０ Ａ ２
无轴 承永磁 同步 电机 的控 制必须 同时实 现转矩 控 制 和径 向力控 制 ， 且还 是一个 强实 时控制 系统 ， 并 控制 软件不仅 要保 证执 行 过程 和 结 果 的正 确 ， 同时 还必 须 保 证在 数字控 制 系统允许 的 时间范 围 内完 成控制 量 的
是通 过控 制气 隙磁场 产 生 的 ， 电机 带有 负 载 时转 矩 当 绕组 中 电流 Ｌ不 为 ０ 径 向力绕 组 电流 与径 向力之 间 ，
ｔ ｌ ｌ ｔ ｍａｎｔ ｒｕ ，ｈ ｔ ｏｉｏ ｎｌ ｉ ｃｅ ｋｄｂ Ｅ ｎ Ａ ６Ｎ ． ｔ ａｔｔｅｃｍｍ ｎ ｒ ｅ ｒ ｇ ｅ ｃｔ ｑ ｅ ｔｅｍｏ ｒｐ ｓｉ ａｇ ｓ ｈ ｃ ｅ ｙＱ Ｐ ａｄ Ｃ Ｐ Ｉ Ｔ Ａ ｓ ｈ ｏ ａｄ ｏｅ ｃｏ ｉ ｏ ｏ ｔｎ ｅ ｌ ，・ Nhomakorabea４ ８・
《 测控技 术｝ ０ ０年 第 ２ 第 ９期 ２１ ９卷
基 于 Ｄ Ｐ无轴 承 永 磁 同 步 电机控 制 系统设 计 Ｓ
张
（ ．南京信息职业技 术学 院 ， １ 江苏 南 京
磊 ，李 同华
２０１ １０６；
２ ０４ ） １０ ６
２ ０４ ； ．南京航空航天大学 自动化学院 ， １０６ ２ 江苏 南京
存在 一个 由电机负 载引 起 的 电角 度 ， 时 的数 字 控制 此 系统构成 如 图 １所示 。 图中 ， 为无 轴承永磁 同步 电动机 角速 度 的命令 值（ 单位 为 ｒｄ ， 子实 际 的角 速度 由光 电编 码 器检 ａ）转
无轴承永磁同步电机数字控制系统的设计
第４ ４卷 第 ５期 ２ １ 年 ５月 ００
电 力 电 子 技 术
Ｐｏ ｒＥｌｃｒ ｎｉｓ ｗｅ ｅ ｔｏ ｃ
Ｖｏ ．４，Ｎ ． １ ４ ｏ５ Ｍａ ， ０１ ｙ２ ０
无轴承永磁 同步电机数字控制系统的设计
张 磊 １，俞 ， ２ 跃 ， 同华 。 李
２０１） １０ ６ （． 京 信息 职 业 技术 学 院 ， 苏 南 京 １ 南 江 ２ ０４ ； ． 航 空航 天 大 学 ， 苏 南 京 １０ ６ ２南京 江
ｚＨＡＮＧ ｅ － Ｌ ｉ－．ＹＵ ｅ ．ＬＩＴ ｎ ． ｕ Ｙｕ ｏ ｇｈ ａ
（．ａ ｉｇＣ ｌｇ ｎ ｒ ｔ ｎＴｃ ｎｌ ｙ Ｎ ｎｉ １０６ Ｃ ｉ ； １ ｎ ｎ ｏ ｅｅｏ ｆ ｍａｏ ｅｈ ｏ ｇ ， ａｊ ｇ２ ０ ４ ， ｈｎ Ｎ ｊ ｌ ｆｉｏ ｉ ｏ ｎ ａ
无 轴承 Ｐ Ｍ 的气隙 磁场 由永 磁 体 、 ＭＳ 电机定 子 绕组
和 径 向力绕 组三 者 产 生 的磁场 组成 ， 隙磁 场方 向 气
确 定 的准 确度 直接影 响到对 电机 转子 的径 向控 制 。
当 电机 带有 负载 时 ，转 矩绕 组 中 电流 ｉ 。 ｑ 即 ≠０
ｖ ｃｏ ｏ ｔ ｌ ｍｅｈ ｄ ｉ ｕ ｅ ｏ ｏ ｔｉ ｅ ｔ ｅ ｄ ｃ ｕ ｌ ｇ ｃ ｎ ｒ ｌｂ ｔ ｅ ｎ ｒｖ ｌｉ ｇ ｔ ｒ ｕ ｎ ａ ｉｌｆ ｒｅ ， ｅ ｄ ｇｔｌ ｅ ｔｒ ｃ ｎｒ ｔ ｏ ｓ ｓ ｄ ｔ ｂ ａｎ ｈ ｅ ｏ ｐ ｉ ｏ ｔｏ ｅｗ ｅ ｅ ｏｖ ｎ ｏ ｑ ｅ ａ ｄ ｒ ｄ ａ ｏｃ ｓ ｔ ｉ ｉ ｏ ｎ ｈ ａ
・
２Ｎ ｎｉｇＵ ｉ ｒ ｔ ｏａｅｏａｔ ｓ ｎ ｓ ｏａ ｔｓ Ｎ ｎｉ ２ ０ １ ， ｈｎ ） ．ａ ｎ ｎ ｅｓｙ ｆ ｎｕｉ ｄＡ ｔ ｎｕｉ ， ａｊ １０ ６ Ｃ ｉａ ｊ ｖ ｉ ｒ ｃａ ｒ ｃ ｎ
电 力 电 子 技 术
Ｐｏ ｒＥｌｃｒ ｎｉｓ ｗｅ ｅ ｔｏ ｃ
Ｖｏ ．４，Ｎ ． １ ４ ｏ５ Ｍａ ， ０１ ｙ２ ０
无轴承永磁 同步电机数字控制系统的设计
张 磊 １，俞 ， ２ 跃 ， 同华 。 李
２０１） １０ ６ （． 京 信息 职 业 技术 学 院 ， 苏 南 京 １ 南 江 ２ ０４ ； ． 航 空航 天 大 学 ， 苏 南 京 １０ ６ ２南京 江
ｚＨＡＮＧ ｅ － Ｌ ｉ－．ＹＵ ｅ ．ＬＩＴ ｎ ． ｕ Ｙｕ ｏ ｇｈ ａ
（．ａ ｉｇＣ ｌｇ ｎ ｒ ｔ ｎＴｃ ｎｌ ｙ Ｎ ｎｉ １０６ Ｃ ｉ ； １ ｎ ｎ ｏ ｅｅｏ ｆ ｍａｏ ｅｈ ｏ ｇ ， ａｊ ｇ２ ０ ４ ， ｈｎ Ｎ ｊ ｌ ｆｉｏ ｉ ｏ ｎ ａ
无 轴承 Ｐ Ｍ 的气隙 磁场 由永 磁 体 、 ＭＳ 电机定 子 绕组
和 径 向力绕 组三 者 产 生 的磁场 组成 ， 隙磁 场方 向 气
确 定 的准 确度 直接影 响到对 电机 转子 的径 向控 制 。
当 电机 带有 负载 时 ，转 矩绕 组 中 电流 ｉ 。 ｑ 即 ≠０
ｖ ｃｏ ｏ ｔ ｌ ｍｅｈ ｄ ｉ ｕ ｅ ｏ ｏ ｔｉ ｅ ｔ ｅ ｄ ｃ ｕ ｌ ｇ ｃ ｎ ｒ ｌｂ ｔ ｅ ｎ ｒｖ ｌｉ ｇ ｔ ｒ ｕ ｎ ａ ｉｌｆ ｒｅ ， ｅ ｄ ｇｔｌ ｅ ｔｒ ｃ ｎｒ ｔ ｏ ｓ ｓ ｄ ｔ ｂ ａｎ ｈ ｅ ｏ ｐ ｉ ｏ ｔｏ ｅｗ ｅ ｅ ｏｖ ｎ ｏ ｑ ｅ ａ ｄ ｒ ｄ ａ ｏｃ ｓ ｔ ｉ ｉ ｏ ｎ ｈ ａ
・
２Ｎ ｎｉｇＵ ｉ ｒ ｔ ｏａｅｏａｔ ｓ ｎ ｓ ｏａ ｔｓ Ｎ ｎｉ ２ ０ １ ， ｈｎ ） ．ａ ｎ ｎ ｅｓｙ ｆ ｎｕｉ ｄＡ ｔ ｎｕｉ ， ａｊ １０ ６ Ｃ ｉａ ｊ ｖ ｉ ｒ ｃａ ｒ ｃ ｎ
无轴承永磁同步电动机悬浮力的前馈解耦控制方法
在 同步旋 转 ｄ ｇ坐标 下 ， 面 式无 轴 承 永磁 同 步 、 表
电 动
机 悬 浮 力
交叉耦合关系 ， 严重时会导致转子悬浮失败 ， 因此无 轴承 电机永 磁 同步 电动机 的解 耦控 制是 实现 其稳 定
悬浮 和 调速 运行 的关 键环 节 。
迄 今 有关 无 轴承永 磁 同步 电动 机悬 浮力 的解耦 方法 ， 一种 是 采用 完 全 依 赖 于被 控 电机 精 确 模 型 的 解 析逆 系统 方 法 Ｊ该 方 法 仅 能 实 现 近 似 解 耦 ， ， 对 电机参 数 变化 和 负 载扰 动 的鲁 棒 性 较 差 ； 一 种 是 另
０引 言
无 轴 承永 磁 同步 电动机 将用 于产 生径 向悬 浮力 的悬 浮绕 组和 普通 永磁 同步 电动 机 固有 的转矩 绕组
起叠 放 在定 子 中 ， 而 实现 转 子 的稳 定 悬 浮 和 电 从 磁 转矩 输 出 【２。无 轴 承永 磁 同步 电 动机 具 有 高转 １］ －
； ｉ使 得转 矩和 悬 浮 力 之 间存 在 耦 合 ， 外 相互 垂 直 此
ｊ 的两悬浮力分量也通过各 自的控制 电流 ｉ ｉ形成 交叉耦合 ， 消除上述多变量 之间的耦合关系是实现
ｊ 电机稳 定悬 浮 的前提 。 当 电机 转子 偏 心 时 ， 转子 上会 产生 单 边 磁拉 力
间以及 悬浮力和 电磁转矩之 间的解耦 控制是提高其系统性能 的关键 。建立 了无轴 承永磁 同步 电动机耦合 的悬浮力 模 型 ， 出了一种前 馈解 耦方法 ， 提 设计 了前馈 解耦 控制器 ， 将之 串接于悬浮 子系统 中， 实现 了上 述多变量之 间的完全
解耦 ， 进行 了控制系统 的仿真研究 。仿 真结果证实 了控制方案 的可行性 ， 控制系统具有优 良的动 、 静态调节性能 。
无轴承永磁电机及其控制
◼ （1）磁悬浮机理与数学模型研究
◼ 永磁型无轴承电机内的悬浮控制绕组、转矩控制绕组、永磁体磁场通过气隙 磁场互相耦合，电磁悬浮力和电磁转矩产生过程包含机、电、磁的各种暂态 与稳态运动过程，具有极强的非线性耦合特征，而现有的研究多采用磁共能 法、麦克斯韦张量法、有限元法等来独立建立转矩控制绕组与悬浮控制绕组 数学模型，难以反映两者间的动态非线性耦合。且不同转子结构的永磁型无 轴承电机，悬浮机理与磁链方程、电压电流方程、电磁悬浮力方程、电磁转 矩方程及其等效电路等数学模型也各有差异，因此要想获得高品质的转矩与 悬浮控制性能，必须深入研究其内部的能量转化关系，综合考虑铁心磁饱和 效应，定子齿槽效应、谐波分量以及转子偏心等诸多因素，在此基础上建立 更加准确的数学模型。
永磁型无轴承电机研究趋势
◼ （3）无轴承电机新型结构的研究
◼ 传统的永磁型无轴承电机以表面贴装式永磁电机为主，其悬浮力和转矩输出 能力相互制约，永磁体厚度的选择必须折中考虑，太厚或太薄分别对悬浮力 和转矩输出都有不利的影响，从而导致电机承载力和刚度较小、弱磁能力差、 永磁体易退磁等诸多问题，严重制约了永磁型无轴承电机的应用和发展。
◼ 苏黎世联邦工学院和Levitronix公司研制 成功的无轴承永磁电机驱动的血泵以及 可移植到人体内的左心室辅助装置已在 临床中应用。
◼ 东京理工大学和MotorSolution公司于 2008年将交替极型无轴承永磁电机应用 于半导体制造工厂中的超纯水泵的电机, 其最高转速为6000r/min、功率为1.2kW。
无轴承永磁电机及其控制
无轴承永磁电机及其控制
无轴承永磁同步电机研究现状 无轴承永磁同步电机结构原理 无轴承永磁同步电机建模方法 无轴承永磁同步电机解耦控制策略 无轴承永磁同步电机控制系统
◼ 永磁型无轴承电机内的悬浮控制绕组、转矩控制绕组、永磁体磁场通过气隙 磁场互相耦合，电磁悬浮力和电磁转矩产生过程包含机、电、磁的各种暂态 与稳态运动过程，具有极强的非线性耦合特征，而现有的研究多采用磁共能 法、麦克斯韦张量法、有限元法等来独立建立转矩控制绕组与悬浮控制绕组 数学模型，难以反映两者间的动态非线性耦合。且不同转子结构的永磁型无 轴承电机，悬浮机理与磁链方程、电压电流方程、电磁悬浮力方程、电磁转 矩方程及其等效电路等数学模型也各有差异，因此要想获得高品质的转矩与 悬浮控制性能，必须深入研究其内部的能量转化关系，综合考虑铁心磁饱和 效应，定子齿槽效应、谐波分量以及转子偏心等诸多因素，在此基础上建立 更加准确的数学模型。
永磁型无轴承电机研究趋势
◼ （3）无轴承电机新型结构的研究
◼ 传统的永磁型无轴承电机以表面贴装式永磁电机为主，其悬浮力和转矩输出 能力相互制约，永磁体厚度的选择必须折中考虑，太厚或太薄分别对悬浮力 和转矩输出都有不利的影响，从而导致电机承载力和刚度较小、弱磁能力差、 永磁体易退磁等诸多问题，严重制约了永磁型无轴承电机的应用和发展。
◼ 苏黎世联邦工学院和Levitronix公司研制 成功的无轴承永磁电机驱动的血泵以及 可移植到人体内的左心室辅助装置已在 临床中应用。
◼ 东京理工大学和MotorSolution公司于 2008年将交替极型无轴承永磁电机应用 于半导体制造工厂中的超纯水泵的电机, 其最高转速为6000r/min、功率为1.2kW。
无轴承永磁电机及其控制
无轴承永磁电机及其控制
无轴承永磁同步电机研究现状 无轴承永磁同步电机结构原理 无轴承永磁同步电机建模方法 无轴承永磁同步电机解耦控制策略 无轴承永磁同步电机控制系统
无轴承永磁同步电动机的非线性L2鲁棒控制
扰的情况下建立了电机的非线性数学模型 ， 并且通过构 造适 当的存储 函数 推导 出用 于描述 【 鲁棒控制器 的 四个控 Ｊ ２ 制律 ， 最后利用仿真测试转速和转子悬浮 的抗 干扰性 能证 实了控 制律能满足干扰抑制和系统 的渐进稳定 。 关键词 ： 无轴承永磁 同步 电动机 ； 非线 性 【 鲁棒 控制 ； 子悬浮 Ｊ ２ 转
０ 引 言
无轴 承永磁 同步 电动 机是 将磁悬 浮 轴承技 术 和 电机 技术相 结合 提 出 的 一种 新 型 特 种 电机 ， 由于 它 体积 小 、 量轻 、 重 效率 高 、 功率密 度大 等优 点 ， 自上个
１问题 的描 述
１１电机转 矩绕组 数学 描述 … ・ ｊ
假定ｄｑ ．轴电感 ＝ ￡， ￡＝ ｔ 那么无轴承永磁 ；
同步电机转子旋转部分的非线性数学描述为： 电流方程：
ｄ． １ Ｒｌ＋
． ．
世纪 ９ 年代 以来 ， ０ 已经逐渐成为高速 电动机领域研 究的新 热点 。从 数学 模 型 上 看 ， 轴 承 永 磁 同步 电 无 ［］ １ 采用基于转子磁场定 向控制 策略， 利用 ＰＤ调 Ｉ 节器 ， 设计 了无轴 承永 磁 同步 电动机矢 量控 制 系统 ，
但 并没 有考 虑转 子 自旋 所产 生 的离心力 对 转子悬 浮
ｉ ！
厣 线性 ｈｔ ＿罨霉ｗ． ｏ０－ ｌ 莽 杂 系统 献 Ｉ ， Ｃ≯０．ｏ ｎ＿ 机是一 个多 变量 、 耦 合 的非ｊ 复ｔｐ， 。文 ｌ 强
ｄ． １
一 ■
Ｒ１＋ ｏ ｒ
． ．
…
、 ‘ ， ‘
维普资讯
…
电 － …
… … … … … … … …… … … … … … ～
无轴承永磁同步电机径向力控制研究
Ｓ Ｍ ＬＩ Ｋ Ｉ Ｎ
１ 径 向力产生原 理
无轴承 永磁 同步 电机 的基 本工作原 理可 以 从 图１ 示的模 型 中得到 解释 。 所 以定子 等效 绕组
径 向力
ＭＡＴ ／ Ｉ ＡＢ
中图分类号 ： ＴＭ３ １ 文献标 识码 ： ５ Ａ
ＤＯＩ 编码 ： ０３ ６ ／ ｉｓ ．０ ６２ ０ ．０ ００ ．０ １ ．９ ９ｊ ｓｎ １ ０ － ８ ７２ １ ．６０ ８ ．
。穆
ｒ ＾
现代驱动与控制
无轴 承 永磁 同步 电机 径 向力控 制研 究
张 磊 李 同华 ，
１ 京 信 息职 业 技 术 学 院 （ １０ ６） 南 ２ ０４ ２南 京 航 空航 天 大 学 （ １０ ６） ２０１
Ｓｔ ｕｄｙ ｏｎ Ｒａｄｉ ａｌＦｏｒ ｅ ｏｆｔ ａｒ ｎ ｅ Ｓ Ｐｅｒ ａｎｅｎｔＭ ａｇｎｅｔ ｓ ｅ ｈｅ Ｂｅ ｉ Ｓ ｍ － ｙｎｅｈｒ ｏｎｏｎｓ Ｍ ｏｔ ｏｒ Ｚｈａｎ ｇＬｅ ＬｉＴ ｇｈ ｉ ｏｎ ｕａ
Ｎａｊ ｇＣ ｌ ｇ ｆ ｎｏｍａｉｎＴ ｃ ｎ ｌｇ ｎ ｏｌ ｅｏ ｆｒ ｔ ｅ ｈ ｏｏ ｙ ｉ ｎ ｅ Ｉ ｏ
Ｎａｊ ｇＵｎｖ ｒｉ ｆ ｒｎ ｕｉｓ ｎ ｔ ｎ ｕｉｓ ｎ ｉｅｓｔ ｏ ｏ ａ ｔ ｄＡｓｒ ａ ｔ ｉ ｎ ｙ Ａｅ ｃａ ｏ ｃ
Ｕ＝ ｃ ４ ｂ ａ２ｏ ／ ｐ Ｌ ａ
Ｕ＝ ｃ ４ｂ ｂ ２ｏ ， Ｄ Ｌ ａ
（） ５
（） ６
致ｌ 处磁通密度增加 ， 处磁通密度减小， ３ 从而产
生一个使转子将 向ｘ 正方 向移动的力。 同理， 如果 转子出现沿ｘ 向右偏心时， ｘ Ｎ 中通反方向电流时，
４
护、 高转速等 一系列突 出优点 ， 在真空、 静室、 无 菌车间、 腐蚀性介质或非常纯净介质 的传输等领
１ 径 向力产生原 理
无轴承 永磁 同步 电机 的基 本工作原 理可 以 从 图１ 示的模 型 中得到 解释 。 所 以定子 等效 绕组
径 向力
ＭＡＴ ／ Ｉ ＡＢ
中图分类号 ： ＴＭ３ １ 文献标 识码 ： ５ Ａ
ＤＯＩ 编码 ： ０３ ６ ／ ｉｓ ．０ ６２ ０ ．０ ００ ．０ １ ．９ ９ｊ ｓｎ １ ０ － ８ ７２ １ ．６０ ８ ．
。穆
ｒ ＾
现代驱动与控制
无轴 承 永磁 同步 电机 径 向力控 制研 究
张 磊 李 同华 ，
１ 京 信 息职 业 技 术 学 院 （ １０ ６） 南 ２ ０４ ２南 京 航 空航 天 大 学 （ １０ ６） ２０１
Ｓｔ ｕｄｙ ｏｎ Ｒａｄｉ ａｌＦｏｒ ｅ ｏｆｔ ａｒ ｎ ｅ Ｓ Ｐｅｒ ａｎｅｎｔＭ ａｇｎｅｔ ｓ ｅ ｈｅ Ｂｅ ｉ Ｓ ｍ － ｙｎｅｈｒ ｏｎｏｎｓ Ｍ ｏｔ ｏｒ Ｚｈａｎ ｇＬｅ ＬｉＴ ｇｈ ｉ ｏｎ ｕａ
Ｎａｊ ｇＣ ｌ ｇ ｆ ｎｏｍａｉｎＴ ｃ ｎ ｌｇ ｎ ｏｌ ｅｏ ｆｒ ｔ ｅ ｈ ｏｏ ｙ ｉ ｎ ｅ Ｉ ｏ
Ｎａｊ ｇＵｎｖ ｒｉ ｆ ｒｎ ｕｉｓ ｎ ｔ ｎ ｕｉｓ ｎ ｉｅｓｔ ｏ ｏ ａ ｔ ｄＡｓｒ ａ ｔ ｉ ｎ ｙ Ａｅ ｃａ ｏ ｃ
Ｕ＝ ｃ ４ ｂ ａ２ｏ ／ ｐ Ｌ ａ
Ｕ＝ ｃ ４ｂ ｂ ２ｏ ， Ｄ Ｌ ａ
（） ５
（） ６
致ｌ 处磁通密度增加 ， 处磁通密度减小， ３ 从而产
生一个使转子将 向ｘ 正方 向移动的力。 同理， 如果 转子出现沿ｘ 向右偏心时， ｘ Ｎ 中通反方向电流时，
４
护、 高转速等 一系列突 出优点 ， 在真空、 静室、 无 菌车间、 腐蚀性介质或非常纯净介质 的传输等领
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无轴承永磁电机及其控制
上海大学机自学院自动化系 仇志坚 qiuzhijian@
无轴承永磁电机及其控制
无轴承永磁同步电机研究现状
无轴承永磁同步电机结构原理
无轴承永磁同步电机建模方法
无轴承永磁同步电机解耦控制策略
无轴承永磁同步电机控制系统
上海大学
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永磁型无轴承电机研究现状
上海大学
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永磁型无轴承电机研究趋势
（3）无轴承电机新型结构的研究
传统的永磁型无轴承电机以表面贴装式永磁电机为主，其悬浮力和转矩输出 能力相互制约，永磁体厚度的选择必须折中考虑，太厚或太薄分别对悬浮力 和转矩输出都有不利的影响，从而导致电机承载力和刚度较小、弱磁能力差、 永磁体易退磁等诸多问题，严重制约了永磁型无轴承电机的应用和发展。 ①永磁体转子两端附加一套转子铁心，构成永磁-磁阻混合型转子结构，以此 提高转矩和悬浮力。 ②交替极（consequent-pole）永磁型无轴承电机从定转子磁路结构上实现 了电机转矩控制与悬浮控制的解耦，悬浮力的控制不再需要转矩控制绕组磁 场定向的位置角，从而在电机本体设计的角度上解决了控制的耦合性。 ③此外，传统的无轴承电机本身只能实现两自由度的悬浮，而对必须实现五 自由度稳定悬浮的整个电机控制系统来说，尚需要磁轴承或其他部件来控制 剩余三个自由度的悬浮。（轴向主动悬浮的三自由度无轴承电机） ④单绕组无轴承永磁电机：通过改变转矩绕组的连接方式和控制方法，一套 绕组即可实现电机的无轴承化。
上海大学
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永磁型无轴承电机研究现状
目前，不同转子结构的无轴承永磁电机已经相继研究出现。 例如表面贴装式、嵌入式、埋入式、混合式、交替极式等。 研究热点主要集中在电机数学模型、无轴承电机本体优化、 控制策略解耦分析等方面。（南航、浙江大学、江苏大学）
N
S
N
S
S
N
S
N
e)交替极式
上海大学
上海大学
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永磁型无轴承电机研究趋势
（2）无轴承电机本体优化设计的研究
目前永磁型无轴承电机本体研究主要是对现有永磁型无轴承电机定转子尺寸、 转子永磁体结构形式、定子槽形优化、两套绕组匝数和线径及其绕制方式的 设计研究。仍然是将转矩控制绕组设计与悬浮控制绕组设计割裂开来，借鉴 了普通电机转矩控制绕组的设计过程与经验公式来设计悬浮控制绕组，没有 对悬浮控制绕组匝数、线径与槽满率及悬浮功率，悬浮力与悬浮性能之间的 优化原则进行系统细致的分析研究。 因此也无法像普通电机转矩控制绕组设计那样从总体上把握与预测所设计出 的电机性能优劣，同时无轴承电机转矩控制绕组的设计目前也没有考虑在附 加了另一套绕组之后对转矩控制绕组电磁耦合的影响。特别是在高速、超高 速情况下，转子永磁体与两套绕组如何优化设计才能使电机电磁性能最优， 对现有永磁型无轴承电机的本体研究具有重大意义。
上海大学
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永磁型无轴承电机研究趋势
（4）无轴承电机解耦控制算法的研究
目前研究的无轴承永磁电机控制策略中，转矩控制子系统和悬浮控制子系统 之间大多存在气隙磁场信息传递，电机的转矩控制与悬浮力控制之间存在非 线性强耦合特性，使得两者控制策略相互制约，导致解耦算法复杂，不利于 实用化。因此，采用转矩控制子系统和悬浮控制子系统独立控制，既使得悬 浮控制摆脱转矩控制绕组磁场定向控制精度以及其参数变化的影响，又可实 现转矩控制绕组可以采用通用变频器，提高了实用性。 无轴承电机相对于普通电机结构更为复杂，不同工况下的电机参数变化对转 矩控制和悬浮控制性能造成的影响更为明显。一方面，通过运用现代控制理 论的方法，例如模型参考自适应控制对绕组电感系数等相应参数测量、辨识 或采用补偿控制来消除参数变化对电机转速、电磁悬浮力和电磁转矩等性能 指标的影响，从而提高悬浮运行控制的鲁棒性。另一方面，鉴于无轴承电机 本身是一个多变量、非线性、强耦合的控制对象，选择稳定性好、鲁棒性强、 适用面广的控制方法设计出性能优良的控制器如H∞控制，以提高无轴承系统 的稳定性和动态特性。
永磁型无轴承电机：功率密度大、长 寿命、高效率和体积小，在飞轮储能、 泵类、压缩机、卫星姿态调整等领域 更具备实用化的优势。
苏黎世联邦工学院和Levitronix公司研制 成功的无轴承永磁电机驱动的血泵以及 可移植到人体内的左心室辅助装置已在 临床中应用。 东京理工大学和MotorSolution公司于 2008年将交替极型无轴承永磁电机应用 于半导体制造工厂中的超纯水泵的电机, 其最高转速为6000r/min、功率为1.2kW。
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永磁型无轴承电机研究趋势
（1）磁悬浮机理与数学模型研究
永磁型无轴承电机内的悬浮控制绕组、转矩控制绕组、永磁体磁场通过气隙 磁场互相耦合，电磁悬浮力和电磁转矩产生过程包含机、电、磁的各种暂态 与稳态运动过程，具有极强的非线性耦合特征，而现有的研究多采用磁共能 法、麦克斯韦张量法、有限元法等来独立建立转矩控制绕组与悬浮控制绕组 数学模型，难以反映两者间的动态非线性耦合。且不同转子结构的永磁型无 轴承电机，悬浮机理与磁链方程、电压电流方程、电磁悬浮力方程、电磁转 矩方程及其等效电路等数学模型也各有差异，因此要想获得高品质的转矩与 悬浮控制性能，必须深入研究其内部的能量转化关系，综合考虑铁心磁饱和 效应，定子齿槽效应、谐波分量以及转子偏心等诸多因素，在此基础上建立 更加准确的数学模型。 此外，现有的无轴承电机数学模型研究多集中在径向两自由度悬浮的无轴承 电机上，而对整个五自由度悬浮的电机系统数学模型研究较少。五自由度悬 浮的电机系统不仅存在内部的电磁耦合，而且各个悬浮自由度之间还存在着 机械动力耦合，因此从整个大系统的角度，结合转子动力学和现代控制理论 开展五自由度悬浮数学模型的研究是无轴承电机系统走上实用化的关键所在。
上海大学
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永磁型无轴承电机研究趋势
（5）无速度无位移传感器技术的研究
永磁型无轴承电机采用的磁场定向控制的性能受需要检测的转子位置和速度 精度的影响较大，而悬浮力与转矩的解耦控制性能又受转矩控制绕组所检测 的气隙磁场空间位置与幅值的影响。对在高速领域具备独特优良性能的无轴 承电机来说，显然采用机械式传感器显得不合时宜。因此研究无轴承电机的 无位置/速度传感器运行已成为无轴承电机实现高速、超高速化的迫切需要。 检测转子悬浮位移的电涡流传感器一方面存在安装精度与可靠性问题，另一 方面传感器数量多，造价昂贵，又占有一定的轴向检测空间，增加了无轴承 电机系统的体积和长度，不利于无轴承电机的实用化。现有无位移传感器检 测技术都是基于电机绕组自感变化或互感变化的，有通过绕制在定子齿上的 附加探测线圈测量出包含转子位移信号的差动电压信号来辨识转子位移，也 有从悬浮控制绕组功率变换器的开关信号中提取转子位移信息的，还有利用 高频电压注入法在悬浮控制绕组中施加高频激励来获取转子位移信号的。现 有的无位移传感器技术的研究尚处于起步阶段，所提取的转子位移信号还未 能满足工业实际应用。
上海大学机自学院自动化系 仇志坚 qiuzhijian@
无轴承永磁电机及其控制
无轴承永磁同步电机研究现状
无轴承永磁同步电机结构原理
无轴承永磁同步电机建模方法
无轴承永磁同步电机解耦控制策略
无轴承永磁同步电机控制系统
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永磁型无轴承电机研究现状
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永磁型无轴承电机研究趋势
（3）无轴承电机新型结构的研究
传统的永磁型无轴承电机以表面贴装式永磁电机为主，其悬浮力和转矩输出 能力相互制约，永磁体厚度的选择必须折中考虑，太厚或太薄分别对悬浮力 和转矩输出都有不利的影响，从而导致电机承载力和刚度较小、弱磁能力差、 永磁体易退磁等诸多问题，严重制约了永磁型无轴承电机的应用和发展。 ①永磁体转子两端附加一套转子铁心，构成永磁-磁阻混合型转子结构，以此 提高转矩和悬浮力。 ②交替极（consequent-pole）永磁型无轴承电机从定转子磁路结构上实现 了电机转矩控制与悬浮控制的解耦，悬浮力的控制不再需要转矩控制绕组磁 场定向的位置角，从而在电机本体设计的角度上解决了控制的耦合性。 ③此外，传统的无轴承电机本身只能实现两自由度的悬浮，而对必须实现五 自由度稳定悬浮的整个电机控制系统来说，尚需要磁轴承或其他部件来控制 剩余三个自由度的悬浮。（轴向主动悬浮的三自由度无轴承电机） ④单绕组无轴承永磁电机：通过改变转矩绕组的连接方式和控制方法，一套 绕组即可实现电机的无轴承化。
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永磁型无轴承电机研究现状
目前，不同转子结构的无轴承永磁电机已经相继研究出现。 例如表面贴装式、嵌入式、埋入式、混合式、交替极式等。 研究热点主要集中在电机数学模型、无轴承电机本体优化、 控制策略解耦分析等方面。（南航、浙江大学、江苏大学）
N
S
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e)交替极式
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（2）无轴承电机本体优化设计的研究
目前永磁型无轴承电机本体研究主要是对现有永磁型无轴承电机定转子尺寸、 转子永磁体结构形式、定子槽形优化、两套绕组匝数和线径及其绕制方式的 设计研究。仍然是将转矩控制绕组设计与悬浮控制绕组设计割裂开来，借鉴 了普通电机转矩控制绕组的设计过程与经验公式来设计悬浮控制绕组，没有 对悬浮控制绕组匝数、线径与槽满率及悬浮功率，悬浮力与悬浮性能之间的 优化原则进行系统细致的分析研究。 因此也无法像普通电机转矩控制绕组设计那样从总体上把握与预测所设计出 的电机性能优劣，同时无轴承电机转矩控制绕组的设计目前也没有考虑在附 加了另一套绕组之后对转矩控制绕组电磁耦合的影响。特别是在高速、超高 速情况下，转子永磁体与两套绕组如何优化设计才能使电机电磁性能最优， 对现有永磁型无轴承电机的本体研究具有重大意义。
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（4）无轴承电机解耦控制算法的研究
目前研究的无轴承永磁电机控制策略中，转矩控制子系统和悬浮控制子系统 之间大多存在气隙磁场信息传递，电机的转矩控制与悬浮力控制之间存在非 线性强耦合特性，使得两者控制策略相互制约，导致解耦算法复杂，不利于 实用化。因此，采用转矩控制子系统和悬浮控制子系统独立控制，既使得悬 浮控制摆脱转矩控制绕组磁场定向控制精度以及其参数变化的影响，又可实 现转矩控制绕组可以采用通用变频器，提高了实用性。 无轴承电机相对于普通电机结构更为复杂，不同工况下的电机参数变化对转 矩控制和悬浮控制性能造成的影响更为明显。一方面，通过运用现代控制理 论的方法，例如模型参考自适应控制对绕组电感系数等相应参数测量、辨识 或采用补偿控制来消除参数变化对电机转速、电磁悬浮力和电磁转矩等性能 指标的影响，从而提高悬浮运行控制的鲁棒性。另一方面，鉴于无轴承电机 本身是一个多变量、非线性、强耦合的控制对象，选择稳定性好、鲁棒性强、 适用面广的控制方法设计出性能优良的控制器如H∞控制，以提高无轴承系统 的稳定性和动态特性。
永磁型无轴承电机：功率密度大、长 寿命、高效率和体积小，在飞轮储能、 泵类、压缩机、卫星姿态调整等领域 更具备实用化的优势。
苏黎世联邦工学院和Levitronix公司研制 成功的无轴承永磁电机驱动的血泵以及 可移植到人体内的左心室辅助装置已在 临床中应用。 东京理工大学和MotorSolution公司于 2008年将交替极型无轴承永磁电机应用 于半导体制造工厂中的超纯水泵的电机, 其最高转速为6000r/min、功率为1.2kW。
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（1）磁悬浮机理与数学模型研究
永磁型无轴承电机内的悬浮控制绕组、转矩控制绕组、永磁体磁场通过气隙 磁场互相耦合，电磁悬浮力和电磁转矩产生过程包含机、电、磁的各种暂态 与稳态运动过程，具有极强的非线性耦合特征，而现有的研究多采用磁共能 法、麦克斯韦张量法、有限元法等来独立建立转矩控制绕组与悬浮控制绕组 数学模型，难以反映两者间的动态非线性耦合。且不同转子结构的永磁型无 轴承电机，悬浮机理与磁链方程、电压电流方程、电磁悬浮力方程、电磁转 矩方程及其等效电路等数学模型也各有差异，因此要想获得高品质的转矩与 悬浮控制性能，必须深入研究其内部的能量转化关系，综合考虑铁心磁饱和 效应，定子齿槽效应、谐波分量以及转子偏心等诸多因素，在此基础上建立 更加准确的数学模型。 此外，现有的无轴承电机数学模型研究多集中在径向两自由度悬浮的无轴承 电机上，而对整个五自由度悬浮的电机系统数学模型研究较少。五自由度悬 浮的电机系统不仅存在内部的电磁耦合，而且各个悬浮自由度之间还存在着 机械动力耦合，因此从整个大系统的角度，结合转子动力学和现代控制理论 开展五自由度悬浮数学模型的研究是无轴承电机系统走上实用化的关键所在。
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永磁型无轴承电机研究趋势
（5）无速度无位移传感器技术的研究
永磁型无轴承电机采用的磁场定向控制的性能受需要检测的转子位置和速度 精度的影响较大，而悬浮力与转矩的解耦控制性能又受转矩控制绕组所检测 的气隙磁场空间位置与幅值的影响。对在高速领域具备独特优良性能的无轴 承电机来说，显然采用机械式传感器显得不合时宜。因此研究无轴承电机的 无位置/速度传感器运行已成为无轴承电机实现高速、超高速化的迫切需要。 检测转子悬浮位移的电涡流传感器一方面存在安装精度与可靠性问题，另一 方面传感器数量多，造价昂贵，又占有一定的轴向检测空间，增加了无轴承 电机系统的体积和长度，不利于无轴承电机的实用化。现有无位移传感器检 测技术都是基于电机绕组自感变化或互感变化的，有通过绕制在定子齿上的 附加探测线圈测量出包含转子位移信号的差动电压信号来辨识转子位移，也 有从悬浮控制绕组功率变换器的开关信号中提取转子位移信息的，还有利用 高频电压注入法在悬浮控制绕组中施加高频激励来获取转子位移信号的。现 有的无位移传感器技术的研究尚处于起步阶段，所提取的转子位移信号还未 能满足工业实际应用。