基于单片机的自动避障小车设计与实现
基于单片机的自动避障小车设计本科论文
数理与信息工程学院《单片机原理及应用》期末课程设计题目：基于单片机的自动避障小车专业：电子信息工程班级：姓名：学号：指导老师：成绩：目录第1节引言。
31.1研究背景。
31.2本设计任务和主要内容。
3 第2节系统主要硬件电路设计。
42.1系统原理组成框图。
4 2.2 系统主控模块电路。
4 2.2.1 STC89C52单片机性能优点。
4 2.2.2 主控模块电路。
5 2.3 车体框架。
52.4 电源及稳压模块。
62.5 逻辑模块。
72.6 感测模块。
72.7 连接模块。
82.8 电机驱动模块。
92.9 显示模块。
10第3节系统软件设计。
113.1程序设计流程图。
113.2系统主程序设计。
123.3 PWM信号控制小车走向流程图。
133.4 PWM信号控制电机流程序。
133.5液晶初始化及显示子程序。
15第4节结束语。
18 参考文献。
19基于单片机的自动避障小车数理与信息工程学院 06电子信息工程刘东福生指导老师余水宝第1节引言本课程设计是以功耗低、抗干扰能力强的STC89C52单片机为核心，外加路面障碍物感测模块――光电开关组完成对路面情况的实时监测，并把所采集的信息传输给单片机，单片机根据路面情况做出恰当的处理，进而控制小车的走向。
1.1研究背景在科学探索及紧急抢险中经常要对一些危险或人类不能直接到达的地域进行探测，这就需要用机器人来完成。
而机器人在复杂地形行进时自动避障是一项必不可少也是最基本的功能。
因此，自动避障系统的研发就应运而生。
自动避障小车就是基于这一系统开发而成的。
随着科技的发展，对于未知空间和人类所不能直接到达的地域的探索逐步成为热门，这就使机器人自动避障功能的研发有了重大意义。
自动避障小车就是自动避障机器人中的一类。
自动避障小车可以作为地域探索机器人和紧急抢险机器人的运动系统，让机器人在行进中自动避过障碍物。
1.2 本设计任务和主要内容本设计是对以单片机STC89C52为核心的系统根据感测模块传输的前方路面信息控制小车行驶走向的软、硬件设计开发。
基于51单片机的避障小车设计
单片机原理及系统课程设计专业：班级：姓名：学号：指导教师：基于单片机的避障小车设计1 引言本课程设计以AT89C51单片机为核心，完成了一辆利用超声波传感器来实现避障功能的小车，使小车对其运动方向受到的阻碍作出躲避动作。
本次设计主要研究小车的避障功能，当距离障碍物大于30cm时，小车前进；当距离障碍物小于20cm时，小车停止，舵机分别旋转到前、左、右三向，从而使超声波模块进行测距，并且小车采取相应的避障措施。
2 整体设计方案及原理2.1 总体设计方案本系统选用AT89C51单片机为主控机。
通过扩展必要的外围接口电路，实现对避障小车的设计，具体设计如下：(1)由于小车要进行测距，为了得到较好的避障效果和较精确的距离信息，经综合分析后，决定采用超声波模块进行非接触型测距。
避障小车与障碍物之间的实际距离通过数码管进行显示。
(2)避障小车采用差速方式控制行进方向，通过四个直流电机控制四轮旋转，并采用L298N双H桥直流电机驱动芯片控制直流电机正反转。
(3)超声波模块分别检测前方、左侧及右侧与障碍物之间的距离，因此需要采用舵机进行旋转完成超声波模块三向测距。
2.2 系统组成框图系统模块图如图1所示。
51单片机驱动模块直流电机超声波、舵机组合测距数码管显示图1 系统模块图3 硬件设计本设计选用AT89C51单片机为主控单元；驱动部分：采用L298N双H桥直流电机驱动模块；测距避障部分：采用US100超声波传感器模块；此外，还采用SG90舵机，实现超声波模块方向的变化。
该系统整体电路原理图如附图1所示。
3.1 电机驱动模块本次课程设计采用L298N双H桥直流电机驱动模块，采用SGS公司原装全新的L298N芯片，内部包含4通道逻辑驱动电路，可以直接驱动两路3-16V直流电机，并提供了5V输出接口（输入最低只要6V），可以给5V单片机电路系统供电（低纹波系数），是智能小车电机驱动的必备利器。
L298N芯片是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。
基于STM32智能小车避障系统的设计
基于STM32智能小车避障系统的设计一、本文概述随着科技的进步和智能化的发展，智能小车作为一种集成了机械、电子、计算机等多学科知识的移动机器人，逐渐进入人们的日常生活。
智能小车的应用场景广泛，包括智能家居、自动导航、工业巡检等。
然而，智能小车在复杂多变的环境中自主导航时，如何有效地避开障碍物成为了一个关键问题。
因此，本文旨在设计一种基于STM32微控制器的智能小车避障系统，以提高小车的自主导航能力和安全性。
本文将首先介绍智能小车避障系统的研究背景和意义，阐述避障系统在智能小车中的重要作用。
接着，将详细分析现有的避障技术及其优缺点，为后续的系统设计提供理论基础。
在此基础上，本文将提出一种基于STM32微控制器的避障系统设计方案，包括硬件设计和软件设计两部分。
硬件设计将介绍小车的硬件组成、传感器选择及电路连接等；软件设计则重点阐述避障算法的实现和程序编写。
通过本文的研究，期望能够设计出一套高效、稳定的智能小车避障系统，提高小车的自主导航能力和避障性能，为智能小车在实际应用中的推广提供有力支持。
本文的研究成果也可为相关领域的研究人员提供有价值的参考和借鉴。
二、系统总体设计基于STM32的智能小车避障系统设计的总体目标是构建一个能够自主导航、实时感知环境并有效避障的智能小车。
系统主要由STM32微控制器、超声波距离传感器、电机驱动模块、电源管理模块、无线通信模块以及相应的控制算法构成。
系统的硬件设计以STM32微控制器为核心，通过其强大的处理能力和丰富的外设接口实现对超声波距离传感器的数据采集、电机驱动模块的控制以及无线通信模块的数据传输。
超声波距离传感器用于实时测量小车与前方障碍物的距离，为避障决策提供数据支持。
电机驱动模块则负责根据控制算法的输出控制小车的运动状态，包括前进、后退、左转、右转等。
系统的软件设计主要包括控制算法的设计和编程实现。
控制算法的核心是避障策略，根据超声波距离传感器测得的距离数据，通过算法计算得出小车的运动方向和速度，从而实现避障功能。
基于单片机的智能避障小车设计.doc 推荐
目录摘要 (1)Abstract (2)引言 (3)第一章总体设计方案 (4)§1.1设计要求 (4)§1.2系统设计方案 (4)§1.3总体设计 (4)§1.4功能说明 (5)第二章硬件的选择与组成 (5)§2.1单片机的选择 (5)§2.2避障模块的选择 (7)§2.3驱动模块的选择 (8)§2.4电源方案 (10)第三章软件程序流程图 (11)§3.1主流程图 (11)§3.2 模块程序设计说明 (11)§3.3 超声波避障程序 (12)§4.2驱动模块程序 (13)第四章电路调试 (14)§4.1硬件调试 (14)§4.2软件调试 (15)§4.3系统联调 (15)§4.4 实现功能 (16)第五章总结与展望 (16)参考文献 (17)附录 (18)基于单片机的智能避障小车设计摘要当今世界，随着汽车工业的快速发展，关于汽车的研究也越来越受到人们的关注。
从20世纪70年代，美欧等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究,我国从上世纪80年代开始着手无人驾驶汽车的研制开发，虽与国外相比还有一些距离，但目前也取得了阶段性成果。
智能汽车概念的提出给汽车产业带来机遇也带了挑战。
汽车的智能化必将是未来汽车产业发展的趋势，在这样的背景下，我们开展了基于单片机的智能小车的避障研究。
我国作为一个世界大国，在高科技领域也必须占据一席之地，未来汽车的智能化是汽车产业发展必然的结果，在这种情况下研究智能避障小车的应用具有深远意义，这将对我国未来智能汽车的研究在世界高科技领域占据领先地位具有重要作用。
该设计利用单片机STC89C52RC作为主控芯片，该芯片是一种高速、低功耗、抗干扰能力强的芯片，其最高时钟工作频率为48MHz，用户应用程序空间为8K。
能够满足程序空间需要。
基于单片机的自动避障小车设计
基于单片机的自动避障小车设计一、本文概述随着科技的发展和的日益普及，自动避障小车作为智能机器人的重要应用领域之一，其设计与实现具有重要意义。
本文旨在探讨基于单片机的自动避障小车设计，包括硬件平台的选择、传感器的配置、控制算法的实现以及整体系统的集成。
本文将首先介绍自动避障小车的背景和研究意义，阐述其在实际应用中的价值和潜力。
接着，详细分析单片机的选型依据，以及如何利用单片机实现小车的避障功能。
在此基础上，本文将深入探讨传感器的选取和配置，包括超声波传感器、红外传感器等，以及如何通过传感器获取环境信息，为避障决策提供数据支持。
本文还将介绍控制算法的设计与实现，包括基于模糊控制、神经网络等先进控制算法的应用，以提高小车的避障性能和稳定性。
本文将总结整个设计过程，展示自动避障小车的实物样机，并对其性能进行评估和展望。
通过本文的研究，旨在为读者提供一个全面、深入的自动避障小车设计方案，为推动相关领域的发展提供有益参考。
二、系统总体设计在自动避障小车的设计中，我们采用了单片机作为核心控制器，利用其强大的数据处理能力和灵活的编程特性，实现了小车的自动避障功能。
整个系统由硬件部分和软件部分组成，其中硬件部分包括单片机、电机驱动模块、避障传感器等，软件部分则包括控制算法和程序逻辑。
硬件设计方面，我们选择了具有高性价比的STC89C52RC单片机作为核心控制器，该单片机具有高速、低功耗、大容量等特点，非常适合用于自动避障小车的控制。
电机驱动模块采用了L298N电机驱动芯片，该芯片具有驱动能力强、稳定性好等优点，能够有效地驱动小车的直流电机。
避障传感器则选用了超声波传感器，通过测量超声波发射和接收的时间差，可以计算出小车与障碍物之间的距离，为避障控制提供数据支持。
软件设计方面，我们采用了模块化编程的思想，将整个控制程序划分为多个模块，包括初始化模块、电机控制模块、避障控制模块等。
在初始化模块中，我们对单片机的各个端口进行了初始化设置，包括IO口、定时器、中断等。
基于单片机的自动寻迹避障小车设计
三、软件设计
电机控制函数根据预设算法输出控制信号，控制电机的动作。最后，我们在 主程序中调用这些函数，实现小车的自动循迹避障寻光功能。
四、测试与结论
四、测试与结论
为了验证系统的可行性和稳定性，我们对智能小车进行了多次测试。测试结 果显示，该系统能够准确地检测黑色引导线、前方障碍物和光源，并能够根据预 设算法自动调整小车的行驶方向和速度，实现了自动循迹避障寻光功能。因此， 基于单片机技术的自动循迹避障寻光智能小车系统具有广泛的应用前景和市场潜 力。
三、实验与测试
三、实验与测试
1、实验环境：在实验室内模拟实际环境进行测试，包括各种路面情况（如平 滑路面、颠簸路面）、各种障碍物类型等。
三、实验与测试
2、测试指标：测试指标包括小车的平均速度、稳定性、准确性等。通过这些 指标可以评估小车的性能并对其进行优化。
三、实验与测试
3、实验结果分析：根据实验结果分析小车的性能表现，针对不足之处进行改 进和优化。
5、执行器
5、执行器
执行器包括舵机和摄像头。舵机用于调节小车的行驶方向，摄像头用于拍摄 和传输图像数据。
三、软件设计
三、软件设计
软件设计是实现小车自动循迹避障寻光功能的关键。我们使用C语言编写程序， 通过调用单片机的外设接口接收传感器数据，根据预设算法处理数据并输出控制 信号，控制电机驱动模块和执行器的动作。
3、传感器：传感器部分包括寻迹传感器和避障传感器。寻迹传感器用于检测 小车行驶路径，避障传感器则用于检测前方障碍物。常见的传感器类型有红外线 传感器和超声波传感器。
一、硬件设计
4、电机：电机部分包括两个电机和相应的驱动器。电机驱动器用于接收控制 器的指令，控制电机的转动方向和速度。
基于AT89C52的智能避障小车设计
基于AT89C52的智能避障小车设计摘要：智能避障小车是一种基于单片机控制的智能机器人，能够通过传感器感知周围环境，自主避开障碍物并实现自动导航。
本文基于AT89C52单片机，设计了一款简单的智能避障小车，通过详细的硬件设计和软件编程实现了小车的智能避障功能。
实验结果表明，该智能避障小车具有良好的稳定性和灵活性，能够有效地避开障碍物并沿着指定的路线自主行驶。
关键词：AT89C52；智能避障小车；单片机控制；传感器；自动导航二、AT89C52单片机简介AT89C52是一款8位微控制器，由51系列单片机中的一员，采用CMOS工艺制造，具有较高的性能和稳定性。
AT89C52具有4KB的闪存程序存储器、128字节RAM和32个I/O端口，适用于各种嵌入式控制应用。
由于其性能优异且价格低廉，AT89C52在嵌入式系统和智能控制领域得到了广泛应用。
三、智能避障小车硬件设计1. 主控制电路本设计采用AT89C52单片机作为主控制芯片，通过I/O口控制小车的电机驱动和传感器信号的采集。
AT89C52的复位电路、时钟电路和编程电路按照规范连接，保证单片机正常工作。
2. 电机驱动电路小车采用直流电机作为驱动装置，为了实现正转、反转和制动等功能，需要设计一个电机驱动电路。
电机驱动电路采用L298N驱动芯片，能够提供足够的电流和电压给电机，并且通过控制L298N芯片的使能端和控制端，可以实现对电机的控制。
3. 传感器模块为了实现避障功能，小车需要安装多个传感器用于感知周围环境。
本设计采用红外避障传感器模块，能够通过红外线感知前方障碍物的距离，从而实现避障功能。
传感器模块通过模拟信号输出障碍物距离，通过AT89C52的模拟输入端口采集传感器信号。
4. 电源管理电路小车采用锂电池作为电源，并且需要设计一个电源管理电路，用于对电池进行充电和放电管理。
电源管理电路采用锂电池充放电管理芯片，能够对锂电池进行充电保护和放电保护，保证小车电源的安全和稳定。
基于ARM单片机的智能小车循迹避障研究设计共3篇
基于ARM单片机的智能小车循迹避障研究设计共3篇基于ARM单片机的智能小车循迹避障研究设计1一、研究的背景近年来，随着机器人技术的不断发展，人们对智能小车的需求越来越高。
智能小车能够根据周围环境的变化，自动地进行信号处理和运动抉择，实现自主导航、路径规划和避障等功能。
在工业生产、物流配送、智能家居、环保治理等领域，智能小车具有广泛的应用前景。
二、研究的目的本文研究的目的是基于ARM单片机的智能小车循迹避障设计。
通过对小车的硬件组成和软件程序的设计，使小车能够自主进行行车，避免撞车和碰撞，并能够遵循预设的路径进行行驶，完成既定的任务。
三、研究的内容1. 小车的硬件组成小车的硬件组成主要包括以下方面：（1）ARM单片机：ARM单片机是一种高性能、低功耗的微处理器，广泛应用于嵌入式系统领域。
在本设计中，ARM单片机作为控制中心，负责控制小车的各项功能。
（2）直流电机：直流电机是小车的动力来源，通过电路控制，实现小车前进、后退、转弯等各种运动。
（3）红外循迹传感器：红外循迹传感器是小车的“眼睛”，能够检测和识别地面上的黑色和白色，实现循迹运行。
（4）超声波传感器：超声波传感器是小车的避障装置，能够探测小车前方的障碍物，实现自动避障。
（5）LCD液晶屏幕：LCD液晶屏幕是小车的显示器，能够显示小车行驶的速度、距离、角度等信息。
2. 小车的软件程序设计小车的软件程序设计分为两部分：一部分是嵌入式软件设计，另一部分是上位机程序设计。
（1）嵌入式软件程序设计嵌入式软件程序是小车控制程序的核心部分，负责控制小车硬件的各项功能。
具体实现过程如下：① 初始化程序：负责对小车硬件进行初始化和启动，包括IO口配置、计数器设置、定时器设置等。
② 循迹程序：根据红外循迹传感器所检测到的黑白线，判断小车的行驶方向。
如果是白线，则小车继续向前行驶；如果是黑线，则小车需要进行转向。
③ 路径规划程序：根据预设路径，计算小车应该按照什么路线进行行驶。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
郑州工业应用技术学院本科生毕业设计题目：基于单片机的自动避障小车设计与实现指导教师：张朝阳职称：讲师学生姓名：周红宇学号：********** 专业：电气工程及其自动化院（系）：机电工程学院答辩日期：年月日2015年月日摘要智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人，主要是在自动化控制领域，它具有制作成本低，电路结构简单，程序调试方便等优点，具有很强的趣味性。
智能小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱。
该设计利用单片机STC89C52RC作为主控芯片，该芯片是一种高速、低功耗、抗干扰能力强的芯片，其最高时钟工作频率为48MHz，用户应用程序空间为8K。
能够满足程序空间需要。
驱动采用L298N驱动芯片，它是一种双全桥步进电机专用芯片，通过对其输入端的控制可以实现小车的启动、转向、停止等动作。
为节省成本，小车由两个直流减速电机加一个万向轮构成，并采用后轮驱动。
采用了E18-D50NK红外光电开关组成的避障传感器来避障。
由于采用了6节干电池供电使系统的抗干扰性得到加强。
充分利用STC89C52的系统资源，使智能小车完美的实现了障碍物检测、避开障碍物自动巡航等功能。
经实践验收测试，该智能小车的电路结构简单，调试方便，系统反映快速、灵活，设计方案正确、可行，各项指标稳定、可靠。
本文首先介绍了智能车的发展前景，接着介绍了该课题设计构想，各模块电路的选择及其电路工作原理，最后对该课题的设计过程进行了总结与展望,并附带各个模块的电路原理图和本设计实物图及完整的C语言程序。
关键词：智能小车单片机避障红外线AbstractSmart car is a small robot to accomplish specific tasks by programming, mainly in the field of automation control, it has low production cost, simple circuit structure, debugging convenient, has the very strong interest. Smart car robot lovers as well as by the majority of College students.This design uses STC89C52RC micro controller as the main control chip, the chip is a chip of high speed, low power consumption, strong anti-interference ability, and the maximum clock frequency is 48MHz, the user application space for 8K. To meet the needs of the space program. Driven by the L298N drive chip, it is a kind of dual full bridge stepper motor dedicated chip, the input end of the control can realize the car start, stop, turn. In order to save costs, the car by two DC motor and a universal wheel, and the rear wheel drive. The obstacle avoidance sensor E18-D50NK infrared photoelectric switch to obstacle avoidance. Due to the adoption of the 6 battery supplies power to the anti-interference of the system has been strengthened. T o make full use of the system resources of STC89C52, the perfect realization of the intelligent vehicle obstacle detection, obstacle avoidance automatic cruise function. Through the practice of acceptance testing, circuit structure of the smart car is simple, convenient debugging, the system to reflect the rapid, flexible, the design scheme is correct and feasible, stable, reliable indicators.This paper first introduces the development prospects of the smart car, and then introduces the design idea, working principle and circuit of each module circuit, the design process of the project are summarized and prospects, with each module circuit diagram and the design of the physical map and the integrity of the C language program. Keywords: Smart Cars Single-chip Obstacle Avoidance Infrared目录1 绪论 01.1 课题研究背景及意义 01.2 国内外研究现状 01.3 单片机及直流电机的发展 01.4 课题主要研究内容 (3)2 工作原理及总体设计 (4)2.1 工作原理 (4)2.2 总体设计 (4)3 硬件设计 (6)3.1 小车车体设计 (6)3.2 电源模块 (6)3.3 电机驱动模块 (7)3.4 电机模块 (8)3.5 检测模块 (8)3.6 最终方案 (9)4 硬件实现及单元电路设计 (10)4.1 主控制模块 (10)4.2 单片机的复位电路与振荡电路设计 (10)4.3 电源设计 (12)4.4 驱动电路 (13)4.5 E18-D50NK光电开关避障模块 (14)4.6 红外光电开关传感器的安装 (16)4.7 小车车体总体设计 (17)5 软件设计与仿真调试 (17)5.1 主程序流程 (18)5.2 Keil uVision3环境 (19)5.3 单片机程序烧写 (22)5.4 系统的安装与调试 (23)结束语 (24)致谢 (25)参考文献 (26)附录 (28)附录A 整体电路图 (28)附录B 部分源程序 (29)附录C 小车实物图 (33)1 绪论1.1 课题研究背景及意义随着第一台机器人的诞生，机器人的发展已经涉及到航空、交通、国防等领域。
近年来机器人的智能化水平不断提高，也在改变着人们的生活方式。
人们在不断探讨、认识和改变自然的过程中，制造能代替人力劳动的机器一直是人类的梦想。
智能避障电动小车是一个运用传感器、单片机、电机驱动等来实现环境感和自动行驶为一体的高新技术综合体，它在民用和科学研究等发面已获得了广泛应用。
当前的电动小汽车大部分是直线行驶，也有一部分是在遥控下实现前进、后退、转弯、停车等动作。
但这并不能满足某些特殊场合下的要求。
因此，本文设计了智能避障小车的控制系统。
它的主要功能是探测前方是否有障碍物，如果有障碍物时，经过判断障碍物的位置，实现避障功能。
智能是现代社会的标志性产物，是以后的发展趋势，它可以按照预先设定的模式在特定的环境里运作，无需人为操作，便可以完成预期达到的目的。
此设计主要体现小车的智能避障模式，设计中理论、分析方法及创新都可以为运输机器人、采矿机器人、家用清洁机器人等自动半自动机器人的设计提供一些依据。
同时小车也是玩具的发展方向，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济增长，形成商业价值。
我国是一个世界大国，在高科技领域也应占据一席之地，汽车的智能化是汽车产业发展的必然趋势，在这种情况下研究智能避障小车具有深远意义。
本智能小车的前景就可用于未来的智能汽车上了，当驾驶员因瞌睡或疏忽时这样的智能汽车的设计就能体现出它的作用。
如果汽车偏离车道或距离障碍物小于安全距离时，汽车就会发出报警，如果驾驶员没有及时作出反应，汽车就会自动减速或停止。
这样的小车同样可以用于月球探测的无人探月车，帮助我们传达月球上的信息，让我们更加的了解月球。
该智能小车是机器人的典型代表。
它有三大部分组成：传感器检测模块、驱动电路和单片机模块。
机器人要实现自动避障功能，还可以发展循迹功能，感知引导物和障碍物。
可以实现小车自动识别路线，选择正确的路线，还可以检测到障碍物自动躲避。
1.2 国内外研究现状随着科学技术的不断发展，智能机器人在各方面的应用也越来越广泛。
这是一个蓬勃发展而又有无限前景的技术产业领域，在各方面都有很大的发展空间，它将会向着更高定位精度发展，随着智能机器人技术的进步，机器人将从具有单一的判断功能发展到具有学习功能、创新能力的全智能化机器人。
虽说目前我们对智能机器人的研究尚处于探索阶段，但是我们已经取得了很多不凡成就。
在70年代，斯坦福研究院研制出了名叫Shakey的自主智能机器人。
目的是研究复杂环境下机器人的自主推理、规划和控制能力。
同时，首个步行机器人也研制成功，对此种机器人结构的研究是为了解决机器人在不平整地理状况下的运动问题。
在此基础上，研制成功了多足步行机器人，其中最著名的是General Electric Quadruped的步行机器人。
从80年代开始美国国防高级研究计划局专门立项制订了地面无人作战平台战略计划。
如DARPR的“战略计算机”计划中的自主地面车辆计划。
能源部制订了为期十年的机器人和智能系统计划，以及后来的空间机器人计划。
美国NASA研究的火星探测机器人于1997年登上了火星。
为了在火星上进行距离探测，又开始了新一代样机的研制，命名为Rocky7，并在Lavic湖的岩溶流上和干枯的湖床上进行了成功的实验。
美国的MDARS项目是在著名的保安机器人ROBART的基础上建立的一个多智能机器人平台，后来在指定地点执行巡逻任务。