abb机器人涂胶应用
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶是一种应用于工业生产线的自动化技术，通过搭载涂胶机构的机器人，能够自动完成涂胶工作，从而提高涂胶的速度和质量，降低人力成本和生产周期。
机器人
自动涂胶在各种工业领域都有广泛的应用，下面我们将详细介绍。
机器人自动涂胶在汽车制造行业有着重要的应用。
汽车的制造过程中需要大量的涂胶
工作，如车身涂胶、玻璃涂胶、轮胎涂胶等。
传统的涂胶工作需要人工操作，不仅效率低下，而且难以保证涂胶的均匀性。
而机器人自动涂胶能够快速、精确地完成涂胶工作，保
证涂胶的一致性和精度，同时还可以根据实际需要进行多种涂胶方式的切换，提高生产效率。
机器人自动涂胶还在家电、航天航空、食品包装等行业得到了广泛的应用。
家电制造
过程中需要进行电器外壳的涂胶，航天航空领域涉及到航天器的热防护涂层、食品包装行
业需要进行食品包装盒的涂胶等。
这些都需要高精度、高效率的涂胶工作，机器人自动涂
胶能够满足这些需求，提高生产效率和产品质量。
机器人自动涂胶能够在各种工业领域中提高生产效率和产品质量，降低生产成本和人
力投入。
它能够实现高精度、高速度的涂胶工作，并且可以根据实际需求进行多种涂胶方
式的切换。
随着自动化技术的不断发展，机器人自动涂胶在未来将会有更加广泛的应用，
并且会不断提升涂胶的技术水平和效率。
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用近年来，随着技术的不断进步和人工智能的发展，机器人自动涂胶技术也得到了广泛应用。
自动涂胶机器人可以根据产品形状和大小来进行涂胶处理，从而提高整个涂胶过程的精度和效率，同时也降低了人工涂胶过程中出现的质量问题和时间成本。
一般来说，机器人自动涂胶应用主要分为以下几个方面：一、汽车零部件涂胶汽车零部件的涂胶工作通常需要使用多个涂胶点和精确的定量，以确保涂胶效果贴合要求。
传统的手工涂胶过程中往往存在一些问题，例如人工涂胶有时候会出现涂胶过多或过少、涂胶不均匀、涂胶不到位等质量问题，而且效率也很低。
使用自动涂胶机器人可以更好地解决这些问题，比如，自动涂胶机器人可以精确地识别工作面，并根据需要设定不同的涂胶模式和铺胶方式，从而确保涂胶效果和效率。
二、家具生产涂胶在家具生产中，传统的涂胶方式往往需要手工控制，效率低，生产质量也受到影响。
使用机器人自动涂胶可以提高生产效率和质量，并且可以对不同种类的家具面板进行不同方式的涂胶加工，比如，自动涂胶机器人可以识别家具板的大小和形状，然后根据板面需要涂胶的位置和粘合面积，进行准确、稳定的涂胶操作。
三、航空航天涂胶在航空航天领域，自动涂胶机器人不仅可以提高生产效率和质量，还可以降低人工操作风险，从而更好地保障航空航天产品的质量和安全。
在航空航天涂胶领域，要求涂胶形状、大小、厚度等都十分严格，而能够满足这些要求的自动涂胶机器人往往具有高精度、高重复性、高稳定性等优点，可以快速地完成涂胶过程。
四、电子产品生产涂胶总之，机器人自动涂胶技术的应用为各行业的涂胶加工带来了新的技术变革和提升，通过机器人自动涂胶方式可以提高涂胶效率和质量，降低人工操作的风险，保障制造过程的安全性和可靠性。
未来自动涂胶机器人技术还将不断发展，为各行业提供更加智能化、自动化和高效率的涂胶加工解决方案。
基于ABB机器人工作站的涂胶工艺设计
科学技术创新基于A B B 机器人工作站的涂胶工艺设计姚莉娟1盛星奎2(1、苏州高等职业技术学校,江苏苏州2150002、苏州长风航空电子有限公司,江苏苏州215000)随着“工业4.0”时代的到来,智能制造已成为国家工业发展的主流趋势,工业生产自动化、智能化是产业发展改革的重点内容,工业机器人在各行各业中已得到广泛应用。
文献[1]研究了工业机器人在汽车玻璃涂胶中的应用,有效保证了出胶量的精确度和涂胶的平整度;文献[2]对工业机器人涂胶轨迹算法进行了深入研究,有效提高了涂胶机器人的定位精度。
文献[3]重点研究了机翼自动涂胶机运动系统,有效地提高涂胶质量改善了工人的操作环境。
目前工业机器人专业技术人才市场需求量大,职业院校以培养高技能复合型人才为己任更应紧跟科技发展的步伐,将最先进、最前沿的技术传授给学生以满足社会对于技术人才的需求。
本文主要对基于A BB 机器人工作站的涂胶工艺进行设计研究,从多角度探讨涂胶机器人的发展趋势[4],并从专业需求出发,立足于日常教学,设计应用于不同生产场合的涂胶工艺流程。
1涂胶系统构建工业机器人涂胶技术广泛应用于汽车制造、航天航空以及鞋业点胶等众多智能制造领域[5],基于A BB 机器人工作站的涂胶系统主要由A BB 机器人控制柜、涂胶工具、涂胶轨迹板、威纶通触摸屏和西门子S7-200Sm ar t PLC 等组成。
根据涂胶任务需求选择相应的组件进行参数设定及程序编辑,实现触摸屏与PLC 以及机器人控制柜三者之间的数据传输,通过在触摸屏中设定变量参数,随后将数据信息传输到PLC 中,PLC 接收信息后将其通过发送给机器人执行相应命令,机器人也会将其状态信息反馈给PLC ,以便驱动工作站中的其它组件,其数据传输过程如图1所示。
图1数据传输过程2涂胶工艺设计2.1简单功能涂胶工艺设计2.1.1涂胶轨迹设计简单功能涂胶工艺是指只使用工业机器人在线编程方式完成涂胶工作任务,这种功能只能针对涂胶过程简单、生产效率要求较低的场合,直线和圆弧涂胶是工业生产中应用较为广泛的2种涂胶方式,基于A BB 机器人工作站的涂胶轨迹板如图2所示。
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用随着科技的不断进步和发展，机器人技术在各个领域都得到了广泛的应用。
其中一项关键的技术就是机器人自动涂胶技术。
机器人自动涂胶技术是利用机器人系统自动完成产品表面的涂胶工作，可以广泛应用于汽车、电子产品、家具等制造行业。
它能够有效提高生产效率、保证产品质量，降低人力成本，受到了广泛的关注和应用。
本文将就机器人自动涂胶技术的应用进行探讨和介绍。
一、机器人自动涂胶技术的原理机器人自动涂胶技术是指利用机器人系统完成产品表面的涂胶工作。
它利用先进的控制系统、高精度的传感器、多轴运动控制等技术，使得机器人能够准确地控制涂胶喷嘴的位置、速度和喷嘴的运动轨迹，实现对产品表面的精确涂胶。
在涂胶过程中，机器人能够根据产品的形状和尺寸自动调整喷嘴的运动轨迹，保证涂胶的均匀性和一致性。
机器人自动涂胶技术能够实现高速涂胶，大大提高了生产效率。
二、机器人自动涂胶技术的应用1. 汽车制造在汽车制造行业，机器人自动涂胶技术得到了广泛的应用。
汽车制造过程中涉及到大量的涂胶工作，如车身涂装、密封胶涂布等工序。
采用机器人自动涂胶技术可以保证涂胶均匀、稳定，提高了汽车的涂装质量，同时也降低了生产成本。
2. 电子产品制造在电子产品制造中，机器人自动涂胶技术也被广泛应用。
电子产品中需要对电路板、外壳等部件进行涂胶处理，以防止产品受潮、漏电等问题。
机器人自动涂胶技术能够实现对电子产品的精确涂胶，提高了产品的质量稳定性，保证了产品的可靠性。
三、机器人自动涂胶技术的优势1. 提高生产效率机器人自动涂胶技术能够实现高速涂胶，大大提高了生产效率。
相比人工涂胶，机器人不需要休息，可24小时连续工作，能够大大提高涂胶的速度和效率。
2. 保证产品质量机器人自动涂胶技术能够实现对产品表面的精确涂胶，保证了涂胶的均匀性和一致性，提高了产品的质量稳定性。
3. 降低人力成本采用机器人自动涂胶技术可以大大降低人力成本。
相比人工涂胶，机器人不需要进行培训，不受疲劳、情绪等因素的影响，能够大大节约涂胶的人工成本。
ABB机器人技术及运用分析
ABB机器人技术及运用分析发布时间：2023-07-10T03:10:35.024Z 来源：《科技新时代》2023年6期作者：祁正威[导读] 互联网技术的发展推动了科学技术的自动化、智能化水平的提升。
上海ABB工程有限公司 201319摘要：ABB机器人技术的出现及其在社会诸多行业现代化发展中的应用，要先了解其基本结构和控制原理，才能使其按照既定的要求达到预期的操作效果。
本文从ABB机器人技术在实际应用中的选择方式着手，对其在汽车涂胶系统中的应用要点进行深入探究，希望能为ABB机器人技术在汽车制造业的高效应用提供参考。
关键词：ABB机器人技术；运用；参数引言：互联网技术的发展推动了科学技术的自动化、智能化水平的提升。
ABB机器人技术作为一种可靠、精准、高效的自动化技术，在医疗、物流、制造等行业领域具有广泛的应用空间，具有大力推动行业发展的作用。
为了充分发挥ABB机器人技术在汽车制造行业现代化发展中的优势，还要对其进行深入分析和研究。
一、ABB机器人技术的类型选择ABB机器人技术在实际应用中，要根据不同的应用场景合理选择水平关节型机器人、并联机器人等不同机器人类型。
比如，在应用制程中如果在机器与人工协同工作的人机混合半自动生产线中，尤其在部分需要配合新型力矩感应器、经常移线移位或变换工位的场合中，可以优先选择协作型机器人。
与其他ABB机器人类型相比，垂直关节多轴机器人具有广阔的应用范围，可以完成焊接、去毛刺、喷涂、码垛、取放料等专用制程[1]。
在汽车制造行业中应用ABB机器人技术要先明确自身需求，从多种ABB机器人类型中选出适宜的型号种类。
ABB机器人技术在汽车涂胶工艺中的实际应用中，由于该环节的实施在整个汽车生产制造中具有减震降噪、密封、强度连接等功能，如果单纯依靠人工涂胶的工作模式开展相关工作，其生产质量对人工熟练程度的依赖性较强。
因此，为了保证线边生产效率，可以将传统人工涂胶作业用机器人自动涂胶模式替代，用自动胶枪替代手动胶枪，结合工艺要求对单位出胶量进行提前设置，固定其运行轨迹，对设置其运行速度，使其在自动化作业中完成汽车涂胶作业。
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用随着科技的不断发展，机器人技术已经被广泛应用于各个领域，其中包括制造业。
在制造业中，机器人的应用可以大大提高生产效率和产品质量。
机器人自动涂胶技术的应用已经成为了制造业的重要一环。
机器人自动涂胶是指利用机器人技术来完成工业产品上的胶涂工作。
传统的胶涂工作通常需要由工人进行，操作繁琐，而且容易出现质量波动。
而机器人自动涂胶技术的应用可以有效解决这些问题，提高生产效率和产品质量。
机器人自动涂胶的应用非常广泛，涵盖了各个行业。
比如在汽车制造业中，常常需要对汽车零部件进行涂胶处理，以提高其密封性和抗腐蚀能力。
传统的涂胶工作需要大量的人力和时间，而且容易出现涂胶不均匀的情况。
而利用机器人自动涂胶技术，可以实现涂胶的精准控制和一致性，大大提高了汽车零部件的质量，并且减少了生产成本。
除了汽车制造业，机器人自动涂胶技术还被广泛应用于电子产品制造、航空航天、建筑等领域。
在电子产品制造中，机器人自动涂胶可以用于PCB板的涂胶，提高了产品的防潮性和稳定性。
在航空航天领域，机器人自动涂胶可以用于航空器的密封处理，保障了航空器的飞行安全。
在建筑领域，机器人自动涂胶可以用于建筑材料的粘接与密封，提高了建筑结构的稳固性和耐久性。
机器人自动涂胶技术的应用也面临着一些挑战。
首先是技术问题，要实现精准的涂胶控制，需要具备高精度的传感器和控制系统，而这些技术的成熟还需要时间。
其次是成本问题，机器人自动涂胶系统的投资成本相对较高，对于一些中小型企业来说可能承受不起。
再次是人才问题，机器人技术的应用需要有相关的技术人才进行维护和操作，这也是一个不小的挑战。
机器人自动涂胶技术的应用对于制造业来说是非常有益的。
它可以提高生产效率、产品质量和工作环境安全，为制造业的发展做出了重要贡献。
虽然这项技术仍然面临一些挑战，但随着科技的不断进步，相信这些问题都会逐渐得到解决。
未来，机器人自动涂胶技术的应用前景一定会更加广阔。
基于工业机器人实现产品涂胶的设计方案
基于工业机器人实现产品涂胶的设计方案工业机器人在生产制造领域中的应用越来越广泛，其中产品涂胶是一个非常重要的应用场景。
涂胶工艺可以提高产品的质量和生产效率，减少人工操作的误差和劳动强度。
下面将基于工业机器人实现产品涂胶的设计方案进行详细描述。
一、机器人选择在设计涂胶工艺方案时，首先需要选择适合的工业机器人。
通常情况下，涂胶工艺需要考虑的主要因素有工作负载、工作范围、精度和速度等。
根据产品的涂胶要求，我们可以选择适合的机器人品牌和型号。
常用的工业机器人品牌有ABB、KUKA、FANUC等，具体选择可根据实际情况进行评估和比较。
二、涂胶工艺流程设计涂胶工艺的关键在于确定涂胶的路径和方式。
一般来说，涂胶工艺可以分为以下几个步骤：1.产品定位：利用视觉系统或传感器对产品进行定位，确定涂胶的位置和角度。
2.涂胶路径规划：根据产品的形状和涂胶要求，设计涂胶的路径和方式，确保涂胶均匀且完整。
3.涂胶控制：通过控制涂胶系统，控制涂胶的厚度、速度和时间等参数，确保涂胶效果符合要求。
4.涂胶监控：通过监控系统对涂胶过程进行实时监控和调整，确保涂胶的质量和稳定性。
三、涂胶工艺实施在实施涂胶工艺时，需要根据产品的具体要求进行调试和优化。
具体实施步骤如下：1.机器人编程：根据涂胶路径规划，对机器人进行编程设置，确定机器人的动作和轨迹。
2.涂胶系统调试：对涂胶系统进行调试和优化，保证涂胶系统的正常运行和稳定性。
3.涂胶工艺验证：进行涂胶工艺的验证和测试，确保涂胶效果符合产品要求，并根据实际情况进行调整。
4.生产应用：将涂胶工艺应用到实际生产中，监控和优化涂胶过程，提高生产效率和产品质量。
四、涂胶工艺优化在实际生产中，为了进一步提高产品涂胶的质量和效率，可以进行涂胶工艺的优化。
具体优化方案如下：1.自动化控制：引入自动化控制系统，实现涂胶过程的自动化和智能化，提高生产效率和一致性。
2.涂胶路径优化：针对不同产品形状和涂胶要求，进行涂胶路径的优化设计，提高涂胶的均匀性和效果。
机器人自动涂胶的应用
机器人自动涂胶的应用随着机器人技术的不断发展和应用，机器人在各个领域的应用越来越广泛。
其中，自动涂胶机器人是目前较为成熟的一种应用。
自动涂胶机器人的主要功能是在工业生产线上，通过自动化的方式，将涂胶工序实现自动化，提高生产效率和质量。
本文将介绍机器人自动涂胶的应用。
1.汽车制造行业汽车制造是机器人应用的一个典型领域。
在汽车制造过程中，机器人的应用非常广泛，如涂装、焊接、装配等。
其中，机器人自动涂胶在汽车制造中占据十分重要的地位。
涂胶工序需要涂布的面积和精度都比较高，传统的手工涂胶既费时间又费力，而且所涂胶层的厚薄不均更是难以避免。
机器人自动涂胶可以帮助汽车生产厂家实现涂胶过程的自动化，不仅可以提高生产效率和质量，还可以节省人力成本。
例如，在涂装车身和内饰时，机器人自动涂胶可以保证各个部位涂布均匀，从而提高车身的整体质量。
2.电子行业机器人自动涂胶在电子行业也有应用。
电子产品生产中，如果需要粘合不同零部件，必须采用严格的涂胶工艺，以确保质量。
机器人自动涂胶可以实现对各种电子产品的粘合和封装工艺的自动化，例如涂胶电路板、涂胶充电器、涂胶手机等电子产品，可以提高生产效率和质量，减轻工人的负担和护眼负担。
3.建筑行业建筑行业中也有机器人自动涂胶的应用。
在建筑装饰、保温隔热、干挂外墙和墙板等行业中，都需要进行涂胶工艺。
传统的施工方式是使用手工刮板或刷子进行涂胶，这种方法不仅费时费力，而且涂胶面层存在着厚薄不均的问题。
机器人自动涂胶可以帮助这些行业实现工艺的自动化，可以节省作业时间和人工成本，提高生产效率和产品质量。
例如，针对干挂外墙的涂胶工艺，机器人自动涂胶可以根据不同墙面设备需要进行涂胶，从而实现自动化。
4.餐饮行业机器人自动涂胶在餐饮行业中的应用同样值得一提。
在餐饮中，如烤鸭、香酥鸡、糖醋排骨等肉类，需要进行涂胶工序以增强口感和色泽，传统手工操作费时费力，需要大量的人力投入。
而机器人自动涂胶可以帮助餐饮业实现自动化生产，提高生产效率和产品质量，并且可以节约人力成本。
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涂胶应用一、新建空工作站：布置如下IRB2600_12_165__01 一台abb2600机器人IRB5350_Gripper_01 涂胶枪Robotfoot 涂胶枪底座SC_VacuumGripper 机器人工具夹具Table 桌子部件_1 我们需要喷涂的工件建立系统步骤免去，添加通信网络，语言等等。
二、创建工件工具数据，因本涂胶工作站和其他有所不同，工具固定在桌子上，工件在机器人上，所以设置工具工件坐标要注意一个地方，就是保持的真和假（在视频校器操作手册173页，关于固定工具中有讲到。
这里就不详细介绍，介绍怎么操作）1）创建工件坐标点击基本的其他里面创建工件坐标。
点击机器人握住工件，这里选真。
设置好位置后点击创建。
2）工具坐标点击基本菜单下的其他创建工具数据，机器人握住工具选择假，然后设置位置后即可，三、定义目标的和路径1）手动机器人关节到合适的位置点击视校目标点，并改名字为home点，2）手动关节到工件上，此时贴紧工件这是夹取动作的夹取点。
3）设置夹取的入点和出点。
4）设置涂胶的第一个点5）用自动生成路径生成完这段路径（到此目标点建立完成，接下来就是要用这些目标的组成连贯的路径）四、建立路径1）路径与步骤上右键添加home路径，夹取（放置和这个路径一样这里我们到时复制这个例行程序就可以了），main主函数，以及涂胶的工作路径。
2）设置好运动方式，涂胶工作点应为要精准所以用movel，其他可以用movej。
速度随意，涂胶尽量慢点。
工具工件坐标都是用我们之前建立的，转角半径，尽量用小店，用z0，在要夹取的那个点用fine（因为要职位夹取信号，不然没有到就走了。
）3）左键点住目标的拖放到对应的路径上，如：我们点住rhome拖至home路径里。
其他的也可以这样做。
4）在main里分别调用会原位的例行程序。
添加while指令实现循环。
5）机器人信号和smart组建信号连接，实现机器人控制smart组建。
打开仿真菜单下的工作站逻辑，信号连接里添加（先在视校器里添加需要的信号。
然后才来这边关联）6）机器人系统的夹钳打开对应smart组建的di32真空打开，组建夹取夹取到位对应机器人的clampok，视角输出1和2分别对应组建的视角1和2视角添加看下一节。
7）添加视角。
点击基本下的图形工具。
8）ctrl加shift和鼠标左键移动到合适的视角后点击创建视角。
点击后会出现在左侧。
方便用smart组建调用。
9）用smart组建切换视角。
点击建模下的smart组建添加组件设置组建。
视角选择我们之前创建好的，时间自己定义。
机器人速度快这里也快点。
用个输入触发视角变换。
点击信号和链接，添加两个输入信号。
在下面添加两个链接，吧上面两个信号和视角切换的执行链接。
这样我们就可以用这个输入来切换视角了，如果要用机器人控制的话。
需要去仿真下的工作站逻辑信号连接里吧机器人信号的输出和这里的输入关联后就可以用机器人来控制。
其他组建也是如此。
五、程序解析。
MODULE Module1CONST robtargetrhome:=[[1410.058256291,-458.806,1291.654677714],[0.008332551,0,-0.99996528 4,0],[-1,0,-1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONST robtargetrjiaqu:=[[761.67,-788.51,1145.53],[0.000393978,-8.51254E-07,1,-6.41131E-07],[0,0,0 ,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetrjiaqu_2:=[[761.427698812,-788.511687264,1457.181658546],[0.000394045,-0.0000 01048,0.999999922,-0.000000818],[0,0,0,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONST robtargetTarget_10:=[[742.568130945,-137.883667169,934.663780058],[0.999999923,-0.000 001088,-0.000393412,-0.000000224],[-1,-5,0,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONST robtargetTarget_60:=[[742.56714695,4.861057668,934.664676402],[0.999999923,-0.0000013 17,-0.000391816,-0.000000016],[-1,-5,0,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONST robtargetTarget_20:=[[742.57,162.22,934.66],[0.699773,0.000279193,-0.000275507,-0.714365 ],[-1,-4,-1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetTarget_30:=[[1142.568141584,162.11615424,934.977856238],[-0.000000224,-0.000 393412,0.000001089,0.999999923],[-1,-4,-2,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONST robtargetTarget_40:=[[1142.568007127,-137.883845758,934.97850957],[-0.000000224,-0.000 393412,0.000001088,0.999999923],[-1,-4,-2,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONST robtargetTarget_50:=[[742.568130945,-137.883667169,934.663780058],[0.707106568,-0.000 278954,-0.000277414,0.707106885],[-1,-5,-3,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];CONST robtargetrjiaqu10:=[[1504.48,-585.01,1155.11],[0.964365,0.000104718,-0.0141936,0.264194], [0,0,0,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetTarget_70:=[[742.62,-137.88,865.74],[0.707106,-0.000278965,-0.000277665,0.70710 7],[-1,-5,-3,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetturu:=[[742.57,-523.84,934.66],[1,-1.32836E-06,-0.000393392,-1.71176E-07],[0,-4,-1, 1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetTarget_80:=[[744.79,-211.96,897.60],[0.695897,-0.000271977,0.177624,0.695828],[-1,-4,-3,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetTarget_90:=[[1410.06,-458.81,1291.65],[0.00833258,7.20716E-32,-0.999965,-6.0056 3E-34],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];以上是声明目标的PROC home() //原位例行程序MoveJ rhome,v1000,z100,Tooldata_1\WObj:=Workobject_2; //用movej回原位Reset do2_shijiao1;Reset do3_shijiao3; //复位两个视角。
ENDPROCPROC jiaqu() //夹取例行程序Set do3_shijiao3; //切换到视角3MoveL rjiaqu,v1000,z100,Tooldata_1\WObj:=Workobject_2; //移动到夹取上方MoveL rjiaqu_2,v1000,z100,Tooldata_1\WObj:=Workobject_2; //移动到夹取的位置Set do_clamp; //输出夹取信号。
WaitDI di0_clampok, 1; //等待夹取到位信号。
WaitTime 0.1; //等待0.1sMoveL rjiaqu,v1000,z100,Tooldata_1\WObj:=Workobject_2; //移动到夹取上方的!MoveJ rjiaqu10, v1000, z100, Tooldata_1\WObj:=Workobject_2; //注释了没用ENDPROCPROC jiaquCopy() //放例行程序Set do3_shijiao3; //切换视角到3MoveL rjiaqu, v1000, z0, Tooldata_1\WObj:=Workobject_2;MoveL rjiaqu_2, v1000, z0, Tooldata_1\WObj:=Workobject_2;WaitTime 1; //移动到放置的上方后下来，在等待0.1sReset do_clamp;WaitDI di0_clampok, 0; //释放夹具后等待信号没有。
MoveL rjiaqu,v1000,z100,Tooldata_1\WObj:=Workobject_2;MoveJ rhome, v1000, z100, Tooldata_1\WObj:=Workobject_2; //移动到上方后回原位。
ENDPROCPROC tujiao() //涂胶工作程序。
ConfL\Off; //轴监控l关闭Set do2_shijiao1; //切换视角。
MoveJ turu, v1000, z50, Tooldata_1\WObj:=Workobject_2;MoveJ Target_10, v1000, z10, Tooldata_1\WObj:=Workobject_2;MoveL Target_60, v1000, z1, Tooldata_1\WObj:=Workobject_2;MoveL Target_20, v1000, z1, Tooldata_1\WObj:=Workobject_2;MoveL Target_30, v1000, z1, Tooldata_1\WObj:=Workobject_2;MoveL Target_40, v1000, z1, Tooldata_1\WObj:=Workobject_2;MoveL Target_50, v1000, z1, Tooldata_1\WObj:=Workobject_2;MoveL Target_70, v1000, z1, Tooldata_1\WObj:=Workobject_2;MoveJ rhome, v1000, z1, Tooldata_1\WObj:=Workobject_2;Reset do2_shijiao1;Reset do3_shijiao3; //以上是挨个到工作点位。