台达运动控制型PLC应用技术
台达PLC_实例伺服控制实例参数设置及PLC程序
台达PLC_实例伺服控制实例参数设置及PLC程序一、伺服控制实例参数设置对于伺服控制的实例，需要设置控制器的参数，包括速度、位置、力矩等参数。
在台达PLC中，可以通过MODBUS RTU协议或RS485接口来实现参数的读写。
在控制器参数设置中，一些关键参数是需要特别注意的，包括伺服电机的额定电流、最大速度及加速度、位置锁定误差等。
参数设置的正确性对于伺服控制的精确性和安全性都有非常重要的影响。
伺服电机的参数设置也非常重要。
其中最为重要的参数是转矩常数、每转编码器数等。
这些参数的正确设置可以保证伺服电机的控制精度。
另外，伺服电机的额定电流和峰值电流也需要设置。
这些参数对于电机的工作效率、性能和寿命都有极大的影响。
为了更加深入地了解伺服控制器参数设置的过程，下面以一台伺服电机控制器为例进行具体说明。
首先，需要设置伺服电机的参数，包括转矩常数、每转编码器数、额定电流和峰值电流等。
接着，需要根据机器的实际运行情况，设置伺服电机的最大速度和加速度等参数。
这些参数的设置需要根据机器的实际运动情况和需求进行调整。
最后，需要设置位置锁定误差，以保证伺服电机可以准确地停在目标位置上。
二、PLC程序实例下面以一个伺服控制的PLC程序为例进行说明。
1、程序功能说明本程序的功能是通过PLC对伺服电机进行控制，保证电机可以精确地运动到目标位置。
具体实现方法是读取编码器的数据，然后与目标位置的数据进行比较，计算出电机需要运动的距离，然后根据伺服控制器的参数进行控制，使得电机能够精确地运动到目标位置。
2、程序流程图下图为程序的流程图：3、程序代码以下是本程序的PLC代码：（1）读取编码器数据M0.0 ENM0.1 INCM0.2 CLRM0.3 LDM0.4 ENM0.5 RET（2）计算电机需要运动的距离 C0 K1000D0 0D1 0L1:LDI M0.0R JZ L1CALL L2ADD D1 D2 D1（3）运动控制L2:CALL L3CDIV D13 D15 D0CDIV D14 D15 D1MUL D0 D1 D1MUL D2 D3 D3ADD D1 D3 D2LDI D11R JGE L4NEG D5 D5CPR C4 D0 D7R JN L6M OV 0 PORT2M OV 1 M0.1LDI C1M OV 1 K1M OVB 2 K2RETLDI C3M MOV 1 K250RET程序中通过伺服控制器的参数来实现电机的准确控制，保证最终能够达到目标位置。
台达PLC控制器各系列的功能说明
台达PLC控制器各系列的功能说明台达PLC各系列的功能说明台达PLC主要包括：E系列主机；S系列主机；新增主机PM主机和SV主机。
一，E系列主机包括：EX；ES；EH21，EH2系列:优异的运算功能,内置庞大的程序与资料存储空间,支持超过200个应用指令,新增2轴直线/圆弧插补运动控制功能,并可搭配多样化的高速特殊扩充模块与功能卡,可满足各式各样要求及时反应的应用.1）主机点数:16/20/32/40/48/64/80 2）最大I/O点数:512点3）内存容量:16K Steps 4）运算执行速度:0.24us(基本指令)5）通讯接口:内置RS-232与RS-485,相容MODBUS ASCII/RTU通讯协议，可扩充第3个通讯端口（弹性扩展功能卡；型号：DVP-F232S和DVP-F485S。
6）资料存储器:10,000字节7）档案存储器: 10,000字节该系列应用：1）：200khz高速计数器和内置独立200khz脉冲输出功能（提供伺服定位指令）。
PLC机型：DVP20EH00T和DVP32EH00T；DVP40EH00R2/T220/32点主机支持2点200khz（Y0，Y2）；40点主机支持2组AB相200khz脉冲输出（Y0，Y1）（Y2，Y3）和2点200khz脉冲输出（Y4，Y6）。
2）：可连接8台模拟，温度，定位，计数器等扩展模块PID，PLC Easy Link(32站），有187条应用指令。
3）：该系列支持数字，模拟，通讯，内存功能卡与资料设定器等功能。
4）：内置4组硬件高速计数器，1）：1相1：组数（6）频宽（10Khz）（一般型）2）：1相1：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）3）：1相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）4）：2相2：组数（2/2）频宽（200khz/20Khz）5）：优异的运算能力：CPU+ASIC双处理器，支持浮点运算。
6）：直线/圆弧补间运动功能支持最新开发的直线/圆弧插补运动控制指令，搭配高速脉冲输出功能，可以轻易达到两轴同时动作的控制要求。
台达PLC编程技术及应用案例
目录分析
目录分析
随着工业自动化水平的不断提高，可编程逻辑控制器（PLC）在工业生产中发挥着越来越重要的 作用。台达PLC作为一种广泛使用的PLC品牌，其编程技术及应用案例对于工业自动化从业者具有 重要的参考价值。本书将对《台达PLC编程技术及应用案例》这本书的目录进行深入分析，以便 读者更好地理解和掌握相关内容。 《台达PLC编程技术及应用案例》这本书的目录结构清晰明了，共分为四大部分：基础篇、提高 篇、案例篇和附录篇。每个部分都包含若干章节，共计二十一章。目录采用分页和章节标题的形 式，方便读者快速查找和定位所需内容。 第一章到第四章为基础篇，主要介绍了台达PLC的硬件组成、软件安装及使用、编程语言及指令 系统等基础知识。这些章节的内容是学好台达PLC编程技术的关键，为后续章节的学习打下了坚 实的基础。
精彩摘录
然而，本书也存在一些不足之处，例如在一些技术细节方面可能有所欠缺，或者部分案例的实现 方法可能不够优化。针对这些不足，建议读者在阅读本书时，结合实际应用场景进行理解，并通 过实践来掌握相关技术。为了更好地学习和应用PLC编程技术，读者还可以结合网络资源、视频 教程等途径进行学习。
阅读感受
内容摘要
通过阅读这本书，读者可以全面了解台达PLC编程技术在自动化控制领域中的应用前景，同时掌 握相关技术和方法。本书适用于自动化控制领域的工程师和技术人员，对于从事工业自动化行业 的读者来说是一本非常有价值的参考书籍。
精彩摘录
精彩摘录
随着工业自动化水平的不断提高，可编程逻辑控制器（PLC）在工业控制领域中发挥着越来越重 要的作用。众多PLC品牌中，台达PLC以其高品质和广泛的应用范围而受到用户的青睐。为了帮助 读者更好地理解和应用台达PLC编程技术，本书将摘录《台达PLC编程技术及应用案例》一书中的 精彩内容，进行分析评价，并揭示台达PLC在工业控制领域的应用前景。 《台达PLC编程技术及应用案例》是一本全面介绍台达PLC编程技术及应用的实用指南。本书具有 以下几个特点： 编程语言简单易懂，易于学习：本书采用通俗易懂的语言，逐步引导读者了解和掌握台达PLC的 编程技术，使初学者能够快速上手。 案例丰富，可以涵盖各种控制领域：本书通过众多典型案例，详细介绍了台达PLC在各个控制领 域中的应用，包括顺序控制、过程控制、运动控制等。
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位一、引言随着现代工业自动化的发展，伺服电机作为一种高性能的执行器被广泛应用于各种自动化设备中。
伺服电机通过PLC控制可以实现精确的运动控制和定位，其中包括对伺服电机进行原点回归和定位操作。
本文将介绍如何使用台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位。
二、伺服电机原点回归伺服电机的原点回归是指将伺服电机运动到事先设定好的原点位置。
下面是实现伺服电机原点回归的步骤：1.设定原点位置：首先，在PLC程序中定义伺服电机的原点位置。
原点位置可以是一个特定的坐标或一个传感器信号。
2.设置运动参数：根据实际情况，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
3.启动伺服电机：通过PLC程序，给伺服电机发送运动指令，使其开始运动。
同时，监控伺服电机的位置。
4.到达原点位置：当伺服电机到达定义的原点位置时，通过PLC程序停止伺服电机的运动。
5.记录位置信息：记录伺服电机的位置信息，方便后续的定位操作。
三、伺服电机定位伺服电机的定位是指将伺服电机准确地移动到给定的位置。
下面是实现伺服电机定位的步骤：1.设定目标位置：在PLC程序中定义伺服电机的目标位置。
目标位置可以是一个特定的坐标或一个传感器信号。
2.设置运动参数：根据实际情况，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
3.启动伺服电机：通过PLC程序，给伺服电机发送运动指令，使其开始运动。
同时，监控伺服电机的位置。
4.到达目标位置：当伺服电机到达指定的目标位置时，通过PLC程序停止伺服电机的运动。
5.记录位置信息：记录伺服电机的位置信息，方便后续的定位操作。
四、PLC控制台达伺服电机实现原点回归和定位的注意事项在使用PLC控制台达伺服电机实现原点回归和定位时，需要注意以下事项：1.伺服电机位置的监控：通过PLC程序实时监控伺服电机的位置，可以根据实际情况进行调整。
2.运动参数的设置：根据实际需求，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
台达plcmov指令使用方法实例
台达plcmov指令使用方法实例台达PLC在工业控制领域应用广泛，其MOVR指令是运动控制指令中的重要组成部分，用于实现伺服电机的定位控制。
本文将结合实例，详细介绍台达PLC中MOVR指令的使用方法。
**台达PLC MOVR指令使用方法实例**一、MOVR指令简介台达PLC的MOVR（Move Relative）指令是相对移动指令，主要用于控制伺服电机的相对移动。
通过设置指令参数，可以实现位置、速度和加速度的控制。
二、MOVR指令格式MOVR指令的基本格式如下：```MOVR [轴号], [目标位置], [速度], [加速度];```其中，轴号代表控制的伺服轴，目标位置、速度和加速度分别设定相对移动的目标值。
三、实例说明假设我们有一个应用场景，需要控制轴号为1的伺服电机从当前位置移动到相对位置1000步，速度为100步/秒，加速度为20步/秒。
1.首先，在PLC程序中找到适当的程序段，插入MOVR指令。
2.设置指令参数：- 轴号：1- 目标位置：1000- 速度：100- 加速度：203.完整的MOVR指令如下：```MOVR 1, 1000, 100, 20;```四、注意事项1.使用MOVR指令前，请确保已正确配置伺服驱动器和电机参数。
2.目标位置、速度和加速度的设置需要根据实际应用场景和电机性能进行调整。
3.使用MOVR指令时，请注意安全，避免发生碰撞或其他意外情况。
五、总结通过以上实例，我们可以了解到台达PLC中MOVR指令的使用方法。
在实际应用中，掌握MOVR指令有助于实现精确的运动控制，提高自动化设备的性能。
请根据实际需求，合理设置指令参数，确保设备安全、稳定运行。
注意：本文仅供学习和参考，实际操作请遵循台达PLC的相关规定和指导。
台达PLC的原理与应用(1)
内容简介
PLC定義
PLC分類
PLC原理
PLC技術指標
PLC裝置
PLC指令
基本实验
中文名称：可编程控制器
PLC定义
早期的PLC是用来替代继电器、接触器控制，只能实现逻辑运算。被称为可 编程逻辑控制器（Programmable logic controller)，略写PLC 。
后来，PLC功能已远远超出顺序控制范围，被称之为可编程控制器 （Programmable controller)，略写PC。
PLC基本组成包括种开关 继电器接点 行程开关 模拟量输入
输中 入央 界处 面理 电器 路
通讯口
输
存电出
储
界
器
源
面 电
路
扩展口
照明 电磁装置 执行机构 …………
PC,HMI,编程器……
功能扩展模块
PLC工作原理
PLC工作原理
例1-1.有兩個開關X1,X2，其中任何一個接通，指示燈均亮，電路圖如下圖所示。
PLC装置-內部時鐘脈沖
PLC装置-语法检查
语法检查 M1004,D1004,D1137 1.当PLC程序发生语法错误时，PLC的ERROR指示灯闪烁，M1004=ON。
2.PLC语法检查的时机： a) 电源由OFF到ON时； b) WPLSoft或者HPP将程序写入PLC内部时； c) SA/SX/SC与EH2/SV机种以及WPLSoft做在线编程时。
PLC装置-輸入/輸出點
1
2
PLC装置-輸入/輸出點
3
4
5
8
…… ……
DVP14SS
X0~X7 Y0~Y5
X20~X27 Y20~Y27
台达dvp40eh说明书
台达dvp40eh说明书
一、运动控制功能。
1、高速脉冲输出:4组200kHz(40点以上T机种)。
2、支持4组200kHz硬件高速计数器。
3、增加多种运动控制指令，以达到高速控制功能，有效应用在贴标机、包装机、印刷机等设备上。
4、运动控制功能：直线/圆弧插补。
5、外部输入中断提升为16个中断输入。
二、程序保护功能。
1、程序容量高达：30ksteps。
2、程序自动备份功能，电池没电程序也不会消失。
3、第二份备份功能，可储存第二份程序与数据。
4、多达4重的PLC保护，坚定地守护使用者的知识产权。
三、运算能力。
1、CPU+ASIC双处理器，支持浮点运算，基本指令~快执行速度达0.24μs。
2、多样化的特殊扩展模块与功能卡，包含模拟输出/输入、温度测量、额外的单轴运动控制与高速计数功能，可另增第3个串联通讯端口或以太网通讯卡等。
四、连网功能。
1、只要启动PLC-link功能，无需额外的通讯扩展模块，即可架构32台的联机网络。
2、搭配全新的特殊扩展模块，可大幅缩短主机与扩展模块之间的数据传输时间，进而提升主机程序的执行效率。
台达PLC实例伺服控制实例参数设置及PLC程序
台达PLC实例伺服控制实例参数设置及PLC程序首先，让我们了解一下什么是伺服控制。
伺服控制是一种可以精确控制运动位置、速度和加速度的控制方法。
伺服控制通常用于需要高精度运动控制的应用，如工业机器人、数控机床等。
对于台达PLC的伺服控制实例，我们将使用台达的伺服驱动器ASDA 系列和PLC编程软件TVP14，这是一种常用的组合。
以下是参数设置和PLC程序的详细说明：1.参数设置：-首先，将伺服驱动器与台达PLC进行连接，并确保连接线路正确无误。
-在PLC程序中，设置好驱动器的通讯端口和通信协议，以确保PLC 能够与伺服驱动器进行通信。
-设置伺服驱动器的型号和ID号，以便PLC能够正确识别和控制伺服驱动器。
-根据应用需求，设置伺服驱动器的运动参数，如速度、加速度、位置等。
这些参数可以根据实际应用进行调整，以达到最佳控制效果。
2.PLC程序：-在PLC编程软件中，创建一个新的PLC程序，并编写相应的逻辑代码。
-首先，使用PLC的输入来控制伺服驱动器的使能信号。
当使能信号为高电平时，伺服驱动器将启动，并开始接收运动指令。
-接下来，编写代码来控制伺服驱动器的运动。
可以使用PLC的输出来控制伺服驱动器的运行方向和速度。
-使用PLC的输入来读取伺服驱动器的状态信息，如位置、速度等。
这些信息可以用于采取相应的控制策略和判断伺服运动是否达到预期目标。
-最后，使用PLC的输出来控制伺服驱动器的停止和复位功能。
当停止信号为高电平时，伺服驱动器将停止运动，并回到初始位置。
通过以上的参数设置和PLC程序，您可以实现对伺服驱动器的精确控制。
您可以根据实际应用要求，进行相应的参数调整和控制逻辑设计，以满足您的需求。
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台达运动控制型PLC应用技术摘要：本文简述台达DVP20PM运动控制型PLC的硬件及软件结构，并介绍在应用中的方法及特点。
关键词：PLC运动控制逻辑控制数控系统 CAM插补运算1 引言随着自动化设备对控制的高精度、高响应性需求的不断增加，自动化控制技术不断提高，精确的高速定位控制得到广泛应用，PLC这一工业控制产品也从早期的逻辑控制领域不断扩展到运动控制领域，实现了以往PLC无法完成的运动控制功能。
在运动控制中大多数采用我们熟悉的数控系统或者是计算机运动板卡来完成，虽然作为专门的产品能够实现复杂的运动轨迹控制，但同时要完成一些逻辑动作的控制就不如PLC灵活方便。
台达DVP20PM系列PLC高速定位、双轴线性及圆弧插补多功能可编程控制器，结合了PLC逻辑动作控制和数控系统运动控制的各自优点，在功能上满足双轴插补的高速定位需求。
2 台达运动控制型PLC硬件结构DVP20PM是台达运动控制型PLC。
DVP20PM通过前后两个扩展口既可作为PLC 主机执行也可作为EH2型主机的扩展模块使用，具有X0-X7、Y0-Y7数字量输入输出各八点，并配置了手摇轮、零点信号、原点信号、极限信号、启动、停止等各种信号接口满足应用需求。
DVP20PM主机包含64K超大程序容量内存（Flash），可支持100段运动程序，脉冲输出最高可达500KHz，并具备电子原点返回模式，支持PLC顺序语言及定位语言(G码与M码），下面先由硬件部分简单介绍20PM组成。
2.1电源DVP20PM电源规格参见表1。
2.2I/O点规格参见图1，DVP20PM提供的数字量输入输出点规格与台达通用PLC规格基本相同，输入点支持SINK（漏极）和SOURCE（源极）两种方式，输出点也有继电器输出和晶体管输出可选。
图1点击此处查看全部新闻图片需要提到的是其在运动控制中的特殊输入输出点，简述如下：START0、START1：启动输入STOP0、STOP1：停止输入LSP0/LSN0、LSP1/LSN1：右极限输入/左极限输入A0+、A0-、A1+、A1-：手摇轮A相脉波输入+,-（差动信号输入）B0+、B0-、B1+、B1-：手摇轮B相脉波输入+,-（差动信号输入）PG0+、PG0-、PG1+、PG1-：零点讯号输入+,-(差动信号输入)DOG0、DOG1：原点回归的近点信号输入或多段运动的启动信号CLR0+、CLR0-、CLR1+、CLR1-：清除信号（Servo驱动器内部偏差计数器清除信号）FP0+、FP0-、FP1+、FP1-：脉冲输出端口RP0+、RP0-、RP1+、RP1-：脉冲输出端口（注：0表示第一轴，1表示第二轴，如START0表示启动第一轴，START1表示启动第二轴，其他信号依次类推）从端子分布可以看到，除了常用的极限和启动停止信号外，配置了过零脉冲PG和手摇轮功能输入端，手摇轮是机床应用中常用而必备功能，而利用过零信号在精确控制场合往往会用到，当然更不用说定位控制中都会用到的DOG原点信号。
2.3配线规格一般I/O点配线就不再赘言了，可以关注一下PLC比较少用到的差分输入输出方式，在信号中有一部分是这样的，一定要注意否则将不能正确完成，参见图2、图3。
图2差分输入配线示意图点击此处查看全部新闻图片图3差分输出配线示意图点击此处查看全部新闻图片3 台达运动控制型PLC软件结构3.1DVP20PM程序结构由于20PM主机结合了PLC顺序逻辑控制及双轴插补定位控制的功能，因此在程序架构上主要分为O100主程序、Ox运动子程序及Pn子程序等三大类，结合了基本指令、应用指令、运动指令及GCode指令，使程序设计更多元化，结构更清晰；程序采用PMSOFT软件进行编辑，参见图4。
图4程序设计界面点击此处查看全部新闻图片（1）主程序。
主程序以O100作为起始标记，M102作为结束标记，是PLC 顺序控制程序，主要为控制主机动作执行，在O100主程序区域中，可以使用基本指令及应用指令，或在程序中启动Ox0~Ox99运动子程序及调用Pn子程序。
主要提供主控制程序的建立，以及运动子程序的设定及启动控制。
（3）运动子程序。
Ox0～Ox99运动子程序为运动控制程序，主要为控制20PM 系列主机进行X-Y轴双轴运动之子程序，于Ox0～Ox99运动子程序区段中，有支持基本指令、应用指令、运动指令及G码指令，并在程序中可规划呼叫Pn指针子程序，通过PLC提供的内部特D特M进行子程序的控制。
主要提供运动子程序的建立，以及运动子程序的运动控制，在架构上可算是20PM的运动指令及G码指令规划区域。
（4）子程序。
这里所说的子程序是指以Pn开头的一般用子程序，主要是被O100主程序及Ox运动子程序调用的子程序。
如在O100主程序调用Pn指针，则Pn指针子程序支持基本指令及应用指令；若在Ox0~Ox99运动子程序中调用Pn 指针时，则Pn指针子程序区段可支持基本指令、应用指令、运动指令及G码指令。
3.2PMSOFT软件介绍与台达PLC的WPLSoft软件相似，DVP20PM的编程软件PMSOFT按照IEC61131标准设计，具有梯形图和语句表两种编程方式，且具有G码汇入、错误提示、区段注释、装置注释、标尺、完善的监控窗口、运动指令追踪等便利工具提供给用户，特别值得一提的是该软件具有运动轨迹仿真功能，当您编辑好程序后可利用此功能对加工轨迹进行模拟演示，参见图5。
为方便切换阶梯窗口，只要点选系统信息列中的树枝状对应的程序编号，自动切换对应的程序编辑窗口，在PMSoft编辑环境中同时只能有一个阶梯图窗口，这是为了在庞大复杂程序中找寻程序方便，同时将主程序、运动子程序、一般子程序这三种程序模块化处理，O100主程序只有一个编辑窗口，Oxn运动程序有100个编辑窗口，Pm子程序有256个编辑窗口，总共有357个窗口，每个窗口未编辑都有10network。
程序编辑由网络区段组成，每个网络区段是由输入与输出编辑区域所组成，在编辑过程中，自动产生逻辑结构正确的阶梯图，使用者无须再做额外补线的动作，网络区段编辑并具有错误提示功能。
图5梯形图编程界面点击此处查看全部新闻图片4 运动控制编程4.1相关概念在谈到DVP20PM产品的应用之前，我们对以下概念进行一个简要介绍。
（1）插补。
插补是在组成轨迹的直线段或曲线段的起点和终点之间，按一定的算法进行数据点的密化工作，以确定一些中间点。
从而为轨迹控制的每一步提供逼近目标。
逐点比较法是以四个象限区域判别为特征，每走一步都要将加工点的瞬时坐标与相应给定的图形上的点相比较，判别一下偏差，然后决定下一步的走向。
如果加工点走到图形外面去了，那么下一步就要向图形里面走；如果加工点已在图形里面，则下一步就要向图形外面走，以缩小偏差，这样就能得到一个接近给定图形的轨迹，其最大偏差不超过一个脉冲当量（一个进给脉冲驱动下工作台所走过的距离）。
（2）直线插补。
这个概念一般是用在计算机图形显示,或者数控加工的近似走刀等情况下，以数控加工为例子：一个零件的轮廓往往是多种多样的，有直线，有圆弧，也有可能是任意曲线，样条线等。
数控机床的刀具往往是不能以曲线的实际轮廓去走刀的，而是近似地以若干条很小的直线去走刀，走刀的方向一般是x和y方向。
插补方式有:直线插补,圆弧插补,抛物线插补,样条线插补等等。
所谓直线插补就是只能用于实际轮廓是直线的插补方式(如果不是直线,也可以用逼近的方式把曲线用一段段线段去逼近,从而每一段线段就可以用直线插补了).首先假设在实际轮廓起始点处沿x方向走一小段(一个脉冲当量),发现终点在实际轮廓的下方,则下一条线段沿y方向走一小段,此时如果线段终点还在实际轮廓下方,则继续沿y方向走一小段,直到在实际轮廓上方以后,再向x方向走一小段,依次循环类推.直到到达轮廓终点为止.这样,实际轮廓就由一段段的折线拼接而成,虽然是折线,但是如果我们每一段走刀线段都非常小(在精度允许范围内),那么此段折线和实际轮廓还是可以近似地看成相同的曲线的--这即是直线插补。
（3）联动与插补。
一个点的空间位置需要三个坐标，决定空间位置需要六个坐标。
一个运动控制系统可以控制的坐标的个数称做该运动控制系统的轴数。
而可以同时控制运动的坐标的个数称做该运动控制系统可联动的轴数。
联动各轴的运动轨迹具有一定的函数关系，例如直线，园弧，抛物线，正弦曲线。
直接计算得出运动轨迹的坐标值往往要用到乘除法，高次方，无理函数，超越函数，会占用很多的CPU时间。
为了实时快速控制运动轨迹，往往预先对运动轨迹进行直线和圆弧拟合，拟合后的运动轨迹仅由直线段和圆弧段所组成，而计算运动轨迹时，每一点的运动轨迹跟据前一个坐标点的数据通过插补运算得到，这样就把计算简化为增量减量移位和加减法。
实现多轴联动的直线插补并不困难，圆弧插补一般为两轴联动。
插补运算可以有多种算法，例如"DDA算法"，"逐点比较法"，"正负法"，"最小偏差法（Bresenham算法）"等，其中最小偏差法具有最小的偏差和较快的运行速度。
DVP20PM运动控制型PLC可实现2轴联动，支持直线和圆弧插补，以及相应的第三轴处理。
（4）数控软件。
DVP20DPM支持复杂的运动轨迹控制，那是如何实现的呢？简单的说，将复杂轨迹通过AUTOCAD等软件生成图形，再经过CAM软件转换为G 代码，而PMSOFT可以直接导入文本格式的G代码，这样就可以完成运动程序下载到20PM中执行。
那么怎样完成图形到G代码的转换呢，这就需要CAM软件了，以下简单介绍一些常用的CAM软件：目前CAD/CAM行业中普遍使用的是MASTERCAM、CIMATRON、PRO-E、UG、CATIA...•MASTERCAM是最常用的一种软件，大多数数控操作员都使用MASTERCAM，它集画图和编程于一身，绘制线架构最快，缩放功能最好。
•CIMATRON是迟一些进入中国的软件，在刀路轨迹上的功能优越于MASTERCAM，现已被广泛地应用。
•Pro/E是美国PTC开发的软件，现已成为全世界最普及的三维CAD/CAM系统。
集多种功能于一体，用于模具设计、产品画图、广告设计、图像处理、灯饰造型设计，是最好的画图软件，一般来说用PRO-E画图，用MASTERCAM或CIMATRON 加工。
当然还有其他同类软件也同样可以使用，通过这些软件将我们想要加工的轨迹曲线数据转换为PLC或数控系统可以识别执行的代码，从而控制我们的设备运动。
4.2运动控制特点（1）DVP20PM特色。
多段速执行及中断定位，利用此项功能实现运动的平滑性及准确定位。
64K步程序容量,100段运动程序，满足不同加工需求；在20PM 中最大可设置100种运动轨迹，同时利用64K的程序容量，预先将需要执行的各种不同运行曲线的G码存储在PLC中，当需要加工某种规格时，可以采用文本显示器、触摸屏等来调用。